مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
طی چند سال اخیر بحث سیستمهای هایبرید (Hybrid Systems) بسیار داغ شده است. این سیستم ها با قابلیت تلفیق حالت های پیوسته و گسسته تبدیل به ساختارهایی قدرتمند و جذاب برای مدل سازی، تحلیل و یا کنترل سیستم های پیچیده شده اند. کاربری های سیستم ها در مسائل عملی همچون سیستم های قدرت، سیستم های زیستی، سیستم های کامپیوتری و کنترل شبکه ای باعث شده تا محققین علاقه زیادی برای تحقیق در رابطه با آن ها داشته باشند. این روز ها این بحث آنقدر گسترده شده که حتی در دانشگاه های ایران هم درس سه واحدی کنترل سیستم های هایبرید ارائه می شود. سیستم های سوئیچینگ یا کلیدزن (Switching Systems) به عنوان کلاس خاصی از این سیستم های هایبرید مطرح می شوند که کاربردهای بسیاری دارند. از آنجایی که مرجع منسجم و کاملی (اعم از کتاب یا مقاله) که مفاهیم مورد نیاز این سیستم ها را به صورت یکجا ارائه کند وجود ندارد برآن شدم تا آموزشی جامع را در باره سیستم های کلیدزن ارائه بدهم. این آموزش به تدریج جلو خواهد رفت و به معرفی سیستم های سوئیچینگ، معادلات ریاضیاتی، کاربردها، مثال های عملی، چالش ها، و تئوری های ریاضی و اثبات آن ها خواهند پرداخت.
پیش نیاز ها: کنترل خطی، کنترل مدرن
جلسه اول: در این جلسه مقدمه ای از سیستم های کلیدزن بیان شده است. ابتدا سیستم سوئیچینگ یا سیستم کلیدزن تعریف شده و جایگاه آن در رده سیستم های هایبرید مشخص شده است. سپس معادلات ریاضیاتی آن به صورت مختصر ارائه شده و مفهوم سیگنال کلیدزنی (Switching Signal) شرح داده شده است. در ادامه ضرورت، اهمیت و کاربرد سیستم های کلیدزن مورد بحث قرار گرفته و درنهایت نمونه های از سیستم های عملی و مثال های کاربردی ارائه شده اند.
مدت زمان: 43 دقیقه
محتوا: فایل تصویری 720p و پاورپوینت درس
پیش نمایش جلسه اول:
جلسه دوم: در جلسه اول از این مجموعه آموزشی به معرفی مقدماتی سیستم های کلیدزن پرداخته شد. در جلسه دوم، معادلات ریاضیاتی این نوع سیستم ها ارائه شده و نحوه مدل سازی آن ها مورد بحث قرار گرفته است. تعاریف اساسی این سیستم ها که در اغلب مقالات با آن ها مواجه می شویم ارائه شده و در نهایت انواع این سیستم ها معرفی شده اند. دسته بندی سیستم های سوئیچینگ در این جلسه با چند رویکرد مختلف صورت گرفته و سعی شده تا کلاس های مربوط به سیستم های کلیدزن وابسته به حالت (State dependent Switching Systems)، ، سیستمهای کلیدزن وابسته به زمان (Time dependent Switching Systems) سیستم های کلیدزن تصادفی (Stochastic or Random Switching Systems)، سیستم های کلیدزن زمان اقامت (Dwell-time Switching Systems)، و سیستم های کلیدزن دلخواه (Arbitrary Switching Systems) به صورت مفصل مورد بررسی قرار گیرند. در نهایت مثال های عملی و کاربردی برای هر یک از انواع سیستم های کلیدزن بیان شده است.
مدت زمان: 50 دقیقه
محتوا: فایل تصویری 720p و پاورپورینت درس
پیش نمایش جلسه دوم:
جلسه سوم: در جلسات اول و دوم این آموزش مقدمه ای از سیستم های سوئیچینگ بیان شده و روابطه و مدل های ریاضیاتی آن ها معرفی شدند. سپس کلاس ها و انواع مختلف این سیستم ها ارائه شدند. در این جلسه به چالش های پیش روی این سیستم ها اشاره شده و بحث پایداری و پایداری پذیری سیستم های کلیدزن مطرح گشته است. ابتدا تعاریف پایداری و پایداری پذیری بیان شده و سپس پایداری سیستم های کلیدزن وابسته به حالت(State dependent Switching Systems)، سیستم های کلیدزن تصادفی (Stochastic Switching Systems)، سیستم های کلیدزن زمان اقامت (Dwell-time Switching Systems)، و سیستم های کلیدزن دلخواه (Arbitrary Switching Systems) به صورت مفصل مورد بررسی قرار گرفته اند.
