کنترل مقاوم سیستمهای خطی تحت اغتشاش با شکل دهی حلقه
در شش مجموعه قبلی مربوط به کنترل مقاوم، نحوه فرمولبندی مساله کنترل مقاوم ∞H سیستمهای خطی تحت اغتشاش (فیدبک حالت و فیدبک خروجی)، نامعینی پارامتری (فیدبک حالت و فیدبک خروجی) و اغتشاش و نامعینی پارامتری (فیدبک حالت و فیدبک خروجی) مورد بررسی قرار گرفت. در مجموعه های قبلی وزنهای تابع جریمه همگی ثابت انتخاب شده بودند (وزندهی استاتیک). در این مجموعه مساله کنترل مقاوم ∞H سیستمهای خطی تحت اغتشاش (فیدبک حالت) با استفاده از وزندهی دینامیک بررسی می شود تا اهداف کنترلی در بازه فرکانسی مطلوب بدست آید. لطفا قبل از ورود به مباحث مجموعه حاضر، این مجموعه را ببینید.
در این جلسه مفهوم شکل دهی حلقه یا Loop Shaping با استفاده از وزندهی دینامیک تشریح می شود. ابتدا کنترل مقاوم H-infinity با وزنهای استاتیک مرور می شود. سپس تابع حساسیت و متمم حساسیت معرفی می شوند. در نهایت وزنهای دینامیک برای رسیدن به مشخصات دلخواه عملکرد سیستم تعیین می شوند. مدت زمان آموزش:73 دقیقه حجم فایل: 125 مگابایت محتویات درس:فیلم با کیفیت 720p، پاورپوینت درس و مستندات
در ابتدای این جلسه ارتباط بین توابع حساسیت و متمم حساسیت با وزنهای دینامیک متناظر مطرح می شود. سپس دینامیک سیستم توسعه یافته فرمولبندی می شود. در انتها، نامساویهای ماتریسی مورد نیاز برای کنترل مقاوم H-infinity با شکل دهی حلقه استخراج می شود. مدت زمان آموزش:55 دقیقه حجم فایل: 92 مگابایت محتویات درس:فیلم با کیفیت 720p، پاورپوینت درس و مستندات
در ابتدای این جلسه مدل خطی کنترل موقعیت موتور DC از سایت CTMS معرفی می شود. سپس نقطه تعادل مدل استخراج شده و تغییر متغیر به مبدا انجام می شود. در ادامه، برای مدل موتور DC نامساویهای استخراج شده در محیط متلب حل می شوند. در نهایت، سیستم حلقه بسته در متلب شبیه سازی شده و اثرات نویز اندازه گیری، اغتشاش و ورودی مرجع روی عملکرد سیستم بررسی می شود. مدت زمان آموزش:76 دقیقه حجم فایل: 175 مگابایت محتویات درس:فیلم با کیفیت 720p، پاورپوینت درس و مستندات
16 پاسخ به “کنترل مقاوم سیستمهای خطی تحت اغتشاش با شکل دهی حلقه”
سلام و عرض ادب خدمت شما استاد گرامی
با توجه به اینکه روش شکل دهی حلقه یک مفهوم فرکانسی است. آیا می توان ماتریس های سیستم را نامعین در نظر گرفت و LMI به دست آمده را با نامعینی تلفیق کرد؟ این سوال را به این دلیل پرسیدم چون در این حالت، سیستم دیگر LTI نیست و روش های فرکانسی را شاید نتوان برای آن به کار گرفت.
اگر مدل فضای حالت سیستم دارای ترم غیرخطی مثل f باشد، در صورتی که مدل سیستم در روابط جایگزین شود و LMI های جدید به دست آید، این روند به نظر شما منطقی است یا خیر؟
با سلام و وقت بخیر. ببخشید من این سری فیلم ها رو تهیه کردم ولی فیلم جلسه دوم را نمی توانم ببینم.یعنی اکسترکت نمی شود و خطا می دهد. البته پاور پوینت و پی دی اف اکسترکت میشه ولی فیلم نه.چندین بار هم دانلود کردم ولی همین مشکل پیش آمد. ممنون میشم راهنمایی بفرمایید.
سلام و وقت بخیر
در صورتیکه از اینترنت دانلود منیجر IDM استفاده می کنید لطفا تعداد کانکشن را یک انتخاب کنید. یا اینکه کلا دانلود را با استفاده از مرورگر انجام دهید لطفا.
در صورت وجود داشتن مشکل به مدیریت 09132851920 واتساپ پیام دهید.
با تشکر
با سلام و وقت بخیر
ببخشید من فیلم جلسه دوم را نمیتوانم اکسترکت کنم…اررور میدهد…چندین بار هم دانلود کردم نشد…البته پاور پوینت و پی دی اف را می آورد. ممنون میشم راهنماییم کنید.
ممنونم آقای دکتر. از وقتی که بابت پاسخگویی گذاشتید.
در واقع مقادیر xr، z1r، z2r و vr از روی سیستم افزوده شده در دقیقه ۲۲:۵۰ از قسمت دوم، به دست می آید. به طوری که به جای تمام حالت ها،مقادیر مرجع آن ها و به ازای u، پارامتر vr جایگذاری می شود.
آیا به نظر شما این تعبیر درست نیست؟
با تشکر از شما
سلام آقای دکتر. روز شما بخیر.
در دقیقه 12:45 و 17:50 از قسمت سوم، شما ur را برابر صفر قرار می دهید.
