مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
روش کنترلی backstepping در کشور ما با عناوین گام به عقب، بازگشت به عقب و پسگام نام گذاری شده است. این روش کنترلی یک روش کلاسیک و تحلیلی می باشد. روش گام به عقب یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده همانند روش های مدل لغزشی و دیگر روش های مقاوم، در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و طراحی گام به گام آن است و همچنین نسبت به مد لغزشی از نظر نداشتن چترینگ برتری دارد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….
جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی از جمله برق، مکانیک، مکاترونیک و …می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم گام به عقب توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در چندین مثال پیاده نموده ایم و همچنین کد یکی از مثال ها را در متن پی دی اف آورده و خط به خط آنرا توضیح داده ام این کد قابل کپی کردن در مطلب بوده و می توانید نتایج را پس از ران کردن تست کنید.بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده پسگام را طراحی و شبیه سازی کنید.
مطالب این جزوه بیست و هفت صفحه ای عبارتند از:
- مقدمه
- مفهموم روش گام به عقب و فلسفه استفاده از آن
- روند طراحی گام به عقب برای سیستم های آفین
- روند طراحی گام به عقب برای سیتم های آفین از دید فلسفی
- روند طراحی گام به عقب برای سیتم های آفین از دید ریاضی
- طراحی گام به عقب برای سیستم های غیر آفین
- ترکیب روش گام به عقب با روش های عددی نظیر الگوریتم ژنتیک الگوریتم مورچگان الگوریتم زنبور عسل و ..
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
مونا
با سلام. اگر در فرم فضای حالت بدست آمده، سیستم چهار متغیره باشد و u کنترلی در x2dotو x4dot وجود داشته باشد باید دو u متفاوت تعریف کرد؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام به صورت برداری بنویسید و بعد اگر معکوس g وجود داشته باشد از این روش میتونید استفاده کنید اما اگر این معکوس وجود نداشته باشد نمیتونید ازین روش استفاده کنید. البته این فرض معکوس پذیری ماتریس g در اکثر موارد فرض درستیه
امیر
باسلام
من یه سیستمی به فرم :
xdot=f+gu+d دارم و خواستم بدونم آیا روش پسگام قابل اعمال هست؟ با چه تغییر متغییری؟ چون تو جزوه اشاره کرده که حتما باید دو معادله داشته باشیم. من به چندین مقاله مراجعه کردم ولی چون کنترل غیرخطی پاس نکردم بیسم ضعیفه و متوجه نشدم. ممنون میشم اگر راهنمایی کنید.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@امیر,
سلام اگه فقط یک متغیر داشته باشین پسگام معنی نداره
سپاسگزارم
omid
اگر امکانش هست اموزش پسگام تطبیقیم توی جزوه قرار بدید.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@omid,
سلام
انشاالله
omid
سلام. کی آموزش تصویری کنترل پس گامو روی سایت قرار میدید؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@omid,
سلام
دو هفته دیگه انشاالله از پروپوزالم دفاع میکنم بعد از اون اگه عمری باقی موند کم کم شروع خواهم کرد.
سپاس بی کران
سجاد
سلام براتون یه ایمیل فرستادم اگر امکان د اره جواب بدین
با تشکر
نوروزی
ابراهیم
سلام
کی آموزش گام به عقب ویدیویی رو در س میدید؟من تقریبا هر روز به سایتتون سر می زنم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@ابراهیم,
سلام
نظر لطف شماست که به سایت ما سر میزنید. در مورد از سر گرفتن آموزش ها باید عرض کنم نمیتونم قول صد در صد بدم ولی با توجه به درخواست های مکرر اگه خدا بخواد یکم پایان نامم روی روال افتاد ادامه خواهم داد..
درود
یاسر
با عرض سلام
میخواستم ببینم جزوه کاربردی در مورد مد لغزشی تطبیقی دارین. ممنون
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@یاسر,
سلام.
قبل از پاسخ به سوالتون از شما و تمام کسانی که توی سایت نظر میدن پیشنهاد می کنم ایمیلتون رو به صورت صحیح وارد بفرمایید تا اگه پاسخی در سایت به سوال شما داده شد از طریق ایمیل به شما خبر داده بشه
در مورد تطبیقی کردنش اگه ده نفر این موضوع رو درخواست کنن این موضوع نسبت به کارهای دیگه در اولویت قرار میگیره. در غیراینصورت باید کمی بیشتر صبر بفرمایید
سپاس
amir m
سلام مجدد. یه سوال هم من ازتون داشتم ممنون میشم راهنمایی کنید. اگر معادله ما به فرم آفین ولی از مرتبه 2 (ایکس دابل دات = اف + جی*یو + اغتشاش یا هر عدم قطعیت دیگری) باشه به چه صورت باید عمل کرد؟ آیا گام جدیدی اضافه خواهد شد؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@amir m,
سلام
ممنون از سوالتون. معلومه که خوب خوندید.
قبل از پاسخ عرض بکنم که قراره فیلم های در زمینه گام به عقب با جزئیات کامل تا چند وقت دیگه آماده بشه. از شما و بقیه دوستان دعوت می کنم که در کانال تلگرام ما عضو بشن تا سریعتر در جریان کارهای سایت قرار بگیرند.
اما در مورد پاسخ شما. ببینید سیستم های که مرتبه ان هستند رو میشه به فرم کانونیکال نوشت یعنی مثلا برای یک سیستم مرتبه دو:
x1dot=x2
x2dot=f(x)+g(x)u
خب حالا میتونید این رو به صورت برداری در نظر بگیرید و مثل مثال سوم جزوه پیش برید.
amir m
@مدیر سایت,
خواهش میکنم. جزوه بسیار خوبی نوشتید، امیدوارم همونطور که خودتون گفتید به زودی بسط و توسعه اش بدهید.
و بابت پاسخگو بودنتون سپاسگزارم.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@amir m,
منم از شما بابت خوندن دقیق جزوه ازتون تشکر می کنم. لطف کردید نظر دادید
درود…
amir m
سلام من مبلغ جزوه گام به عقب رو واریز کردم لطفا برایم ارسال کنید.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@amir m,
سلام
لینک جزوه بلافاصله به ایمیلتون فرستاده میشه.
لطفا اسپمتون رو چک بفرمایید چون اکثر اوقات به اسپم میره.
درود
amir m
@مدیر سایت,
مرسی دریافت شد
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@amir m,
خواهش می کنم