در این پست فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین قرار داده میشود. کتاب اسلوتین رو اگه خونده باشید متوجه خواهید شد که بسیاری از مطالب این فصل گنگ هستند و نیاز به توضیحات بیشتر دارن. ضمن اینکه به نظر من بعضی از مطالب این کتاب بعد از اینکه فصل به پایان رسید باید باز هم در موردشون بحث بشه اما توی کتاب این امکان وجود نداره . از طرفی مثال هایی در این کتاب وجود داره که اگه با روند شبیه سازی اون ها هم آشنا بشیم در یادگیری این روش جذاب بسیار موثره. من مد لغزشی رو بارها و بارها بر روی سیستم های مختلف شبیه سازی کردم و مقالات زیادی در این زمینه کار کردم.
چیزی که من تضمین میدم اینه که بعد از این دوره آموزشی، به نتایج زیر خواهید رسید:
مد لغزشی رو به طور کامل و فراتر از مطالب کتاب درک خواهید کرد
با نحوه شبیه سازی مثال ها و بحث روی آنها کاملا آشنا خواهید شد
نحوه تلفیق این روش با روش هایی مثل فازی، ژنتیک و … رو خواهید آموخت (مد لغزشی فازی در همین سایت قرار داده شده است برای دانلود این فیلم آموزشی کلیک بفرمایید)
پیاده سازی این روش بر روی سیستم های غیرخطی پیچیده و شبیه سازی آنها رو یاد خواهید گرفت.
میتونید برای سیستم خودتون این شبیه سازی ها رو انجام بدید
مقالات مختلف رو که در زمینه مد لغزشی هستن میتونید براحتی درک کنید.
تفاوت این آموزش با آموزش دیگری تحت عنوان “آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی“که در سایت قرار داده شده در این هست که آموزشی که در این پست قرار داره برای افرادیه که میخوان با عمق بیشتری مد لغزشی رو یاد بگیرن و اون آموزش برای کسیه که اطلاعات بسیار ناچیزی از مد لغزشی داره و فقط میخواد روی یه سیستم ساده یک مد لغزشی ساده رو پیاده کنه. اما در اینجا هم با مباحث بیشتری آشنا خواهید شد و هم مطالب با عمق بیشتری ذکر خواهند شد. همچنین یک “جزوه کاربردی مد لغزشی“ نیز در این سایت قرار داده شده است که همونطور که از اسمش معلومه فقط حالت کاربردی داره.
در این جلسه در مورد صورت مسئله مد لغزشی، انواع نامعینی، سطوح لغزشی و از همه مهمتر تبدیل مسئله مرتبه ان به مسئله مرتبه یک در مد لغزشی پرداخته شده است. در ادامه کلا در ارتباط با اینکه چطور میتوان یک مسئله ردیابی مرتبه ان رو به یک مسئله پایدارسازی از مرتبه یک (سطح سوئیچینگ) تبدیل کرد بحث کرد.
مبحث ناتمام جلسه قبل در این جلسه به اتمام میرسد. سپس در مورد شرط لغزش به طول مفصل بحث میشود همچنین در ادامه پدیده چترینگ توضیح داده شده است و در نهایت به توضیح فیلیپف و دینامیک معادل پرداخته شده است. دقت کنید این مطلب در کتاب اصلا بخوبی تفسیر داده نشده است.
مدت زمان آموزش: ۵۵ دقیقه
محتویات دانلود :فیلم، پاورپوینت درس
جلسه سوم:
نحوه طراحی و شبیه سازی مد لغزشی به صورت گام به گام
در این جلسه ابتدا یک الگوریتم برای طراحی مد لغزشی ارائه شده است. این الگوریتم به صورت واضح بیان شده است و به صورت مفصل در مورد آن بحث شده است. مباحثی از قبیل نحوه انتخاب سطح لغزش، چرا سطح لغزش به فرمی که در کتاب است در نظر گرفته می شود؟ چرا در همه مقالات به این فرم نیست و ….. و در ادامه با یک مثال تک ورودی و تک خروجی ابتدا طراحی به طور کامل و براساس الگوریتمی که در ابتدای جلسه گفته شد انجام میشود و سپس این مثال در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. و در پایان، به بحث در مورد پارامتر های طراحی در این نرم افزار پرداخته شده است.
مدت زمان آموزش: ۵۵ دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
جلسه چهارم:
طراحی و شبه سازی مد لغزشی برای سیستم های مرتبه دو و سه
در این جلسه طراحی کنترل کننده مد لغزشی و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB برای دو سیستم مرتبه دو و سه انجام شده است. یکی از بحث های مهم طراحی مد لغزشی یعنی تبدیل هر سیستم غیرخطی به سیستم مرتبه دوم استاندارد به طور مفصل بحث شده است. همچنین مباحث تکمیلی در مورد تعریف سطح لغزش در مثال مربوط به سیستم مرتبه سه ذکر شذه است.
مدت زمان آموزش: ۶۶ دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ۲ ام فایل مربوط به درس
در ابتدای جلسه، کنترل کننده مد لغزشی برای سیستم های مرتبه n طراحی شده است تا اگر سیستم شما مثلا دارای درجه نسبی ده بود دیگه از اول تا آخر طراحی رو انجام ندید و یا اینکه اگه میخواید طراحی رو انجام بدید بدونید میخواید به چه چیزی برسید. در ادامه به بحث در مورد کنترل انتگرالی و حد بهره پرداخته شده است. توی کتاب دلیل استفاده از کنترل انتگرالی و اینکه چرا باید سطح لغزش در ابتدا صفر باشد چیزی نگفته. از طرفی مثال هم حل نشده است. ما در این آموزش هم کاربرد کنترل انتگرالی رو گفتیم و هم یک مثال رو در نرم افزار متلب شبیه سازی کردیم. پس از اون، به نقطه اوج طراحی مد لغزشی یعنی برای سیستم هایی که به فرم x^(n)=f(x)+g(x)u هستند پرداخته شده است. نحوه اثبات در کتاب خیلی گنگه. این اثبات با تمام جزئیات از ابتدا تا انتها ذکر شده است.
مدت زمان آموزش: ۶۶ دقیقه
محتویات دانلود :فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
در ابتدا به طراحی یک مثال برای سیستمی که بهره داشته باشه پرداخته شده است. سپس وارد موضوع چترینگ شدیم. کاربردهای چترینگ، نحوه حذف چترینگ در حالت کلی، دسته بندی که برای حذف چترینگ برای حالت های مختلف میتوان انجام داد و شبیه سازی یک مثال برای حالتی که لایه مرزی ثابت باشد موضوعاتیست که در این جلسه کار شده است. برای حذف چترینگ دو دسته بندی کلی انجام شده است یکی حذف چترینگ برای سیستم هایی که باید در آنها لایه مرزی ثابت باشد و دیگری حذف چترینگ برای سیستم هایی که در آنها لایه مرزی متغیر بهتر از لایه مرزی ثابت جواب می دهد. در این جلسه به دسته بندی اول پرداخته شده است.ضمنا مثالی که در این جلسه شبیه سازی شده است مثال۷-۲ کتاب است.
مدت زمان آموزش: ۵۳ دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
در این جلسه به راه حل جذف چترینگ با استفاده از لایه مرزی متغیر پرداخته شده است. این روش برای سیستم هایی که ضریب ورودی کنترلی در آنها یک هست و نیست بررسی شده است و با ذکر مثال و شبیه سازی آن در نرم افزار متلب به صورت مفصل بحث شده است. حذف چترینگ با استفاده از لایه مرزی متغیر با زمان برای سیستم های خاصی هست. پیشنهاد می شود در صورتیکه فقط می خواید این جلسه رو خریداری بفرمایید جلسه قبل رو هم تهیه کنید چون ممکنه برای سیستم شما استفاده از این روش موضوعیت نداشته باشد.
مدت زمان آموزش: ۵۵ دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
جلسه هشتم:
طراحی مد لغزشی برای یک سیستم چند ورودی – چند خروجی
یک مثال جامع که تمامی مباحث قبل رو بتونه پوشش بده رو طراحی کردم. مد لغزشی با در نظر گرفتن تمامی جوانب برای این سیستم طراحی شده است. در این مثال، یک سیستم دو ورودی و دو خروجی که چهار متغیر حالت دارد در نظر گرفته شده است. محدودیت های لامبدا نیز در صورت سوال مطرح شده است و این موضوع در ابتدای جلسه بحث شده است که چطور می توان محدودیت های مختلف را بر روی پارامتر لامبدا اعمال کرد.توجه بفرمایید این جلسه آخرین جلسه از مجموعه آموزش های مد لغزشی بر اساس کتاب اسلوتین بود. در ادامه سعی دارم نحوه تلفیق این روش با روش های دیگر و انواع دیگر مد لغزشی رو برای شما آماده کنم.
