در این پست انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر (HOSMC) قرار داده می شود. انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که قرار است به صورت فیلم آموزشی در این پست قرار داده شود به صورت زیر می باشند:
- مد لغزشی مرتبه دو
- مد لغزشی دینامیک
- مد لغزشی ترمینال
مد لغزشی کلاسیک یا معمولی یا مرتبه اول معایبی دارد که از آن جمله می توان به پدیده چترینگ، عدام طراحی برای سیستم های غیرآفین و بی نهایت بودن زمان ردیابی اشاره کرد. این معایب در مد لغزشی مرتبه بالاتر برطرف می شود. در واقع مد لغزشی مرتبه بالاتر نه تنها دارای محاسن مد لغزشی کلاسیک است بلکه باعث خطای ردیابی بهتر نسبت به مد لغزشی کلاسیم نیز می شود. سه تا از انواع پرکاربرد مد لغزشی که در اکثر مقالات اخیر به چشم می خورود مد لغزشی مرتبه دو ، مد لغزشی نهایی و مد لغزشی دینامیک می باشد. در این پست سعی شده است که این نوع از مد لغزشی همراه با شبیه سازی تشریح شود. پیش نیاز این جلسات، فیلم های آموزش مد لغزشی بر اساس کتاب اسلاتین هستش. که در صورتیکه آشنایی اولیه با مد لغزشی ندارید پیشنهاد می کنم این مجموعه رو از اینجا ببینید.
جلسه اول:
مقدمه و دسته بندی
در این جلسه به مقدمات مد لغزشی مرتبه بالا پرداخته شده است. ابتدا عیوب مد لغزشی کلاسیک به صورت مفصل بحث شده است سپس تاریخچه ای از مد لغزشی مرتبه بالاتر و اینکه ایده اولیه از کجا شروع شده و چطور پرورش پیدا کرده گفته شده است . در ادامه گفته شده که مد لغزشی مرتبه بالا چی هست و تعاریف مربوط به اون به زبان ساده بیان شده است و در نهایت انواع مد لغزشی مرتبه بالا دسته بندی شده است. این مجموعه بر اساس پایان نامه دکتری یکی از دانشجویان دکتری در یکی از دانشگاه های انگلیس گفته شده است.
مدت زمان آموزش: 47 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و پایان نامه مورد اشاره در فیلم
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه دوم:
مد لغزشی دینامیک (Dynamic Sliding Mode)
در این جلسه به طراحی و شبیه سازی مد لغزشی دینامیک پرداخته شده است. دو روش برای طراحی سطح لغزش برای روش مد لغزشی دینامیک وجود داره. روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم. روش دوم نیازی به این ندارد که سیستم آفین باشد و برای سیستم های غیر آفین نیز استفاده می شود و این یکی از قدرتهای روش مد لغزشی دینامیک است. پس از تشریح روش کنترل معادل، یک مثال به طور کامل بحث شده و پس از آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. از مزایای بی چون و چرای این روش حذف کامل چترینگ می باشد که این در شبیه سازی بوضوح نشان داده شده است.
مدت زمان آموزش: 69 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مثال مربوطه
حجم محتویات دانلود: 101 مگابایت
جلسه سوم:
مد لغزشی نهایی (Terminal Sliding Mode Control)
مشکل مد لغزشی دینامیک این بود که حالت ها در زمان بی نهایت به مقدار مطلوب خود می رسند. این مشکل در مد لغزشی کلاسیک نیز وجود داشت. از این جلسه به بعد در ارتباط با مد لغزشی هایی صحبت می کنیم که زمان همگرایی حالت ها به مقدار مطلوبشون محدود هست. در مد لغزشی کلاسیک سطح لغزش به صورت خطی بر حسب خطا نوشته می شد اما در این جا سطح لغزشی به صورت غیرخطی در نظر گرفته میشود. و مشکل زمان محدود نبودن را حل می کند. انواعی از مد لغزشی نهایی وجود دارد که در این جا به سه تا از مهترین آنها پرداخته شده است. مد لغزشی نهایی نرمال، مد لغزشی نهایی غیرتکین و مد لغزشی ترمینال سریع در این جلسه ارائه شده اند.
