در این پست انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر (HOSMC) قرار داده می شود. انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که قرار است به صورت فیلم آموزشی در این پست قرار داده شود به صورت زیر می باشند:
- مد لغزشی مرتبه دو
- مد لغزشی دینامیک
- مد لغزشی ترمینال
مد لغزشی کلاسیک یا معمولی یا مرتبه اول معایبی دارد که از آن جمله می توان به پدیده چترینگ، عدام طراحی برای سیستم های غیرآفین و بی نهایت بودن زمان ردیابی اشاره کرد. این معایب در مد لغزشی مرتبه بالاتر برطرف می شود. در واقع مد لغزشی مرتبه بالاتر نه تنها دارای محاسن مد لغزشی کلاسیک است بلکه باعث خطای ردیابی بهتر نسبت به مد لغزشی کلاسیم نیز می شود. سه تا از انواع پرکاربرد مد لغزشی که در اکثر مقالات اخیر به چشم می خورود مد لغزشی مرتبه دو ، مد لغزشی نهایی و مد لغزشی دینامیک می باشد. در این پست سعی شده است که این نوع از مد لغزشی همراه با شبیه سازی تشریح شود. پیش نیاز این جلسات، فیلم های آموزش مد لغزشی بر اساس کتاب اسلاتین هستش. که در صورتیکه آشنایی اولیه با مد لغزشی ندارید پیشنهاد می کنم این مجموعه رو از اینجا ببینید.
جلسه اول:
مقدمه و دسته بندی
در این جلسه به مقدمات مد لغزشی مرتبه بالا پرداخته شده است. ابتدا عیوب مد لغزشی کلاسیک به صورت مفصل بحث شده است سپس تاریخچه ای از مد لغزشی مرتبه بالاتر و اینکه ایده اولیه از کجا شروع شده و چطور پرورش پیدا کرده گفته شده است . در ادامه گفته شده که مد لغزشی مرتبه بالا چی هست و تعاریف مربوط به اون به زبان ساده بیان شده است و در نهایت انواع مد لغزشی مرتبه بالا دسته بندی شده است. این مجموعه بر اساس پایان نامه دکتری یکی از دانشجویان دکتری در یکی از دانشگاه های انگلیس گفته شده است.
مدت زمان آموزش: 47 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و پایان نامه مورد اشاره در فیلم
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه دوم:
مد لغزشی دینامیک (Dynamic Sliding Mode)
در این جلسه به طراحی و شبیه سازی مد لغزشی دینامیک پرداخته شده است. دو روش برای طراحی سطح لغزش برای روش مد لغزشی دینامیک وجود داره. روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم. روش دوم نیازی به این ندارد که سیستم آفین باشد و برای سیستم های غیر آفین نیز استفاده می شود و این یکی از قدرتهای روش مد لغزشی دینامیک است. پس از تشریح روش کنترل معادل، یک مثال به طور کامل بحث شده و پس از آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. از مزایای بی چون و چرای این روش حذف کامل چترینگ می باشد که این در شبیه سازی بوضوح نشان داده شده است.
مدت زمان آموزش: 69 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مثال مربوطه
حجم محتویات دانلود: 101 مگابایت
جلسه سوم:
مد لغزشی نهایی (Terminal Sliding Mode Control)
مشکل مد لغزشی دینامیک این بود که حالت ها در زمان بی نهایت به مقدار مطلوب خود می رسند. این مشکل در مد لغزشی کلاسیک نیز وجود داشت. از این جلسه به بعد در ارتباط با مد لغزشی هایی صحبت می کنیم که زمان همگرایی حالت ها به مقدار مطلوبشون محدود هست. در مد لغزشی کلاسیک سطح لغزش به صورت خطی بر حسب خطا نوشته می شد اما در این جا سطح لغزشی به صورت غیرخطی در نظر گرفته میشود. و مشکل زمان محدود نبودن را حل می کند. انواعی از مد لغزشی نهایی وجود دارد که در این جا به سه تا از مهترین آنها پرداخته شده است. مد لغزشی نهایی نرمال، مد لغزشی نهایی غیرتکین و مد لغزشی ترمینال سریع در این جلسه ارائه شده اند.