مدت زمان آموزش: ۵۴ دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس
جلسه نهم:
در این جلسه، یک واسط گرافیکی در متلب (gui) تولید شده که با استفاده از آن به طور اتوماتیک می توانید یک کنترل کننده مد لغزشی (Sliding Mode) برای یک سیستم طراحی کنید. در واقع چکیده مباحث تدریس شده به صورت یک پنل تصویری در این جلسه آمده است. مخصوصاً برای دوستانی که فقط خروجی کار برای آنها مهم است، این واسط گرافیکی می تواند بسیار مفید باشد.
حق با شما بود مشکل با تعویض x بجای t حل شد .البته شما تو فیلم ها از همون x استفاده کردید.
چالب اینجاست که ما اگه بخواییم در تکنیک اویلر یا RK4 سیستم (معادله دیفرانسیل ) رو با فانکشن تعریف کنیم باید ورودی مستقیم جای گزاری کنیم و بعد انتگرال بگیریم چون اگه مثلا ورودی u تعریف کنیم و بیرون فانکشن u رو جدا تعریف کینم جوابا با هم خیلی متفاوته !
بطور مثال عرض میکنم :
F=@(x,t) x^2+u;
u=2*x^3
[x,t]=od45(F,t,initial)
با اینجوری نوشتن
F=@(x,t) x^2+2*x^3;
[x,t]=od45(F,t,initial)
خیلی نتایج متفاوتی میده ! در صورتی که قاعدتا همه چیز رعایت شده .منظورم اینه که حالا یا از
ode45,15………
یا از Rk4
یا اویلر
اگه معادلمون رو تو فانکشن
تعریف کنیم میبایستی ورودی رو بعد طراحی مستقیم جای گزاری کنیم
@siamak,
سلام مجدد
به خاطر همینه که منم خیلی از این دستورات آماده متلب استفاده نمیکنم. تا جایی که میشه خودتون کد بنویسید اینطوری هم برنامه سریعتر خواهد شد و هم اینکه اگه خواستید جایی از برنامه رو تغییر بدید میتونید اینکارو بکنید ولی وقتی از دستورات آماده استفاده میکنید وسطشو نمیتونید تغییر بدید
درود
@siamak,
سلام و درود
ممنون که با دقت فیلم ها رو ملاحظه میکنید. در مورد اسمش باید عرض کنم حق با شماست اما چون بسط تیلور رو تقریبا همه میدونن اسمشو اینطوری گذشتم!
اما در مورد برنامه فکر کنم توی برنامه ها اگه به جای ایکس ، تی بذارید همه چی درست میشه. و احساس میکنم منظور شما از sinx ، sint بود.
در مورد اینکه چترینگ حذف میشه این غیرممکنه چون با هر روش عددی هم که حل کنید خود مد لغزشی چترینگ در ذاتش هست شما باید کمی زوم کنید. من هم قبلا هم با این روش به اصطلاح اویلر و هم رانگ کوتای مرتبه چهار حل کردم جفتش چترینگ داره.
درود
@مدیر سایت, مرسی از پاسختان
نه روش انتگرال گیر شمارا برداشتم در قالب یه ام فابل به اسم your method و یه تبع سینوس بهش دادم طبیعتا باید شکلی که رسم میکنه کسینوس باشه دیگه؟؟؟؟ و همون تابع رو با سه تا ام فایل دیگه که یکی شامل رانگ گوتاه مرتبه چهار و یکی دیگه اویلر و یدونه هم ODE45 خود متلب ) با این ستا که انتگرال میگیرم درست حل میکنه و سینوس انتگرال میگیره ازش و طبیعتا شکل کسیونوس رسم میکنه !!!! ولی اون انتگرال گیری که شما ازش تو فیلم هاتون استفاده کردید به تنهایی خودش مشکل داره ! حتی فایل هاشم خدمتتون بطور مجزا فرستادم که مقایسه کنید !
سلام
تو مثال هاتون تو متلب مسئله تون مسیر مطلوبش مشتق نداشت
حالا اگه من مشتق مسیر رو هم خواسته باشم بیارم چه جوری تو متلب نوشته میشه؟به عبارتی مشق گرفتن از مسیر مطلوب چه جوریه؟
@امیر حسین,
سلام
مسیر مطلوبتون چیه؟ هر چی که باشه میتونید دستی مشتق بگیرید و این رو جایگذاری کنید. اتفاقا خودم هم اینکارو کردم. با دقت بیشتری فیلمها رو ببینید.
درود
سلام. من همه فیلم ها را به دقت دیدم و برای اینکه بعدا بتوانم به فیلم مربوطه مراجعه کنم نوت برداری کرد. این مجموعه عالی است و آدم را به زور شیرفهم میکنه. برای کسانی که اسلایدینگ مود را تخصصی میخواهند کار کنند یک توصیه دارم. دو مقاله زیر را مطالعه کنید:
– Design of Generalized Terminal Sliding Mode Control for Second-Order Systems
– Comments on the paper: Robust controllers design with finite time convergence for rigid spacecraft attitude tracking control
مقاله اول در سال ۲۰۱۱ یک اسلایدینگ سرفیس یا سطح لغزش جدید را معرفی میکنه که از اون به بعد خیلی از محققین این نوع سطح را در نظر میگیرند. البته این طور نبوده که قبلش این سطح استفاده نشده باشه اما اینجا چند سطح مشابه را خیلی قشنگ معرفی کرده و بعد هم با تابع لیاپانوف، پایداری همه را اثبات کرده است.
قدری پیچیده تر هست ولی باسخ های بهتری میدهد. به عنوان مثال توی همون سال مقاله دوم از این سطح برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده میکنه و بسیاری دیگر مقالات این دو تا را به عنوان رفرنس خود برای انتخاب سطح لغزش معرفی کردند.
از مدرسین و مدیر سایت متشکرم، خسته نباشید
سلام.
آموزش خوب بود
مثال های ۷.۱ و ۷.۴ که مربوط به B بتا مخالف یک هست رو خوب بود حداقل فایل متلبشو قرار میدادین تا بتونیم بیشتر متوجه شیم در ادامه اگه این کار رو بکنید خیلی خوب میشه.
@zoha,
سلام
نظر لطف شماست
!!!
اینطوری نیست همه فایلها توشه. کسی تا الان اینو نگفته. دهها نفر اینو خریدن. حجم فایل رر هم گویای این هست. لطفا یه بار دیگه دانلود کنید. توی یه پوشه جداگانه قرار بدین
درود
سلام استاد خوبید
۱ – تو جلسه آخر همان روش تک ورودی رو برای حالت دو ورودی به کار بردید
می خواستم بپرسم این تعمیم همیشه و برای همه راه های کنترلی درسته یا شرایطی داره؟
یعنی واسه بردن به چند متغیره دانش زیادتری نیست؟
۲ – واسه یک پرنده شش درجه آزادی که می خواهیم در صفحه حرکت کند باید کل شش معادله رو توی شبیه سازی قرار بدیم یا فقط معادلات x و y ؟
چون تو معادلات x و y مولفه های z , teta , phi, zeta که مربوط به زوایای چرخش و ارتفاع هستند رو هم داریم پش طبیعتا باید معادلاتش بیاد آیا درسته؟
آیا اونها نیاز به کنترلر دارند؟ یا باید مقدار مطلوبشون رو روی صفر تنظیم کنیم؟
۳ – توجلسه آخر اگه تو ده دقیقه کد رو هم می نوشتید فیلم تون کامل میشد؟ به نظرتون کامل بودن مهمه یا حجم کمتر شدن؟چون واقعا حیفه حالا ۷۰ مگ بشه ۹۰ مگ مگه فرقی داره؟
۴- اگه تو معادله دو ورودی داشته باشیم باید وروی رو چی در نظر بگیریم؟(x1.. یعنی مشتق دوم x1 و هم چنین u1. یعنی مشتق اول u1)
X1..=f+2u1.+u1+au2.+u2
X2..=f2+u2.+u1.+u2
ممنون
@امیرحسین,
سلام
۱-نود درصد اوقات همین روشه. ده درصد دیگه باید مینیمم فاز بودن سیستم هم بررسی بشه ( که اکثرا مینیمم فاز هستن)
۲- کلشو باید قرار بدین اما اگه معادلاتتون فقط براساس ایکس و وای هستش میتونید فقط همین دوتا رو قرار بدین. (پیشنهادم اینه که کلشو قرار بدین)
اونها نیاز به کنترلر ندارن بلکه کنترلر هست که نیاز به متغیرهای حالت داره. پس همه متغیرهای حالت رو بیارید
۳-حق با شماست. اما باور بفرمایید بعضی وقتا فکر میکنم فیلم داره زیادی طول میکشه. و برای بیننده خسته کننده میشه.
۴- متوجه سوالتون نشدم !
درود
@ابراهیم,
سوالتون خیلی واضح نبود اما فکر کنم منظورتون اینه که چرا توی نموداری که اینجا هستش به جای رسم اس برحسب اس دات متغیرهای حالت رو بر حسب هم رسم کردیم.