مدت زمان: 45 دقیقه
محتوا: فایل تصویری 720p و پاورپورینت درس
پیش نمایش جلسه سوم:
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
بهزاد
با سلام
این اموزش فوق العاده بود .
با تشکر فراوان
دکتر فرجی
سلام و بسیار ممنون از کامنت انرژی بخشتون
علی
یعنی میفرمایید اگر رندوم عادی باشه جزو غیر مقید‌ها محسوب میشه ولی اگر این رندوم از قاعده خاصی مثل مارکف با برنولی پیروی کنه جزو مقید‌ها هستش . آیا تعبیرم درسته؟
دکتر فرجی
بله
دقیقا. در واقع گاهی کلیدزنی دلخواه رو کاچلیدزنی رندوم تعبیر می کنن. در حالت کلی در صورتی که کاچلیدزنی از هر قاعده ای ولو تصدافی پیروی کنه، در واقع مقید هست
علی
سلام
در جلسه دوم، در دسته بندی سیستمهای سوئیچینگ ، حالت Random swiching درواقع رویکرد سوم است آیا ؟ یا اینکه از حالت‌های رویکرد دوم برای سیستمهای سوئیچینگ میباشد؟
دکتر فرجی
Random switching
جزو کلیدزنی های غیرمقید هست یعنی محدودیتی برای کلیدزنی در اون ها نیست مگر اینکه منظور از رندومنس پیروی از قاعده ی تصادفی خاصی باشه
حسین
سلام خانم دکتر
خیلی ممنون بابت تهیه ی این جلسات
دوسوال خدمتتون داشتم:
1- ایا این مفاهیم برای سیستهای دارای چندین معادله ی فضای حالت و یا ماتریسهای A و B (که بنا به دلایل مختلفی ممکنه در هر لحظه یکی از اونها فعال باشه یا خودمون یک سیستم رو انتخاب کنیم) قابل استفاده است؟
مثلا یک مدار که دارای کلید است و باز و بسته بودن کلید، سبب معادلات فضای حالت متفاوتی میشه
(A1 و B1) و (A2 و B2)
2- باتوجه به گذشت زمان زیادی از تهیه ی این جلسات، آیا تصمیمی برای تهیه ی جلسات تکمیلی جدید دارید و یا اینکه پرونده این درس با همین سه جلسه بسته شده است.
خیلی ممنون
موفق و پیروز باشید
دکتر فرجی
سلام بابت تاخیر در پاسخ عذرخواهی می کنم.
۱. بله قابل استفاده هستش و اصلا مقهوم سیستم کلیدزن هم همینه که در شرایط مختلف دینامیک یا حالت های مختلفی داره
۲. این سه جلسه فقط یه معرفی بسیار مقدماتی هست و متاسفانه به دلیل مشغله نمی تونم جلسات دیگه ای بهش اضافه کنم الیته این مجموعه سه جلسه دیگه با عنوان سیستم های تحت سوییچینگ دلخواه هم داره که تو سایت می تونید پیداش کنید
فاطمه
سلام ممنون از شما این سه جلسه خیلی مفید بود بخصوص برای من که هیچ اطلاعاتی نداشتم. خانم دکتر یک سوال دارم من میخواستم به طور خاص روی پایداری سیستم های کلید زن تصادفی کار کنم ایا اموزش های مربوط به فرایند مارکوف که شما ارائه دادید مفید هستند ؟
دکتر فرجی
@فاطمه,
سلام، خوشحالم براتون مفید بوده
اگرکلاس سیستم های مورد مطالعه شما سیستم های پرش مارکوف یا یه عبارتی
Markov Jump Systems
باشه، بله این اموزش مفید خواهد بود.
فاطمه
@دکتر فرجی,
سلام
ميشه راهنمايي بفرماييد كه كددوم از جلسات براى همين كلاس از سيستم ها مناسب هستند ؟
و نكته دوم اين مبحث از تدريس سيستم هاى كليد زن همين سه جلسه است يا فيلم هاي بيشترى هم موجود هست؟
دکتر فرجی
برای شروع کار با کلاس سیستمهای تصادفی، اول باید جلسات 1 تا 5 فرآیند مارکوف رو ببینید. فعلا در مجموعه سیستم سوئیچینگ آموزش ویژه ی سیستم های پرش مارکوف نداریم ولی سه جلسه ی مربوط به سیستم های کلیدزن دلخواه هم می تونه کمکتون بکنه.
