در این پست انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر (HOSMC) قرار داده می شود. انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که قرار است به صورت فیلم آموزشی در این پست قرار داده شود به صورت زیر می باشند:
- مد لغزشی مرتبه دو
- مد لغزشی دینامیک
- مد لغزشی ترمینال
مد لغزشی کلاسیک یا معمولی یا مرتبه اول معایبی دارد که از آن جمله می توان به پدیده چترینگ، عدام طراحی برای سیستم های غیرآفین و بی نهایت بودن زمان ردیابی اشاره کرد. این معایب در مد لغزشی مرتبه بالاتر برطرف می شود. در واقع مد لغزشی مرتبه بالاتر نه تنها دارای محاسن مد لغزشی کلاسیک است بلکه باعث خطای ردیابی بهتر نسبت به مد لغزشی کلاسیم نیز می شود. سه تا از انواع پرکاربرد مد لغزشی که در اکثر مقالات اخیر به چشم می خورود مد لغزشی مرتبه دو ، مد لغزشی نهایی و مد لغزشی دینامیک می باشد. در این پست سعی شده است که این نوع از مد لغزشی همراه با شبیه سازی تشریح شود. پیش نیاز این جلسات، فیلم های آموزش مد لغزشی بر اساس کتاب اسلاتین هستش. که در صورتیکه آشنایی اولیه با مد لغزشی ندارید پیشنهاد می کنم این مجموعه رو از اینجا ببینید.
جلسه اول:
مقدمه و دسته بندی
در این جلسه به مقدمات مد لغزشی مرتبه بالا پرداخته شده است. ابتدا عیوب مد لغزشی کلاسیک به صورت مفصل بحث شده است سپس تاریخچه ای از مد لغزشی مرتبه بالاتر و اینکه ایده اولیه از کجا شروع شده و چطور پرورش پیدا کرده گفته شده است . در ادامه گفته شده که مد لغزشی مرتبه بالا چی هست و تعاریف مربوط به اون به زبان ساده بیان شده است و در نهایت انواع مد لغزشی مرتبه بالا دسته بندی شده است. این مجموعه بر اساس پایان نامه دکتری یکی از دانشجویان دکتری در یکی از دانشگاه های انگلیس گفته شده است.
مدت زمان آموزش: 47 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و پایان نامه مورد اشاره در فیلم
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه دوم:
مد لغزشی دینامیک (Dynamic Sliding Mode)
در این جلسه به طراحی و شبیه سازی مد لغزشی دینامیک پرداخته شده است. دو روش برای طراحی سطح لغزش برای روش مد لغزشی دینامیک وجود داره. روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم. روش دوم نیازی به این ندارد که سیستم آفین باشد و برای سیستم های غیر آفین نیز استفاده می شود و این یکی از قدرتهای روش مد لغزشی دینامیک است. پس از تشریح روش کنترل معادل، یک مثال به طور کامل بحث شده و پس از آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. از مزایای بی چون و چرای این روش حذف کامل چترینگ می باشد که این در شبیه سازی بوضوح نشان داده شده است.
مدت زمان آموزش: 69 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مثال مربوطه
حجم محتویات دانلود: 101 مگابایت
جلسه سوم:
مد لغزشی نهایی (Terminal Sliding Mode Control)
مشکل مد لغزشی دینامیک این بود که حالت ها در زمان بی نهایت به مقدار مطلوب خود می رسند. این مشکل در مد لغزشی کلاسیک نیز وجود داشت. از این جلسه به بعد در ارتباط با مد لغزشی هایی صحبت می کنیم که زمان همگرایی حالت ها به مقدار مطلوبشون محدود هست. در مد لغزشی کلاسیک سطح لغزش به صورت خطی بر حسب خطا نوشته می شد اما در این جا سطح لغزشی به صورت غیرخطی در نظر گرفته میشود. و مشکل زمان محدود نبودن را حل می کند. انواعی از مد لغزشی نهایی وجود دارد که در این جا به سه تا از مهترین آنها پرداخته شده است. مد لغزشی نهایی نرمال، مد لغزشی نهایی غیرتکین و مد لغزشی ترمینال سریع در این جلسه ارائه شده اند.