با توجه به مدل ارائه شده در دقیقه 22:50 از قسمت دوم، آیا مقادیر ur نباید برابر با vr برای محاسبه z1r و z3r در نظر گرفته شود؟
ممنونم از شما استاد گرامی
با سلام و عرض خسته نباشید.
زمانی که ضرایب وزنی دینامیکی به حوزه زمان برده می شود. هر کجا که s باشد، مشتق زمانی آن عبارت قرار داده می شود. با توجه به این که مشتق زمانی در حوزه لاپلاس، ترم x0- را نیز شامل می شود. از طرفی ممکن است این ترم صفر نباشد. ولی در تبدیل لاپلاس صفر در نظر گرفته می شود.
میخواستم بدانم شما چگونه این را تفسیر می نمایید؟
با سپاس از شما
سلام عرض می کنم خدمت شما استاد گرامی
فیلم های آموزشی تان مثل همیشه بسیار عالی است.
سپاسگزارم بابت اینکه مطالب خوب و کاربردی با کیفیت عالی تدریس می کنید.
سلام و عرض ادب خدمت شما استاد گرامی
با توجه به اینکه روش شکل دهی حلقه یک مفهوم فرکانسی است. آیا می توان ماتریس های سیستم را نامعین در نظر گرفت و LMI به دست آمده را با نامعینی تلفیق کرد؟ این سوال را به این دلیل پرسیدم چون در این حالت، سیستم دیگر LTI نیست و روش های فرکانسی را شاید نتوان برای آن به کار گرفت.
سپاسگزارم از شما استاد گرانقدر
سلام
نه مشکلی نیست و میشه نامعینی رو در نظر گرفت.
در ضمن در اینحالت سیستم همچنان LTI هست
بسیار سپاسگزارم بابت پاسخگویی
اگر مدل فضای حالت سیستم دارای ترم غیرخطی مثل f باشد، در صورتی که مدل سیستم در روابط جایگزین شود و LMI های جدید به دست آید، این روند به نظر شما منطقی است یا خیر؟
با سپاس فراوان
بله اگر بتونید فرمولبندی کنید مشکلی نیست
سلام آقای دکتر. وقت شما بخیر.
خواستم پیشاپیش سال نو را خدمتتان تبریک بگویم.
من اکثر فیلم های آموزشی شما را خریداری نموده ام. ممنونم بابت تدریس فوق العاده تان. زحمت های شما را هیچگاه فراموش نخواهیم کرد.
با سپاس فراوان
با سلام و وقت بخیر. ببخشید من این سری فیلم ها رو تهیه کردم ولی فیلم جلسه دوم را نمی توانم ببینم.یعنی اکسترکت نمی شود و خطا می دهد. البته پاور پوینت و پی دی اف اکسترکت میشه ولی فیلم نه.چندین بار هم دانلود کردم ولی همین مشکل پیش آمد. ممنون میشم راهنمایی بفرمایید.
سلام و وقت بخیر
در صورتیکه از اینترنت دانلود منیجر IDM استفاده می کنید لطفا تعداد کانکشن را یک انتخاب کنید. یا اینکه کلا دانلود را با استفاده از مرورگر انجام دهید لطفا.
در صورت وجود داشتن مشکل به مدیریت 09132851920 واتساپ پیام دهید.
با تشکر
با سلام و وقت بخیر
ببخشید من فیلم جلسه دوم را نمیتوانم اکسترکت کنم…اررور میدهد…چندین بار هم دانلود کردم نشد…البته پاور پوینت و پی دی اف را می آورد. ممنون میشم راهنماییم کنید.
ممنونم آقای دکتر. از وقتی که بابت پاسخگویی گذاشتید.
در واقع مقادیر xr، z1r، z2r و vr از روی سیستم افزوده شده در دقیقه ۲۲:۵۰ از قسمت دوم، به دست می آید. به طوری که به جای تمام حالت ها،مقادیر مرجع آن ها و به ازای u، پارامتر vr جایگذاری می شود.
آیا به نظر شما این تعبیر درست نیست؟
با تشکر از شما
خیر. به جای هر متغیر مقدار نامی آن جاگذاری میشه. به جای u مقدار ur باید جاگذاری بشه
سلام آقای دکتر. روز شما بخیر.
در دقیقه 12:45 و 17:50 از قسمت سوم، شما ur را برابر صفر قرار می دهید.
با توجه به مدل ارائه شده در دقیقه 22:50 از قسمت دوم، آیا مقادیر ur نباید برابر با vr برای محاسبه z1r و z3r در نظر گرفته شود؟
ممنونم از شما استاد گرامی
سلام
خیر. چون u ظاهر شده باید مقدار نامی ur جاگذاری بشه که برابر صفره
با سلام و عرض خسته نباشید.
زمانی که ضرایب وزنی دینامیکی به حوزه زمان برده می شود. هر کجا که s باشد، مشتق زمانی آن عبارت قرار داده می شود. با توجه به این که مشتق زمانی در حوزه لاپلاس، ترم x0- را نیز شامل می شود. از طرفی ممکن است این ترم صفر نباشد. ولی در تبدیل لاپلاس صفر در نظر گرفته می شود.
میخواستم بدانم شما چگونه این را تفسیر می نمایید؟
با سپاس از شما
سلام
شرایط اولیه فیلتر رو صفر در نظر میگیریم
سلام عرض می کنم خدمت شما استاد گرامی
فیلم های آموزشی تان مثل همیشه بسیار عالی است.
سپاسگزارم بابت اینکه مطالب خوب و کاربردی با کیفیت عالی تدریس می کنید.
سلام
متشکر