دلیلش اینه که توی اون نمودار اس با خود ایکس برابره
تدریس به همراه مثال های فراوان و شبیه سازی های مفید
ممنون میشم کنترل مود لغزشی تطبیقی رو هم اضافه کنین
هر روز سایت رو رفرش می کنم تا ببینم کی منتشر میشه
با تشکر
خدا قوت
سلام دکتر
تو کنترل pid با استفاده از خطا ، مشتق خطا و انتگرال خطا کنترلر ایجاد میشه و ورودی مون هم خطاست و واسه تعیین ضرایبش قانون های متفاوتی وجود داره
حالا میشه بفرمایید که مثل تعریف بالا که کنترلر مود لغزشی به صورت کوتاه چیه و ورودیش رو بفرمایید و ضرایبش چه جوری تعیین میشه؟
و واسه من که مکانیکم این آموزش بهتره یا آموزش کوتاه تری که دارین
ممنون
@امیرحسین,
سلام اقای مهندس
در همه کنترل کننده ها اعم از هوشمند و کلاسیک، ورودی کنترل کننده خطاست ضرایب مد لغزشی هم به صورت های مختلف تعیین میشه.
افراد زیادی از رشته های مکانیک این مجموعه رو خریداری کردن. اگه میخواید پایان نامتون رو انجام بدید حتما این مجموعه رو تهیه و حتی چندین بار نگاه کنید و شبیه سازی ها رو هم خودتون انجام بدین. این سریعترین راه برای یادگیری مد لغزشیه. اگه بخواید کتاب یا مقاله بخونید ماهها درگیر مفاهیم اولیش خواهید شد
درود
با سلام دوباره و تشکر
میشه چند تا از راه های تعیین ضرایب رو بگید و کدومشون از این روش ها تو این مجموعه تون هستش؟
اگه یه تعریف کوچیک از مد لغزشی بدید ممنونتون میشم؟مثلا جایگاه سطح و چرایی صفر شدنش؟چه جوری به مسئله نگاه می کنه؟ چون یا کتابه سنگینه یا بد توضیح داده؟
این تخفیفتون این هفته چه روز و چه ساعتیه؟چون یک کم قیمت بالاست دکتر منتظرم ها
بی نهایت ممنون
@امیر حسین,
سلام
همونطوری که برای تعیین پی آی دی روش های زیادی وجود داره اینجا هم روشهای زیادی برای تعیین ضرایب وجود داره
مطمئن ترین راه روش تحلیلیه که قدرت کار شمارو هم بالا می بره. خب این روش به صورت کامل و مفصل توضیح داده شده است.
روش های هوشمند هم یکی دیگه از روشهای تعیین و یا بهبود ضرایب استفاده میشه. ما توی جلسات مد لغزشی فازی به این موضوع پرداختیم.
روشهای عددی مثل الگوریتم ژنتیک، مورچگان، پرندگان، قورباقه ها و تمامی این الگوریتم های جک و جونورها 🙂 قابل استفاده هستن
روشهای تحلیلی دیگه ای هم وجود داره که میشه با اونها ضرایب مد لغزشی رو تعیین کرد یکی از این روش ها کنترل تطبیقیه. این روش به خاطر تحلیلی بودنش از خیلی از روشهای هوشمند و الگورتیم ها بهتر جواب میده
تخفیف از الان اعمال میشه
سپاسگزارم
سلام
اول ممنون از آموزش خوبتون
تو آموزشتون نمی فرمایید که اصلا تابع علامت چه طور تو معادلات میاد و فقط تاثیراتش رو می گید؟ و از اون مهم تر این که چرا با ueqترکیب شد؟؟ و این که چرا u رو به دو قسمت تقسیم کردید؟
تو جلسه دوم
می گید نامعینی پارامتری با شرط لغزش مقاوم میشه اما در مورد نامعینی غیرپارامتری دیگه اسیر توضیح موضوعات دیگه میشید و دیگه هم توضیح نمیدید
آیا هدف از فیلیپو جواب uدر حالت s=0 است؟
s در اینجا آیا حتما به صورت خطی از خطا باشد؟چون تو بعضی مقالات به صورت دست وپا شکسته من غیرخطی هم دیدم و چرا بعضی اوقات صفحه فاز به صورت منخنی هستش
@امیرحسین,
سلام
اول تشکر میکنم از نظر خوبتون
ببینید ذات مد لغزشی همون تابع علامته. و این یه روش سر راست برای طراحی یک کنترل کنندست. فلسفش خیلی واضحه . معنی تابع ساین اینه که هر وقت خطا مثبت باشه ورودی منفی و هر وقت خطا منفی باشه ورودی مثبت میشه. اگه روی کاغذ یه سیستم ساده تک ورودی و تک خروجی رو بنویسید با این مفهوم بیشتر آشنا خواهید شد.
اینکه ورودی کنترلی معادل چرا اضافه میشه توی بحث فیلپف توضیح مختصری دادم. بحث ریاضیشو عرض کردم اما یه دلیل قابل لمسش اینه که اگه فقط یک تابع علامت استفاده کنیم و ورودی کنترلی معادل رو استفاده نکنیم ورودی کنترلی زیادی صرف خواهد شد و ورودی کنترلی بین دو عدد از ابتدا تا انتها چترینگ میکنه.
اینکه یو رو به دو قسمت تقسیم میکنم دست ما نیست. این روش مد لغزشیه که میگه ورودی کنترلی دو قسمته یکی پیوسته یکی هم گسسته.
در جلسه دوم نامعینی پارامتری مفصل بحث شده اما ایکاش کل جلسات رو نگاه میکردید چون بحث نامعینی های غیرپارامتری رو در مبحث حذف چترینگ گفتم. چون تا قبل از این نمیشه این مبحث رو مطرح کرد. اینم به خاطر اینه که نامعینی های غیرپارامتری به مبحث چترینگ ارتباط داره.
کلا سه روش برای پاسخ s=0 وجود داره. یکیش فیلپف هست یکیش دینامیک معادل هست و یکیش هم آیزرمن هست که من توی این آموزشها نگفتم چون دیگه واقعا خیلی شلوغ میشد و ضرورتی هم ندیدم و واقعا نه توی پایان نامه نیازه نه توی انجام پروژه . و خیلی ها حتی از اساتید هم این مباحث رو نمیدونن.
سطح لغزش در این آموزش به صورت خطی از خطا هست اما در آموزش انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که توی سایت موجوده سطح لغزش به صورت غیرخطی هم در نظر گرفته میشه (ترمینال اسلایدینگ).
صفحه فاز برای سیستم های با دو متغیر حالت مجموعه ای از خطوط هست اما برای سیستم های با یک متغیر حالت یا مرتبه یک فقط یک منحنی هستش
درود
سلام آقای دکتر وقتتون به خیر
برای سیستم زیر میخوام کنترل کننده مد لغزشی طراحی کنم اما موندم توش
خیلی لطف میکنید اگه کمکم کنید
xdot2= a2* x1 + b2*x2 -x3*u2
(xdot3 = a3( u1*x1 + u2*x2
برای x2 و x3 میخوام کنترل کننده کننده طراحی کنم توی رابطه دوم دوتا ورودی هست.ueq و u نهایی رو چگونه میشه به دست آورد ؟
ممنون از لطفتون
@مجید حسین نیا,
سلام وقت بخیر
ممنون از سوال خوبتون.
همونطور که توی جلسه هشتم عرض کردم سیستم هایی از این دست خیلی نادر هستن که ضریب ورودی کنترلی یک ماتریس غیرقطری باشه. اما در مورد سیستم شما طراحی براساس مطالبی که توی فیلم های آموزشی عرض کردم براحتی قابل انجامه.
الگوریتم طراحی:
یک. سطح لغزش اول رو بصورت زیر در نظر بگیرید
s1=x2-x2d
و براساس گفت های فیلم های آموزشی پیش برید و ورودی کنترلی دوم رو بدست بیارید.(حالتی حدبهره نامعینی ندارد)
دو.ورودی کنترلی دوم رو که از مرحله اول بدست آوردید در معادلات دوم جایگذاری کنید حالا معادلات شما فقط یک ورودی دارند و میتونید مد لغزشی رو برای ورودی اول هم بدست بیارید.(حالتی که حد بهره نامعینی دارد)
در مرحله دوم سطح لغزش رو به صورت زیر باید در نظر بگیرید
s2=x1-x1d
درود
سلام
آقای دکتر از پاسخ سریع شما بسیار ممنون. اقای دکتر درخصوص مینیمم فاز بودن مطمئن هستید؟
من در مواجهه با سیستم تحت مطالعه خودم ، چند مشکل دارم:
۱- مقدار u2 بایستی بین ۰٫۵- , ۰٫۵+ باشه و مقدار u1 باید بین ۰٫۵ تا یک باشه . اگر اشباع در خروجی کنترل کننده لغزشی قرار دهم چه مشکلی پیش می آید؟ ایا این محدود سازی کنترل کننده نیست؟
۲- هدف اصلی ردیابی x2 و x3 است البته چون من کار عملی انجام می دهم نمی خواهم x1 از یک حدی بیشتر شود درضمن عملا x1 و x2 نمی توانند هرگز منفی شوند.چگونه این قیود را در کنترل کننده لحاظ کنم؟
و سوال آخر اینکه درصورتیکه از PWM برای اعمال کنترل کننده به سیستم اصلی استفاده کنیم عملا فرکانس u ها به فرکانس PWM محدود می شود. در واقع در این شرایط چترینگ چگونه خواهد بود؟ ایا باز چترینگ معنی دارد؟
از اینکه وقت گذاشته و پاسخ می دهید بسیار ممنون.