مدت زمان آموزش: 50 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه چهارم:
مد لغزشی مرتبه دو (Second Order Sliding Mode Control)
ساده ترین نوع مد لغزشی مرتبه بالا، مد لغزشی مرتبه دو می باشد. که در این نوع از مد لغزشی تضمین میشود هم سطح لغزش و هم مشتق سطح لغزش صفر می شوند. الگوریتم های متفاوتی برای این نوع از مد لغزشی ارائه شده است. پنج الگوریتم در این جلسه بحث شده است. الگوریتم پیچشی، الگوریتم زیربهینه، الگوریتم تابع از قبل تعریف شده، الگوریتم رانش و الگوریتم فرا پیچشی یا سوپر تویستینگ (super twisting). در این بین الگوریتم سوپر تویستینگ طرفدار بیشتری دارد. اگه یه سرچ کوچیک توی گوگل یا ساینس دایرکت در مورد مد لغزشی مرتبه بالا بزنید خواهید دید اکثر مقالات در زمینه الگوریتم فراپیچشی هستند. بر این اساس در مورد این الگوریتم بحث بیشتری شده است.
مدت زمان آموزش: 59 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 80 مگابایت
جلسه پنجم:
طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین
در این جلسه به طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین پرداختیم. خاطر گرامیتون هست که در جلسه دوم که برای مد لغزشی دینامیک دو روش _روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم_ گفته شد تنها برای روش کنترل معادل یک مثال حل شد و برای روش دوم به دلیل افزایش حجم فیلم ، مقدور نبود که مثال حل بشه. در این جلسه به صورت مجزا برای سیستم های غیرآفین با استفاده از مد لغزشی دینامیک، کنترل کننده طراحی شده است. مثالی که در این جلسه در نظر گرفته شده است دارای دو متغیر حالت است که دینامیک داخلی پایداری دارد. پایداری دینامک صفر یا دینامیک داخلی بررسی شده است و سپس کنترل کننده طراحی شده و در نهایت در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. امیدوارم از این آموزش لذت ببرید.
مدت زمان آموزش: 48 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مربوطه
حجم محتویات دانلود: 74 مگابایت
۴۲۰,۰۰۰ تومان قیمت اصلی ۴۲۰,۰۰۰ تومان بود.۲۹۸,۸۰۰ تومانقیمت فعلی ۲۹۸,۸۰۰ تومان است.Add to cart
مطالعه بیشتر
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
مرتضی
سلام آقای دکتر
ممکنه مثال هایی که در مورد ترمینال و مرتبه دوم مد لغزشی را که فرموده بودید، در گروه قرار بدید.
من در شبیه سازی مشکل دارم و لطف بزرگی میکنید، فایل ها رو قرار بدید.
با تشکر
غلامرضا شهابادي
با سلام و عرض تشكر
در اسلايدينگ مد كنترل از نوع ديناميك سيستم استفاده شده در مثال داراي يك متغير حالت بود.در گوگل اسكالر سرچ زدم مقاله اي كه فرم آفاين داشته باشد و داراي چند متغير حالت باشد نيافتم.آيا اگر f , g در فرمت افاين به صورت بردار باشد مي توان از اين اسلايدينگ مد استفاده نمود.؟در اين صورت f/g به چه صورتي تعريف مي شود.
مدیر سایتادمین سایت
سلام بله . هیچ فرقی نداره اگه بردار باشه بازم همین سیستم رو جلو میرید برای مشکلی هم که فرمودید به جای f/g از fg^-1 استفاده کنید
سعید پارسامهر
سلام و عرض ادب و تشکر بابت زحمات ارزشمند شما.
من نیاز دارم کنترل مد لغزشی فراپیچشی رو یاد بگیرم. آموزش بر اسلایدینگ مود بر اساس اسلاتین (8 جلسه ای) رو هم دیدم.
آیا با خرید این آموزش می تونم فراپیچیشی رو یاد بگیرم؟ چون برای مقاله قراره با فازی ترکیبش کنم طبق دستور استاد. پس قبلش باید خودش رو بفهمم.
ممنون از توجهتون
مدیر سایتادمین سایت
سلام میتونید یاد بگیرید ولی بدونید که با فازی هم تلفیق شده هااااا
عادل
با عرض سلام وخسته نباشید
من دنبال آموزش اسلایدینگ مد با مشاهده گر هستم یعنی sliding mode observer کدومیک از آموزش هاتون به درد من میخوره، یا حداقل بیشتر بدرد من میخوره تا با sliding mode observer بیشتر آشنا بشم،لطفا معرفی کنید، یا اگه اموزشش جایی راغ دارید بفرمایید تا تهیه کنم ،خود آموزش مد لغزشی یعنی sliding mode control رو که تهیه کردم ازین سایت و خیلی خوب بود، سپاس.