درکل مجموعه سوئیچینگ 6 جلسه هست، سه تا این پست، سه تا پست کلیدزنی دلخواه
فاطمه
@دکتر فرجی,ممنونم از راهنمایی های شما
فاطمه
@دکتر فرجی,
سلام
ميشه راهنمايي بفرماييد كه كددوم از جلسات براى همين كلاس از سيستم ها مناسب هستند ؟
و نكته دوم اين مبحث از تدريس سيستم هاى كليد زن همين سه جلسه است يا فيلم هاي بيشترى هم موجود هست؟
فاطمه
سلام من این فایل ها رو میخواستم چون از تاریخش خیلی گذشته میخواستم بدونم هنوز وجود داره یا نه
دکتر فرجی
سلام. بله فعال هستند. در صورت داشتن هر سوالی می تونید مطرح بفرمائید.
فاطمه
سلام هنوز هم این فایل ها وجود داره
دکتر فرجی
سلام بله. اموزش های این سایت دائمی هست و آموزش های جدید هم در راه هستند.
لیلا
سلام وقت شما بخیر
توصیه ی شما در مورد شبیه سازی سیستم های سوئیچینگ استفاده از toolbox LMI است یا YALMIP?
ممنون میشم راهنمایی بفرمایید
دکتر فرجی
سلام تفاوت زیادی ندارند، من خودم با YALMIP راحت تر هستم. انشالله در طی دو هفته آتی یک بخش جدید به این مجموعه در زمینه سیستم های سوئیچینگ اصافه خواهم کرد که شامل کد نویسی با YALMIP نیز هست
لیلا
@لیلا,
ممنون از راهنماییتون…
ان شاا… که زودتر بتونید این بخش رو هم اضافه کنید
دکتر فرجی
ممنون. پست جدید در رابطه با سیستم های کلیدزن به همراه کدنویسی در سایت قرار داده شد. امیدوارم برایتان مفید واقع گردد.
لیلا
با سلام و آرزوی توفیق
من هر سه جلسه را تهیه و مطالعه کردم بسیار آموزنده بوده. چه خوب بود اگر به مسایل مربوط به شبیه سازی این سیستم ها نیز پرداخته می شد ….
خانم دکتر سوالی داشتم در مورد impulsive switched system ها ؟ اگر ممکنه درمورد ماهیت این سیستم ها راهنمایی بفرمایید
با تشکر
دکتر فرجی
از این که آموزش ها براتون مفید بوده خیلی خوشحالم انشالله در اسرع وقت به تفکیک به هرکلاس از سیستم های سوئیچینگ خواهیم پرداخت و شبیه سازی شون رو هم براتون شرح خواهم داد.
در مورد سیستم های impulsive هم فعلا همین رو بگم که این سیستم ها نوعی سیستم کلیدزن هستند که در اون ها پرش بین دینامیک ها دیگه ایده آل نیست و با یک ایمپالس یا جهش در حالت ها به هنگام سوئیچ مواجه هستن
لیلا
سلام
وقت شما بخیر
ممنونم از شما بابت ارائه این درس
آیا این سه جلسه چگونگی برنامه نویسی در متلب برای این سیستم ها را هم پوشش می دهد یا فقط بیان تئوری این سیستم هاست؟
دکتر فرجی
سلام دوست عزیز ممنون از لطف شما
این سه جلسه مقدمه ای بر کنترل سیستم های سوئیچینگ هست و انشالله در اسرع وقت تکمیل خواهد شد و علاوه بر سایر مباحث تئوری اموزش های شبیه سازی و کد نویسی را هم در برخواهد گرفت. برای دیدن محتوای هر جلسه می تونید به متنی که قبل هر لینک گذاشته می شه دقت کنید و برای اطلاع از زمان آپلود جلسات بعدی به کانال تلگرام مراجعه کنید. در ضمن اگر موضوع و بحث خاصی در این حوزه مد نظرتونه می تونید با ما در میون بذارید تا در اولویت قرار بگیره
لیلا
@دکتر فرجی,
سپاسگزارم
حقیقتش من در رابطه با سیستم های سوئیچینگ در ابتدای راه هستم و اساسا به مباحث آشنا نیستم …و به درخواست استادم برای تغییر فاز کاری جدیدا به سمت این دسته از سیستم ها هدایت شده ام . در حال از شما و گروهتون بابت این پیگیری ممنونم.
و آرزوی شادکامی دارم.
دکتر فرجی
خواهش می کنم. در خدمتتون هستیم