با تشکر فراوان
@عادل,
سلام مجدد
در مورد مینیمم فاز بودن در روش پسگام که توی کتاب اسلاتین به صراحت گفته که این روش برای سیستم های مینمم فاز و غیرمینمم فاز هستش برای مد لغزشی هم من تا به الان ندیدم که بحث غیرمینمم فاز بودن بررسی بشه. چون این روشها براساس تابع لیاپانوف هستن به نظرم اهمیتی نداره که سیستم مینمم فاز باشه یا نه.
۱- ظاهرا سیستم شما دارای اشباع روی ورودی هستش بنابراین باید به سراغ روشهایی برید که اشباع رو هم در نظر میگیرند. اما ساده ترین کاری که میتونید انجام بدید اینه که کنترل کننده رو طراحی کنید و بعد اشباع روی ورودی بگذارید این اشباع معمولا نمیتونه بیشتر از ده بیست درصد کاهش پیدا کنه . یعنی مثلا اگه دامنه وردی شما ده باشه دیگه تا نیم نمیتونه پایین بیاد و حداکثر تا هشت یا هفت بتونید روش اشباع قرار بدید. این یک روش مرسومه.
اگه اشباع رو از یک حد بیشتر کنید سیستم ناپایدار خواهد شد.
۲- اینکه متغیرهای حالتتون هم نمیتونن از یک حد بیشتر باشند قاعدتا باید در بطن معادلات حالتتون این قیود وجود داشته باشن و اگه وجود ندارن احتمالا معادلات حالت کاملی در اختیار ندارید. اما برای رفع این مشکل شما باید یک تابع هزینه تعریف کنید که این قیود رو هم شامل بشه. مگه اینکه با ضرایب کنترل کننده ساده مد لغزشی اینقدر بازی کنید تا حالت هاتون از مقادیری که فرمودید تجاوز نکنن.
در مورد سوال آخرتون اگه ورودی کنترلی نهایتا همونطوری که طراحی میشه به سیستمتون اعمال نشه قاعدتا نباید مدهای فرکانس بالای سیستمتون رو که مدل نشدن تحریک کنه. اما من در این مورد خیلی اطلاعاتی ندارم.
@مدیر سایت,
سلام دکتر
ظاهرا حق با شماست. یک نفر سیستمی به من داد که در اون نیاز به بررسی پایداری دینامیک داخلی داشت.
برای بررسی دینامیک داخلی دقیقا مثل روش خطی سازی با فیدبک باید عمل کرد
سلام
اقای دکتر بنده فیلم های آموزشی شما را مشاهده نمودم و برای اینجانب بسیار مفید بود. درصورت امکان لطفا به سوالات اینجانب پاسخ دهید. درصورتیکه سیستم غیر حداقل فاز باشد چه ملاحظاتی در استفاده از کنترل کننده مد لغزشی لازم است به عمل آید.در برخی از مقالات استفاده از یک PI را در ترکیب با SMC پیشنهاد کرده اند (روش کنترل دوحلقه ای با غیر مستقیم) که البته به نظر اینجانب وجود PI مزایای SMC را زیر سوال می برد.
درضمن درصورتیکه در مثال جلسه ۸ اگر هر دو ورودی کنترلی در یک متغیر حالت ظاهر گردد مثلا به فرم زیر باشد انگاه روند طراحی به چه صورت خواهد بود.
x1d=a1*x1^2*x2-b1*(x4^2+1)*u1+b2*u2;
با تشکر
@عادل,
عرض سلام و احترام
ممنون ازینکه سوالتون رو توی سایت مطرح فرمودید
اما در مورد مینیمم فاز نبودن. در روش های مد لغزشی و بک استپینگ اهمیتی نداره که سیستم مینمم فاز باشه یا نباشه . این قضیه در روش خطی سازی با فیدبک اهمیت پیدا میکنه. اما در روش مد لغزشی برای ما اهمیت نداره که سیستم غیرمینیمم فاز هست یا نه.
در مورد سیستمی که مثال زدید من توی اون جلسه عرض کردم که اینطور سیستمها خیلی نادر هستن ولی اگه واقعا سیستمون به این فرم باشه باید براساس کتاب پیش برید و مهمترین قسمت طراحیش تخمین ماتریس بی هستش.
بقیش کار پیچیده ای نیست.
من فایل جلسه ۵ رو دانلود کردم. موقع extract کردن بخش های اول و چهارم و پنجم ارور می دادند. و فایل mp4 اصلا ایجاد نمی شد. دوباره با ۷zip امتحان کردم فایل mp4 باز شد ولی در هنگام اجرا همون ۳۰ ثانیه اول خارج می شه.
سلام.
در تعیین تابع سطح سوئیچینگ S صحبت از ضریب لامبدا شد. و قرار شد در مورد نحوه نعیین اون در ادامه توضیحاتی داده بشه. می خواستم بپرسم دقیقاً در کدوم جلسه این توضیح آورده شده.
ممنون
سلام و خسته‌نباشید.
هزینه آموزشها خیلی بالاست، حتی با اعمال تخفیف ۳۰ درصد! اگر امکانش هست لطفا برای دوستان دانشجوتون تخفیف ۵۰ درصدی در نظر بگیرید تا هم من وهم خیلی های دیگراستطاعت خرید‌اش را پیدا کنیم.
جای بحث حذف پدیده چترینگ با کمک فازی خالی هست. و همچنین بحث کنترل‌کننده ترکیبی فازی-لغزشی-تطبیقی.
دوستی می‌گفت در صورت استفاده از روش فازی باید کنترل تطبیقی نیز پیاده سازی شوذ زیرا تطبیقی بودن اثباتی بر کنترل‌کننده فازی شما نیز هست. نمی‌دانم این حرف صحیح است یا نه. شما که متخصص این حوزه هستید، نظرتون چیست. در صورت تایدد یا رد میشود بیشتر توضیح دهید.
ممنون از لطف و توجه شما.
پیروز باشید
@مهری,
سلام
اول از همه از نظری که دادید تشکر می کنم.
باور بفرمایید من تا پیش از این همین آموزش ها رو ساعتی هشتاد هزارتومان تدریس می کردم. اما چون دیدم بارها و بارها باید تدریس کنم تصمیم گرفتم با قیمت بسیار پایینتر یعنی ساعتی ده هزاتومان ضبط کنم و روی سایت قرار بدم. با این حال بعضی اوقات سی درصد هم تخفیف بهشون اضافه میشه. یعنی کمتر از ده درصد اون پولهایی که قبل می گرفتم. با همه این اوصاف شما بفرمایید چقدر تخفیف می خواید تا براتون در نظر بگیرم.
در مورد فازی-مدلغزشی باید عرض کنم که من این ترکیب رو انجام دادم و مقاله هم کردم. و توی برنامم هم هست که بعد از این تدریس روی سایت قرار بدم احتمالا توی دو روز آینده اینکار محقق میشه. فعلا میخوام در مورد خود مد لغزشی و انواع اون بحث کنم مثل second order sliding mode ، مثل Terminal sliding mode و … بعد از اتمام اینها سراغ تلفیق مد لغزشی با بقیه روش ها مثل فازی و احتمالا تطبیقی (که یکی از موضوعات پایان نامه دکتری خودم هست) خواهم آمد.
در مورد نظر دوستتون باید عرض کنم (با کمال احترام) ایشون اشتباه می کنند چون ضرورتی نداره که همزمان از تطبیقی و فازی استفاده بشه.و میشه هر کدوم رو به صورت جداگانه و یا با هم استفاده کرد
@مدیر سایت,
ممنون بابت پاسخ سریع شما.
منتظر آموزش‌های بیشتر توی این حوزه هستم و امیدوارم این مبحث را کامل کنید.
در مورد تخفیف من اصلا راضی نیستم شما ضرر کنید، ولی انشاالله اگر زمانی این امکان فراهم شد که بتونم با تخفیف ۵۰ درصد آموزشها را خریداری کنم، حتما اقدام میکنم. البته می‌دانم ارزش آموزش‌های شما دهها برابر بیش از اینها هست.