مدیر سایتادمین سایت
سلام متاسفانه در این زمینه اموزشی نداریم قصدم بود تهیه کنم ولی اگه شما همین آموزش مد لغزشی رو ببینید بقیه خانوادشو براحتی میتونید متوجه بشین
محمدجواد پورمحمدی
با عرض سلام و خسته نباشید. با تشکر از سایت بسیار خوبتون.
می خواستم بدونم در نظر گرفت لایه مرزی در مود لغزشی ترمینال مشکلی در زمان محدود بودن حالات سیستم به مقدار مطلوب ایجاد می کند؟
مدیر سایتادمین سایت
سلام دیگه نمیشه بش گفت ترمینال! چون در یک زمان محدود سطح لغزش صفر نمیشه. ولی در صورت چترینگ زیاد پیشنهاد میشه از سوپرتوئیستینگ استفاده کنید.
جواد
با عرض سلام و خسته نباشید. ممنون از سایت بسیار خوبتون.
می خواستم بدونم در مود لغزشی ترمینال با در نظر گرفتن لایه مرزی برای سطح لغزش یا استفاده از تابع تانژانت هایپربولیک به جای تابع sign مشکلی برای زمان محدود بودن رسیدن حالات به مقدار مطلوب به وجود نمی آید؟ خواهش میکنم راهنماییم کنید.
مدیر سایتادمین سایت
سلام به لحاظ تئوری ایجاد میکنه.
Sh
سلام اقای دکتر
وقت بخیر
سه روشی که در اینجا آموزش داده شده است بهتر از روش Proportional+Integral (PI) sliding mode control میباشند یا خیر؟ (جهت پیاده سازی)
ممنون میشم اگه توضیح بدین
مدیر سایتادمین سایت
سلام بهتر از چه نظر؟ رباستنس؟ دامنه ورودی کنترلی؟ حالت گذرا؟….؟
محمد
سلام و روز بخیر جناب اقای دکتر شبتون بخیر ببخشید ی سوال دارم اول تشکر از سایت بسیار بسیار عالیتون جناب اقای دکتر ببخشید در توضیحات بسیار عالیکه لطف کردین در مورد روش دینامیکی برا مد لغزشی در روش غیر مستقیم برا سطح لغزش ارائه دادین فرمودین باید یک خروجی داشته باشه و یک نیروی کنترلی جناب اقای دکتر اگه سیستم غیر افین باشه و نیرو کنترلی 2 تا داشته باشه و یا اینکه تعداد خروجی هاش 2 تا باشه ایا نمیشه این مد لغزشی طراحی کرد؟؟؟؟؟؟؟؟
مدیر سایتادمین سایت
سلام من پایه این روش رو عرض کردم ولی اگه هزار تا ورودی کنترلی هم داشته باشیم و برای هر خطا یک دینامیک لغزش به صورتی که در جلسات معرفی کردم داشته باشیم پس هیچ مشکلی در طراحی کنترل کننده برای یک سیستم هزار ورودی و هزار خروجی نخواهیم داشت. برای اینکه راحت تر بشین میتونید همه چیز رو به صورت برداری بنویسید در این صورت طراحی و شبیه سازی ساده تر هم هست
mohammad
جناب اقای دکتر خیلی ممنون از اموزش های بسیار عالیتون ای کاش مثالی رو هم در مورد الگوریتم فرا پیچشی حل می کردین یا اگه مثال حل شده ای دارید ممنون میشم ب اشتراک بزارید با تشکر
مدیر سایتادمین سایت
سلام . سعی میکنم مثال هایی که شبیه سازی کردم رو قرار بدم
سلمان سنایی
سلام ، جناب دکتر من یک سوال داشتم از ویدیوهای آموزشی متوجه نشدم ، آیا مود لغزشی ترمینال نسبت به کلاسیک اثر چترینگ رو کمتر می کند ، و سیستم مقاوم تر است لطفا پاسخ دهید
مدیر سایتادمین سایت
سلام
کلا بحث چترینگ مطرح نیست. در ترمینال اسلایدینگ فقط بحث صفر شدن خطا در زمان محدود هست که در مد لغزشی کلاسیک این اتفاق نمیفته