شبیه سازی مقاله ژورنال

شبیه سازی مقاله ژورنال Asian Journal of Control   سال ۲۰۱۳

Wiley Online Library

Global Optimal Feedback‐Linearizing Control of Robot Manipulators

 

کنترل خطی سازی فیدبک بهینه سراسری برای بازوی روبات

  • این مقاله یک راهکار کنترلی بهینه­ بر اساس روش فیدبک خطی سازی شده جدید جهت تعیین مسیرهای بهینه­ی بازوهای مکانیکی روبات توسعه یافته ارایه می دهد. روش ارائه شده مسائل کنترل بهینه­ی غیرساختاری (OCP)  بازوهای مکانیکی روبات را از یک راه کاملا خلاقانه و بدون استفاده از محاسبه­ی تغییرات (روش غیر مستقیم)، روش مستقیم یا راهکار برنامه­ریزی دینامیکی حل می­کند. بعلاوه روش پیشنهادی می­تواند برای هر دو ردیابی مسیر ابتدا به صورت تنظیم نقطه تنظیم( برای مثال در کارهای برداشتن یا گذاشتن یا کارهای نقطه جوشکاری) و سپس به صورت تعقیب موقعیت (مانند نقاشی یا جوشکاری) استفاده شود. با این وجود روش پیشنهادی می­تواند به عنوان یک الگوریتم کنترل بهینه­ی روی خط استفاده شود، که در حقیقت به معنای یک راه­حل بهینه بدون انجام هر نوع الگوریتم بهینه­سازی که نیازمند زمان برای یافتن راه­حل بهینه است، می­باشد.

این مقاله به طور کامل در دو بخش جداگانه شبیه سازی شده است و تمامی اشکال موجود در مقاله بدون کوچکترین اختلافی استخراج شده اند. قبل از اجرای برنامه های متلب، ضروری است که فایل توضیحات به طور کامل مطالعه شود.

  • فایل های همراه: فایل PDF مقاله، فایل Word توضیحات راهنمای استفاده از کدهای متلب، m-file های فایل های  متلب
  • این مقاله ترجمه فارسی ندارد.

کلمات کلیدی: بازوی ربات، کنترل کننده بهینه، کنترل کننده خطی سازی فیدبک ، بازوی ربات ، رباتیک ،مقالات شبیه سازی شده، مهندسی برق

شبیه سازی متلب این مقاله در زیر ارائه شده است.

۷۰,۰۰۰ تومانافزودن به سبد خرید

مطالعه بیشتر