باتشکر از شما..بنظر من این آموزشها را بصورت سی دی یا دیویدی درآورده وپست کنید اینجوری هم دانلودش طول میکشه وهزینه بر خواهد شد…شما لطف کنید تمام جلسات را بصورت یکجا در dvd برای دوستان ارسال بفرمایید
@رامین,
سلام
ممنون از نظر شما.
چشم در اسرع وقت این کارو خواهم کرد. اما سعی کردم حجم فیلم ها از هفتاد مگابایت فراتر نره. با این حال اینکارو توی هفته های آینده حتما خواهیم کرد
بازم ممنونم از حسن نظر شما
سلام
من فیلم ها رو خریدم و تا اینجا ۳ قسمت رو دیدم. و می تونم بگم برای یاد گرفتن مود لغزشی عالی هستن.و می تونن نکات طراحی و مفهومی رو به خوبی منتقل کنند.
به نطرم بهتره یه مثال برای یه سیستم mimo که فرم کانونیکال نباشه هم حل بشه و شبیه سازی بشه تا بحث تکمیل بشه.
با تشکر
@mohsen khashei,
سلام
یک دنیا ممنون. لطف کردید نظر دادید.
بله حتما اینکارو خواهیم کرد. طراحی برای سیستم های چند متغیره رو در انتهای کار و بعد از مبحث چترینگ خواهم گفت.
خیلی ممنون از نظری که دادید
سلام.
می خواستم بپرسم فیلم های آموزشی در قالب لینک دانلود یا بصورت CD های ارسالی بعد عملیات خرید تحویل داده خواهد شد. ضمناً جلسه ۵ام اموزش مذ لغزشی براساس کتاب اسلوتین قابل انتخای نیست(طراحی سیستم های مرتبه n)……
@جواد,
سلام
ممنون از نظری که دادید.
فعلا فقط در قالب ایمیل هستش. به محض اینکه خریداری بکنید ایمیلی حاوی لینک های دانلود به ایمیل شما فرستاده خواهد شد.
جلسه پنجم رو آماده کردم اما از صبح امروز تا همین الان اینترنت کل شهر ما قطع بود!!!
حداکثر تا یک ساعت دیگه جلسه پنجم هم روی سایت قرار خواهد گرفت.
از نظری که دادید بی نهایت سپاسگزارم.
عاجزانه خواهش می کنم بعد از دیدن فیلم ها نظر خودتون رو در موردشون توی همین قسمت بفرمایید
فوق العادست بچه ها. کارو جلو ببرید. چقدر خوشحالم . سال ها منتظر این آموزش های مدلغزشی بودم. بزودی همشو میخرم. روش های ترکیبی فازی اسلایدینگ مود و تکاملی اسلایدینگ مود هم خیلی طرفدار دارن.( پولتون از پول اساتید دانشگاه من که فیزیک دبیرستان رو بلد نیستن ولی پروفسور هستن خیلی حلال تره.) موفق باشید.
@milad,
سلام میلاد خان
فقط میخوایم کاری کنیم که تمام بازارها توی مهندسی برق کنترل جمع بشه.
و اینکه استادهای … رو مجبور کنیم سطح سوادشون رو بالا ببرن.
یک دنیا ممنون از نظرتون. خیلی انگیزه دادین. خیلی ازتون ممنونم. سپاس
مرجع مهندسی كنترل | فیلم های آموزشی، جزوات کاربردی، حل تمرینات مهندسی کنترل
حق با شما بود مشکل با تعویض x بجای t حل شد .البته شما تو فیلم ها از همون x استفاده کردید.
چالب اینجاست که ما اگه بخواییم در تکنیک اویلر یا RK4 سیستم (معادله دیفرانسیل ) رو با فانکشن تعریف کنیم باید ورودی مستقیم جای گزاری کنیم و بعد انتگرال بگیریم چون اگه مثلا ورودی u تعریف کنیم و بیرون فانکشن u رو جدا تعریف کینم جوابا با هم خیلی متفاوته !
بطور مثال عرض میکنم :
F=@(x,t) x^2+u;
u=2*x^3
[x,t]=od45(F,t,initial)
با اینجوری نوشتن
F=@(x,t) x^2+2*x^3;
[x,t]=od45(F,t,initial)
خیلی نتایج متفاوتی میده ! در صورتی که قاعدتا همه چیز رعایت شده .منظورم اینه که حالا یا از
ode45,15………
یا از Rk4
یا اویلر
اگه معادلمون رو تو فانکشن
تعریف کنیم میبایستی ورودی رو بعد طراحی مستقیم جای گزاری کنیم
مرسی مهندس
@siamak,
سلام مجدد
به خاطر همینه که منم خیلی از این دستورات آماده متلب استفاده نمیکنم. تا جایی که میشه خودتون کد بنویسید اینطوری هم برنامه سریعتر خواهد شد و هم اینکه اگه خواستید جایی از برنامه رو تغییر بدید میتونید اینکارو بکنید ولی وقتی از دستورات آماده استفاده میکنید وسطشو نمیتونید تغییر بدید
درود
درود بر شما جناب مهندس به نظرم انتگرال گیرتون مشکل داره توضیحات و فایل پیوستی تو تلگرام فرستادم ملاحضه بفرمایید
@siamak,
سلام و درود
ممنون که با دقت فیلم ها رو ملاحظه میکنید. در مورد اسمش باید عرض کنم حق با شماست اما چون بسط تیلور رو تقریبا همه میدونن اسمشو اینطوری گذشتم!
اما در مورد برنامه فکر کنم توی برنامه ها اگه به جای ایکس ، تی بذارید همه چی درست میشه. و احساس میکنم منظور شما از sinx ، sint بود.
در مورد اینکه چترینگ حذف میشه این غیرممکنه چون با هر روش عددی هم که حل کنید خود مد لغزشی چترینگ در ذاتش هست شما باید کمی زوم کنید. من هم قبلا هم با این روش به اصطلاح اویلر و هم رانگ کوتای مرتبه چهار حل کردم جفتش چترینگ داره.
درود
@مدیر سایت, مرسی از پاسختان
نه روش انتگرال گیر شمارا برداشتم در قالب یه ام فابل به اسم your method و یه تبع سینوس بهش دادم طبیعتا باید شکلی که رسم میکنه کسینوس باشه دیگه؟؟؟؟ و همون تابع رو با سه تا ام فایل دیگه که یکی شامل رانگ گوتاه مرتبه چهار و یکی دیگه اویلر و یدونه هم ODE45 خود متلب ) با این ستا که انتگرال میگیرم درست حل میکنه و سینوس انتگرال میگیره ازش و طبیعتا شکل کسیونوس رسم میکنه !!!! ولی اون انتگرال گیری که شما ازش تو فیلم هاتون استفاده کردید به تنهایی خودش مشکل داره ! حتی فایل هاشم خدمتتون بطور مجزا فرستادم که مقایسه کنید !
سلام
تو مثال هاتون تو متلب مسئله تون مسیر مطلوبش مشتق نداشت
حالا اگه من مشتق مسیر رو هم خواسته باشم بیارم چه جوری تو متلب نوشته میشه؟به عبارتی مشق گرفتن از مسیر مطلوب چه جوریه؟
@امیر حسین,
سلام
مسیر مطلوبتون چیه؟ هر چی که باشه میتونید دستی مشتق بگیرید و این رو جایگذاری کنید. اتفاقا خودم هم اینکارو کردم. با دقت بیشتری فیلمها رو ببینید.
درود
سلام. من همه فیلم ها را به دقت دیدم و برای اینکه بعدا بتوانم به فیلم مربوطه مراجعه کنم نوت برداری کرد. این مجموعه عالی است و آدم را به زور شیرفهم میکنه. برای کسانی که اسلایدینگ مود را تخصصی میخواهند کار کنند یک توصیه دارم. دو مقاله زیر را مطالعه کنید:
– Design of Generalized Terminal Sliding Mode Control for Second-Order Systems
– Comments on the paper: Robust controllers design with finite time convergence for rigid spacecraft attitude tracking control
مقاله اول در سال ۲۰۱۱ یک اسلایدینگ سرفیس یا سطح لغزش جدید را معرفی میکنه که از اون به بعد خیلی از محققین این نوع سطح را در نظر میگیرند. البته این طور نبوده که قبلش این سطح استفاده نشده باشه اما اینجا چند سطح مشابه را خیلی قشنگ معرفی کرده و بعد هم با تابع لیاپانوف، پایداری همه را اثبات کرده است.
قدری پیچیده تر هست ولی باسخ های بهتری میدهد. به عنوان مثال توی همون سال مقاله دوم از این سطح برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده میکنه و بسیاری دیگر مقالات این دو تا را به عنوان رفرنس خود برای انتخاب سطح لغزش معرفی کردند.
از مدرسین و مدیر سایت متشکرم، خسته نباشید
@حامد,
سلام
ممنون از نظرتون
درود
سلام.