مدت زمان آموزش: 50 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه چهارم:
مد لغزشی مرتبه دو (Second Order Sliding Mode Control)
ساده ترین نوع مد لغزشی مرتبه بالا، مد لغزشی مرتبه دو می باشد. که در این نوع از مد لغزشی تضمین میشود هم سطح لغزش و هم مشتق سطح لغزش صفر می شوند. الگوریتم های متفاوتی برای این نوع از مد لغزشی ارائه شده است. پنج الگوریتم در این جلسه بحث شده است. الگوریتم پیچشی، الگوریتم زیربهینه، الگوریتم تابع از قبل تعریف شده، الگوریتم رانش و الگوریتم فرا پیچشی یا سوپر تویستینگ (super twisting). در این بین الگوریتم سوپر تویستینگ طرفدار بیشتری دارد. اگه یه سرچ کوچیک توی گوگل یا ساینس دایرکت در مورد مد لغزشی مرتبه بالا بزنید خواهید دید اکثر مقالات در زمینه الگوریتم فراپیچشی هستند. بر این اساس در مورد این الگوریتم بحث بیشتری شده است.
مدت زمان آموزش: 59 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 80 مگابایت
جلسه پنجم:
طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین
در این جلسه به طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین پرداختیم. خاطر گرامیتون هست که در جلسه دوم که برای مد لغزشی دینامیک دو روش _روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم_ گفته شد تنها برای روش کنترل معادل یک مثال حل شد و برای روش دوم به دلیل افزایش حجم فیلم ، مقدور نبود که مثال حل بشه. در این جلسه به صورت مجزا برای سیستم های غیرآفین با استفاده از مد لغزشی دینامیک، کنترل کننده طراحی شده است. مثالی که در این جلسه در نظر گرفته شده است دارای دو متغیر حالت است که دینامیک داخلی پایداری دارد. پایداری دینامک صفر یا دینامیک داخلی بررسی شده است و سپس کنترل کننده طراحی شده و در نهایت در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. امیدوارم از این آموزش لذت ببرید.
مدت زمان آموزش: 48 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مربوطه
حجم محتویات دانلود: 74 مگابایت
۴۲۰,۰۰۰ تومان Original price was: ۴۲۰,۰۰۰ تومان.۲۹۸,۸۰۰ تومانCurrent price is: ۲۹۸,۸۰۰ تومان.Add to cart
مطالعه بیشتر
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
مهدی ( مالک تایید شده )
سلام منظورم این می باشد که این آموزش بیش از 5 جلسه می باشد ولی 5 جلسه توسط شما ارائه شده است. اگر اشتباه نکنم 7 جلسه می باشد. چون در جلسه پنجم به انها اشاره شده است.
مدیر سایتادمین سایت
سلام
تصور من این بود که بیش از این پرداختن به موضوع انواع مد لغزشی مرتبه بالا، تلف کردن وقت بیننده هست. به خاطر همین ادامه ندادم. شاید در وقتی دیگر به صورت مفصل تر این موضوع پوشش داده بشه
مهدی ( مالک تایید شده )
سلام
من نمیدونم این آموزش جدید مرتبه بالا می باشد یا خیر.
من نسخه قبلی را خریداری کردم. در آن در جلسه 5 اشاره شد که در جلسه بعد در مورد مثالهای مربوط به کنترل مدلغزشی مرتبه 2 بحث می شود. ولی در فایلهای خریداری شده آموزش های بعدی وجود نداشت. در صورت امکان راعنمایی کنید که به چه صورت آموزش های بعدی را دریافت کنم.
مدیر سایتادمین سایت
سلام فقط یک مجموعه با این اسم در این سایت وجود داره. در صورت تقاضای زیاد کاربران حتما جلسات بعدی هم ضبط خواهد شد
الیاس
با عرض سلام و خسته نباشید خدمت شما استاد گرامی.
ممنون از آموزش های خوبتان.
از معادلات حالت سیستم تا چند مرتبه می توان مشتق گرفت؟ آیا تا هر مرتبه ای که بخواهیم می توانیم از معادلات سیستم مشتق بگیریم؟
با سپاس
مدیر سایتادمین سایت
سلام. دلیل اینکه میخواید مشتق بگیرید چیه؟