آموزش خوب بود
مثال های ۷.۱ و ۷.۴ که مربوط به B بتا مخالف یک هست رو خوب بود حداقل فایل متلبشو قرار میدادین تا بتونیم بیشتر متوجه شیم در ادامه اگه این کار رو بکنید خیلی خوب میشه.
@alireza,
سلام
نظر لطف شماست
خودم که فکر کردم خیلی طولانی شد. ولی اگه میدونستم واقعا نیازه حتما این مثال رو هم حل میکردم
درود
سلام ،ممنون از زحماتتون
من جلسه ششم از مد لغزشی رو تهیه کردم فقط پاورپونت و برنامه نویسی داخلش هست فیلم آموزشی نداره؟
@zoha,
سلام
نظر لطف شماست
!!!
اینطوری نیست همه فایلها توشه. کسی تا الان اینو نگفته. دهها نفر اینو خریدن. حجم فایل رر هم گویای این هست. لطفا یه بار دیگه دانلود کنید. توی یه پوشه جداگانه قرار بدین
درود
سلام استاد خوبید
۱ – تو جلسه آخر همان روش تک ورودی رو برای حالت دو ورودی به کار بردید
می خواستم بپرسم این تعمیم همیشه و برای همه راه های کنترلی درسته یا شرایطی داره؟
یعنی واسه بردن به چند متغیره دانش زیادتری نیست؟
۲ – واسه یک پرنده شش درجه آزادی که می خواهیم در صفحه حرکت کند باید کل شش معادله رو توی شبیه سازی قرار بدیم یا فقط معادلات x و y ؟
چون تو معادلات x و y مولفه های z , teta , phi, zeta که مربوط به زوایای چرخش و ارتفاع هستند رو هم داریم پش طبیعتا باید معادلاتش بیاد آیا درسته؟
آیا اونها نیاز به کنترلر دارند؟ یا باید مقدار مطلوبشون رو روی صفر تنظیم کنیم؟
۳ – توجلسه آخر اگه تو ده دقیقه کد رو هم می نوشتید فیلم تون کامل میشد؟ به نظرتون کامل بودن مهمه یا حجم کمتر شدن؟چون واقعا حیفه حالا ۷۰ مگ بشه ۹۰ مگ مگه فرقی داره؟
۴- اگه تو معادله دو ورودی داشته باشیم باید وروی رو چی در نظر بگیریم؟(x1.. یعنی مشتق دوم x1 و هم چنین u1. یعنی مشتق اول u1)
X1..=f+2u1.+u1+au2.+u2
X2..=f2+u2.+u1.+u2
ممنون
@امیرحسین,
سلام
۱-نود درصد اوقات همین روشه. ده درصد دیگه باید مینیمم فاز بودن سیستم هم بررسی بشه ( که اکثرا مینیمم فاز هستن)
۲- کلشو باید قرار بدین اما اگه معادلاتتون فقط براساس ایکس و وای هستش میتونید فقط همین دوتا رو قرار بدین. (پیشنهادم اینه که کلشو قرار بدین)
اونها نیاز به کنترلر ندارن بلکه کنترلر هست که نیاز به متغیرهای حالت داره. پس همه متغیرهای حالت رو بیارید
۳-حق با شماست. اما باور بفرمایید بعضی وقتا فکر میکنم فیلم داره زیادی طول میکشه. و برای بیننده خسته کننده میشه.
۴- متوجه سوالتون نشدم !
درود
چرا سطح لغزش که بر حسب خطا هستش و در حالت اس مساوی صفر
اما نمودار برحسب متغیرهای حالت رسم میشه(مثل نمودار اول همین صفحه)
@ابراهیم,
سوالتون خیلی واضح نبود اما فکر کنم منظورتون اینه که چرا توی نموداری که اینجا هستش به جای رسم اس برحسب اس دات متغیرهای حالت رو بر حسب هم رسم کردیم.
دلیلش اینه که توی اون نمودار اس با خود ایکس برابره
تدریس به همراه مثال های فراوان و شبیه سازی های مفید
ممنون میشم کنترل مود لغزشی تطبیقی رو هم اضافه کنین
هر روز سایت رو رفرش می کنم تا ببینم کی منتشر میشه
با تشکر
خدا قوت
@ارمین,
سلام
چشم انشاالله
نظر لطف شماست که به ما محبت دارید
سلام دکتر
تو کنترل pid با استفاده از خطا ، مشتق خطا و انتگرال خطا کنترلر ایجاد میشه و ورودی مون هم خطاست و واسه تعیین ضرایبش قانون های متفاوتی وجود داره
حالا میشه بفرمایید که مثل تعریف بالا که کنترلر مود لغزشی به صورت کوتاه چیه و ورودیش رو بفرمایید و ضرایبش چه جوری تعیین میشه؟
و واسه من که مکانیکم این آموزش بهتره یا آموزش کوتاه تری که دارین
ممنون
@امیرحسین,
سلام اقای مهندس
در همه کنترل کننده ها اعم از هوشمند و کلاسیک، ورودی کنترل کننده خطاست ضرایب مد لغزشی هم به صورت های مختلف تعیین میشه.
افراد زیادی از رشته های مکانیک این مجموعه رو خریداری کردن. اگه میخواید پایان نامتون رو انجام بدید حتما این مجموعه رو تهیه و حتی چندین بار نگاه کنید و شبیه سازی ها رو هم خودتون انجام بدین. این سریعترین راه برای یادگیری مد لغزشیه. اگه بخواید کتاب یا مقاله بخونید ماهها درگیر مفاهیم اولیش خواهید شد
درود
با سلام دوباره و تشکر
میشه چند تا از راه های تعیین ضرایب رو بگید و کدومشون از این روش ها تو این مجموعه تون هستش؟
اگه یه تعریف کوچیک از مد لغزشی بدید ممنونتون میشم؟مثلا جایگاه سطح و چرایی صفر شدنش؟چه جوری به مسئله نگاه می کنه؟ چون یا کتابه سنگینه یا بد توضیح داده؟
این تخفیفتون این هفته چه روز و چه ساعتیه؟چون یک کم قیمت بالاست دکتر منتظرم ها
بی نهایت ممنون
@امیر حسین,
سلام
همونطوری که برای تعیین پی آی دی روش های زیادی وجود داره اینجا هم روشهای زیادی برای تعیین ضرایب وجود داره
مطمئن ترین راه روش تحلیلیه که قدرت کار شمارو هم بالا می بره. خب این روش به صورت کامل و مفصل توضیح داده شده است.
روش های هوشمند هم یکی دیگه از روشهای تعیین و یا بهبود ضرایب استفاده میشه. ما توی جلسات مد لغزشی فازی به این موضوع پرداختیم.
روشهای عددی مثل الگوریتم ژنتیک، مورچگان، پرندگان، قورباقه ها و تمامی این الگوریتم های جک و جونورها 🙂 قابل استفاده هستن
روشهای تحلیلی دیگه ای هم وجود داره که میشه با اونها ضرایب مد لغزشی رو تعیین کرد یکی از این روش ها کنترل تطبیقیه. این روش به خاطر تحلیلی بودنش از خیلی از روشهای هوشمند و الگورتیم ها بهتر جواب میده
تخفیف از الان اعمال میشه
سپاسگزارم
سلام
اول ممنون از آموزش خوبتون
تو آموزشتون نمی فرمایید که اصلا تابع علامت چه طور تو معادلات میاد و فقط تاثیراتش رو می گید؟ و از اون مهم تر این که چرا با ueqترکیب شد؟؟ و این که چرا u رو به دو قسمت تقسیم کردید؟
تو جلسه دوم
می گید نامعینی پارامتری با شرط لغزش مقاوم میشه اما در مورد نامعینی غیرپارامتری دیگه اسیر توضیح موضوعات دیگه میشید و دیگه هم توضیح نمیدید
آیا هدف از فیلیپو جواب uدر حالت s=0 است؟
s در اینجا آیا حتما به صورت خطی از خطا باشد؟چون تو بعضی مقالات به صورت دست وپا شکسته من غیرخطی هم دیدم و چرا بعضی اوقات صفحه فاز به صورت منخنی هستش
@امیرحسین,
سلام
اول تشکر میکنم از نظر خوبتون
ببینید ذات مد لغزشی همون تابع علامته. و این یه روش سر راست برای طراحی یک کنترل کنندست. فلسفش خیلی واضحه . معنی تابع ساین اینه که هر وقت خطا مثبت باشه ورودی منفی و هر وقت خطا منفی باشه ورودی مثبت میشه. اگه روی کاغذ یه سیستم ساده تک ورودی و تک خروجی رو بنویسید با این مفهوم بیشتر آشنا خواهید شد.
اینکه ورودی کنترلی معادل چرا اضافه میشه توی بحث فیلپف توضیح مختصری دادم. بحث ریاضیشو عرض کردم اما یه دلیل قابل لمسش اینه که اگه فقط یک تابع علامت استفاده کنیم و ورودی کنترلی معادل رو استفاده نکنیم ورودی کنترلی زیادی صرف خواهد شد و ورودی کنترلی بین دو عدد از ابتدا تا انتها چترینگ میکنه.
اینکه یو رو به دو قسمت تقسیم میکنم دست ما نیست. این روش مد لغزشیه که میگه ورودی کنترلی دو قسمته یکی پیوسته یکی هم گسسته.
در جلسه دوم نامعینی پارامتری مفصل بحث شده اما ایکاش کل جلسات رو نگاه میکردید چون بحث نامعینی های غیرپارامتری رو در مبحث حذف چترینگ گفتم. چون تا قبل از این نمیشه این مبحث رو مطرح کرد. اینم به خاطر اینه که نامعینی های غیرپارامتری به مبحث چترینگ ارتباط داره.
کلا سه روش برای پاسخ s=0 وجود داره. یکیش فیلپف هست یکیش دینامیک معادل هست و یکیش هم آیزرمن هست که من توی این آموزشها نگفتم چون دیگه واقعا خیلی شلوغ میشد و ضرورتی هم ندیدم و واقعا نه توی پایان نامه نیازه نه توی انجام پروژه . و خیلی ها حتی از اساتید هم این مباحث رو نمیدونن.
سطح لغزش در این آموزش به صورت خطی از خطا هست اما در آموزش انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که توی سایت موجوده سطح لغزش به صورت غیرخطی هم در نظر گرفته میشه (ترمینال اسلایدینگ).
صفحه فاز برای سیستم های با دو متغیر حالت مجموعه ای از خطوط هست اما برای سیستم های با یک متغیر حالت یا مرتبه یک فقط یک منحنی هستش
درود
دکتر سلام
این آموزشتون خیلی گرونه به نظرم سود کم رو به خرید بیشتر ترجیح بدید بهتره
@امیر حسین,
سلام
در مقایسه با چیزی که گیر شما میاد خیلی گرون نیست
با این حال اگه واقعا وسع مالی ندارید بهم بگید چقدر تخفیف میخواید
سلام ممنون از پاسختون
اینطور که فرمودید ورودی کنترلی u1 برحسب دوتا سطح لغزش s1 و s2 به دست میاد ؟
یعنی در شبیه سازی u1 دوتا تابع sign میاد درسته ؟
@مجید حسین نیا,
سلام خواهش می کنم
برای سیستم شما بله
سلام آقای دکتر وقتتون به خیر
برای سیستم زیر میخوام کنترل کننده مد لغزشی طراحی کنم اما موندم توش
خیلی لطف میکنید اگه کمکم کنید
xdot2= a2* x1 + b2*x2 -x3*u2
(xdot3 = a3( u1*x1 + u2*x2
برای x2 و x3 میخوام کنترل کننده کننده طراحی کنم توی رابطه دوم دوتا ورودی هست.ueq و u نهایی رو چگونه میشه به دست آورد ؟
ممنون از لطفتون
@مجید حسین نیا,
سلام وقت بخیر
ممنون از سوال خوبتون.
همونطور که توی جلسه هشتم عرض کردم سیستم هایی از این دست خیلی نادر هستن که ضریب ورودی کنترلی یک ماتریس غیرقطری باشه. اما در مورد سیستم شما طراحی براساس مطالبی که توی فیلم های آموزشی عرض کردم براحتی قابل انجامه.
الگوریتم طراحی:
یک. سطح لغزش اول رو بصورت زیر در نظر بگیرید
s1=x2-x2d
و براساس گفت های فیلم های آموزشی پیش برید و ورودی کنترلی دوم رو بدست بیارید.(حالتی حدبهره نامعینی ندارد)
دو.ورودی کنترلی دوم رو که از مرحله اول بدست آوردید در معادلات دوم جایگذاری کنید حالا معادلات شما فقط یک ورودی دارند و میتونید مد لغزشی رو برای ورودی اول هم بدست بیارید.(حالتی که حد بهره نامعینی دارد)
در مرحله دوم سطح لغزش رو به صورت زیر باید در نظر بگیرید
s2=x1-x1d
درود
سلام
آقای دکتر از پاسخ سریع شما بسیار ممنون. اقای دکتر درخصوص مینیمم فاز بودن مطمئن هستید؟
من در مواجهه با سیستم تحت مطالعه خودم ، چند مشکل دارم:
۱- مقدار u2 بایستی بین ۰٫۵- , ۰٫۵+ باشه و مقدار u1 باید بین ۰٫۵ تا یک باشه . اگر اشباع در خروجی کنترل کننده لغزشی قرار دهم چه مشکلی پیش می آید؟ ایا این محدود سازی کنترل کننده نیست؟
۲- هدف اصلی ردیابی x2 و x3 است البته چون من کار عملی انجام می دهم نمی خواهم x1 از یک حدی بیشتر شود درضمن عملا x1 و x2 نمی توانند هرگز منفی شوند.چگونه این قیود را در کنترل کننده لحاظ کنم؟
و سوال آخر اینکه درصورتیکه از PWM برای اعمال کنترل کننده به سیستم اصلی استفاده کنیم عملا فرکانس u ها به فرکانس PWM محدود می شود. در واقع در این شرایط چترینگ چگونه خواهد بود؟ ایا باز چترینگ معنی دارد؟
از اینکه وقت گذاشته و پاسخ می دهید بسیار ممنون.
با تشکر فراوان
@عادل,
سلام مجدد
در مورد مینیمم فاز بودن در روش پسگام که توی کتاب اسلاتین به صراحت گفته که این روش برای سیستم های مینمم فاز و غیرمینمم فاز هستش برای مد لغزشی هم من تا به الان ندیدم که بحث غیرمینمم فاز بودن بررسی بشه. چون این روشها براساس تابع لیاپانوف هستن به نظرم اهمیتی نداره که سیستم مینمم فاز باشه یا نه.
۱- ظاهرا سیستم شما دارای اشباع روی ورودی هستش بنابراین باید به سراغ روشهایی برید که اشباع رو هم در نظر میگیرند. اما ساده ترین کاری که میتونید انجام بدید اینه که کنترل کننده رو طراحی کنید و بعد اشباع روی ورودی بگذارید این اشباع معمولا نمیتونه بیشتر از ده بیست درصد کاهش پیدا کنه . یعنی مثلا اگه دامنه وردی شما ده باشه دیگه تا نیم نمیتونه پایین بیاد و حداکثر تا هشت یا هفت بتونید روش اشباع قرار بدید. این یک روش مرسومه.
اگه اشباع رو از یک حد بیشتر کنید سیستم ناپایدار خواهد شد.
۲- اینکه متغیرهای حالتتون هم نمیتونن از یک حد بیشتر باشند قاعدتا باید در بطن معادلات حالتتون این قیود وجود داشته باشن و اگه وجود ندارن احتمالا معادلات حالت کاملی در اختیار ندارید. اما برای رفع این مشکل شما باید یک تابع هزینه تعریف کنید که این قیود رو هم شامل بشه. مگه اینکه با ضرایب کنترل کننده ساده مد لغزشی اینقدر بازی کنید تا حالت هاتون از مقادیری که فرمودید تجاوز نکنن.
در مورد سوال آخرتون اگه ورودی کنترلی نهایتا همونطوری که طراحی میشه به سیستمتون اعمال نشه قاعدتا نباید مدهای فرکانس بالای سیستمتون رو که مدل نشدن تحریک کنه. اما من در این مورد خیلی اطلاعاتی ندارم.
@مدیر سایت,
سلام دکتر
ظاهرا حق با شماست. یک نفر سیستمی به من داد که در اون نیاز به بررسی پایداری دینامیک داخلی داشت.
برای بررسی دینامیک داخلی دقیقا مثل روش خطی سازی با فیدبک باید عمل کرد
سلام
اقای دکتر بنده فیلم های آموزشی شما را مشاهده نمودم و برای اینجانب بسیار مفید بود. درصورت امکان لطفا به سوالات اینجانب پاسخ دهید. درصورتیکه سیستم غیر حداقل فاز باشد چه ملاحظاتی در استفاده از کنترل کننده مد لغزشی لازم است به عمل آید.در برخی از مقالات استفاده از یک PI را در ترکیب با SMC پیشنهاد کرده اند (روش کنترل دوحلقه ای با غیر مستقیم) که البته به نظر اینجانب وجود PI مزایای SMC را زیر سوال می برد.
درضمن درصورتیکه در مثال جلسه ۸ اگر هر دو ورودی کنترلی در یک متغیر حالت ظاهر گردد مثلا به فرم زیر باشد انگاه روند طراحی به چه صورت خواهد بود.
x1d=a1*x1^2*x2-b1*(x4^2+1)*u1+b2*u2;
با تشکر
@عادل,
عرض سلام و احترام
ممنون ازینکه سوالتون رو توی سایت مطرح فرمودید
اما در مورد مینیمم فاز نبودن. در روش های مد لغزشی و بک استپینگ اهمیتی نداره که سیستم مینمم فاز باشه یا نباشه . این قضیه در روش خطی سازی با فیدبک اهمیت پیدا میکنه. اما در روش مد لغزشی برای ما اهمیت نداره که سیستم غیرمینیمم فاز هست یا نه.
در مورد سیستمی که مثال زدید من توی اون جلسه عرض کردم که اینطور سیستمها خیلی نادر هستن ولی اگه واقعا سیستمون به این فرم باشه باید براساس کتاب پیش برید و مهمترین قسمت طراحیش تخمین ماتریس بی هستش.
بقیش کار پیچیده ای نیست.
من فایل جلسه ۵ رو دانلود کردم. موقع extract کردن بخش های اول و چهارم و پنجم ارور می دادند. و فایل mp4 اصلا ایجاد نمی شد. دوباره با ۷zip امتحان کردم فایل mp4 باز شد ولی در هنگام اجرا همون ۳۰ ثانیه اول خارج می شه.
@جواد,
من الان همون جلسه پنجم رو اکسترکت کردم و مشکلی پیش نیومد. شما پنج پارت رو توی یک فولدر مجزا کپی کنید و اکسترکت هیر رو بزنید.
سلام.
ببخشید، فایل mp4 جلسه ۵ام فکر کنم مشکل داره. یکهو وسط نمایش فایل از آن خارج می شود. چطور باید به لینک سالم اون دسترسی پیدا کرد؟
@جواد,
سلام
من الان از ابتدا تا انتهاشو سریع نگاه کردم. مشکلی نداشت.
منظورتون از اینکه یکهو وسط نمایش فایل از آن خارج میشود چیه؟
دقیقه چند مشکل داره؟
سلام.
در تعیین تابع سطح سوئیچینگ S صحبت از ضریب لامبدا شد. و قرار شد در مورد نحوه نعیین اون در ادامه توضیحاتی داده بشه. می خواستم بپرسم دقیقاً در کدوم جلسه این توضیح آورده شده.
ممنون
@جواد,
سلام
بله. توضیحات در جلسه هشتم ارائه شده.ممنون
سلام و خسته‌نباشید.
هزینه آموزشها خیلی بالاست، حتی با اعمال تخفیف ۳۰ درصد! اگر امکانش هست لطفا برای دوستان دانشجوتون تخفیف ۵۰ درصدی در نظر بگیرید تا هم من وهم خیلی های دیگراستطاعت خرید‌اش را پیدا کنیم.
جای بحث حذف پدیده چترینگ با کمک فازی خالی هست. و همچنین بحث کنترل‌کننده ترکیبی فازی-لغزشی-تطبیقی.
دوستی می‌گفت در صورت استفاده از روش فازی باید کنترل تطبیقی نیز پیاده سازی شوذ زیرا تطبیقی بودن اثباتی بر کنترل‌کننده فازی شما نیز هست. نمی‌دانم این حرف صحیح است یا نه. شما که متخصص این حوزه هستید، نظرتون چیست. در صورت تایدد یا رد میشود بیشتر توضیح دهید.
ممنون از لطف و توجه شما.
پیروز باشید
@مهری,
سلام
اول از همه از نظری که دادید تشکر می کنم.
باور بفرمایید من تا پیش از این همین آموزش ها رو ساعتی هشتاد هزارتومان تدریس می کردم. اما چون دیدم بارها و بارها باید تدریس کنم تصمیم گرفتم با قیمت بسیار پایینتر یعنی ساعتی ده هزاتومان ضبط کنم و روی سایت قرار بدم. با این حال بعضی اوقات سی درصد هم تخفیف بهشون اضافه میشه. یعنی کمتر از ده درصد اون پولهایی که قبل می گرفتم. با همه این اوصاف شما بفرمایید چقدر تخفیف می خواید تا براتون در نظر بگیرم.
در مورد فازی-مدلغزشی باید عرض کنم که من این ترکیب رو انجام دادم و مقاله هم کردم. و توی برنامم هم هست که بعد از این تدریس روی سایت قرار بدم احتمالا توی دو روز آینده اینکار محقق میشه. فعلا میخوام در مورد خود مد لغزشی و انواع اون بحث کنم مثل second order sliding mode ، مثل Terminal sliding mode و … بعد از اتمام اینها سراغ تلفیق مد لغزشی با بقیه روش ها مثل فازی و احتمالا تطبیقی (که یکی از موضوعات پایان نامه دکتری خودم هست) خواهم آمد.
در مورد نظر دوستتون باید عرض کنم (با کمال احترام) ایشون اشتباه می کنند چون ضرورتی نداره که همزمان از تطبیقی و فازی استفاده بشه.و میشه هر کدوم رو به صورت جداگانه و یا با هم استفاده کرد
@مدیر سایت,
ممنون بابت پاسخ سریع شما.
منتظر آموزش‌های بیشتر توی این حوزه هستم و امیدوارم این مبحث را کامل کنید.
در مورد تخفیف من اصلا راضی نیستم شما ضرر کنید، ولی انشاالله اگر زمانی این امکان فراهم شد که بتونم با تخفیف ۵۰ درصد آموزشها را خریداری کنم، حتما اقدام میکنم. البته می‌دانم ارزش آموزش‌های شما دهها برابر بیش از اینها هست.
خیلی ممنون بابت لطف و مهربانی شما.
@مهری,
خواهش می کنم. باز هم به سایت ما سر بزنید.
باتشکر از شما..بنظر من این آموزشها را بصورت سی دی یا دیویدی درآورده وپست کنید اینجوری هم دانلودش طول میکشه وهزینه بر خواهد شد…شما لطف کنید تمام جلسات را بصورت یکجا در dvd برای دوستان ارسال بفرمایید
@رامین,
سلام
ممنون از نظر شما.
چشم در اسرع وقت این کارو خواهم کرد. اما سعی کردم حجم فیلم ها از هفتاد مگابایت فراتر نره. با این حال اینکارو توی هفته های آینده حتما خواهیم کرد
بازم ممنونم از حسن نظر شما
خوشمان آمد 🙂
@یاسر,
لطف دارید
سلام
من فیلم ها رو خریدم و تا اینجا ۳ قسمت رو دیدم. و می تونم بگم برای یاد گرفتن مود لغزشی عالی هستن.و می تونن نکات طراحی و مفهومی رو به خوبی منتقل کنند.
به نطرم بهتره یه مثال برای یه سیستم mimo که فرم کانونیکال نباشه هم حل بشه و شبیه سازی بشه تا بحث تکمیل بشه.
با تشکر
@mohsen khashei,
سلام
یک دنیا ممنون. لطف کردید نظر دادید.
بله حتما اینکارو خواهیم کرد. طراحی برای سیستم های چند متغیره رو در انتهای کار و بعد از مبحث چترینگ خواهم گفت.
خیلی ممنون از نظری که دادید
سلام.
می خواستم بپرسم فیلم های آموزشی در قالب لینک دانلود یا بصورت CD های ارسالی بعد عملیات خرید تحویل داده خواهد شد. ضمناً جلسه ۵ام اموزش مذ لغزشی براساس کتاب اسلوتین قابل انتخای نیست(طراحی سیستم های مرتبه n)……
@جواد,
سلام
ممنون از نظری که دادید.
فعلا فقط در قالب ایمیل هستش. به محض اینکه خریداری بکنید ایمیلی حاوی لینک های دانلود به ایمیل شما فرستاده خواهد شد.
جلسه پنجم رو آماده کردم اما از صبح امروز تا همین الان اینترنت کل شهر ما قطع بود!!!
حداکثر تا یک ساعت دیگه جلسه پنجم هم روی سایت قرار خواهد گرفت.
از نظری که دادید بی نهایت سپاسگزارم.
عاجزانه خواهش می کنم بعد از دیدن فیلم ها نظر خودتون رو در موردشون توی همین قسمت بفرمایید
فوق العادست بچه ها. کارو جلو ببرید. چقدر خوشحالم . سال ها منتظر این آموزش های مدلغزشی بودم. بزودی همشو میخرم. روش های ترکیبی فازی اسلایدینگ مود و تکاملی اسلایدینگ مود هم خیلی طرفدار دارن.( پولتون از پول اساتید دانشگاه من که فیزیک دبیرستان رو بلد نیستن ولی پروفسور هستن خیلی حلال تره.) موفق باشید.
@milad,
سلام میلاد خان
فقط میخوایم کاری کنیم که تمام بازارها توی مهندسی برق کنترل جمع بشه.
و اینکه استادهای … رو مجبور کنیم سطح سوادشون رو بالا ببرن.
یک دنیا ممنون از نظرتون. خیلی انگیزه دادین. خیلی ازتون ممنونم. سپاس
سلام
فوق العادست. هیچ جای ایران اینطوری تدریس نمی کنن. عالیییییییییییی
سلام. ممنونم از حسن نظر شما