مدت زمان آموزش: 50 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه چهارم:
مد لغزشی مرتبه دو (Second Order Sliding Mode Control)
ساده ترین نوع مد لغزشی مرتبه بالا، مد لغزشی مرتبه دو می باشد. که در این نوع از مد لغزشی تضمین میشود هم سطح لغزش و هم مشتق سطح لغزش صفر می شوند. الگوریتم های متفاوتی برای این نوع از مد لغزشی ارائه شده است. پنج الگوریتم در این جلسه بحث شده است. الگوریتم پیچشی، الگوریتم زیربهینه، الگوریتم تابع از قبل تعریف شده، الگوریتم رانش و الگوریتم فرا پیچشی یا سوپر تویستینگ (super twisting). در این بین الگوریتم سوپر تویستینگ طرفدار بیشتری دارد. اگه یه سرچ کوچیک توی گوگل یا ساینس دایرکت در مورد مد لغزشی مرتبه بالا بزنید خواهید دید اکثر مقالات در زمینه الگوریتم فراپیچشی هستند. بر این اساس در مورد این الگوریتم بحث بیشتری شده است.
مدت زمان آموزش: 59 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 80 مگابایت
جلسه پنجم:
طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین
در این جلسه به طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین پرداختیم. خاطر گرامیتون هست که در جلسه دوم که برای مد لغزشی دینامیک دو روش _روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم_ گفته شد تنها برای روش کنترل معادل یک مثال حل شد و برای روش دوم به دلیل افزایش حجم فیلم ، مقدور نبود که مثال حل بشه. در این جلسه به صورت مجزا برای سیستم های غیرآفین با استفاده از مد لغزشی دینامیک، کنترل کننده طراحی شده است. مثالی که در این جلسه در نظر گرفته شده است دارای دو متغیر حالت است که دینامیک داخلی پایداری دارد. پایداری دینامک صفر یا دینامیک داخلی بررسی شده است و سپس کنترل کننده طراحی شده و در نهایت در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. امیدوارم از این آموزش لذت ببرید.
مدت زمان آموزش: 48 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مربوطه
حجم محتویات دانلود: 74 مگابایت
۴۲۰,۰۰۰ تومان Original price was: ۴۲۰,۰۰۰ تومان.۲۹۸,۸۰۰ تومانCurrent price is: ۲۹۸,۸۰۰ تومان.Add to cart
مطالعه بیشتر
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
امیر
سلام
یه جزوه ای که به معرفی و توضیح مزایا ومعایب انواع مود لغزشی مرتبه بالا پرداخته باشه و حدود 20تا 30 صفحه باشه نمی ذارید؟ و مثل بقیه جزوه ها واسه فروش بذارید؟
چون شما تسلط رو موضوع دارید و نوشتن اون واستون کاری نداره
تو رو خدا تو این زمینه هر چی دارید بذارید من خیلی نیازش دارم و باید یه چیزی به استادمون بدم
یا یه منبعی یا کتاب فارسی که کار رو سریع جلو بندازه معرفی کنید
باتشکر
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام بر امیرخان عزیز
مهندس، در حال حاضر فرصتشو ندارم. شما میتونید فیلم ها رو ببینید و خلاصه ای ازشون تهیه کنید
یاسمن
سلام
خداقوت
آقای دکتر لطفا بحث رویتگر مد لغزشی رو هم در دستور کار قرار بدین.
سپاس
مدیر سایتادمین سایت
@یاسمن,
سلام
ممنونم از نظراتتون
چشم حتما حتما
درود
امیر
سلام
با دیدن فیلم هاتون چند تا سوال داشتم:
در مرتبه بالا ها اطلاعاتی که بیشتر نیازه چیه؟میشه دقیق بفرمایید؟
صفر شدن مرتبه های مشتق سطح چه مفهومی داره؟چه جوری تاثیرش رو میذاره؟
کار الگوریتم ها دقیقا چیه؟الگوریتم ها به ما چه می دهند؟
حس فیزیکی اس دات چیه؟ با چی سنسوری به دست میارنش؟
و به نظرتون آیا واسه مرتبه دو یه جلسه دیگه نیاز نیست بذارین؟چون به نظرم عجله ای شده بود و توضیحات کم بود مثلا با یه مثال بقیه نکات رو بگین
ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام
همونطوری که در جمله دومتون فرمودید در مرتبه بالاتر مشتقات بالاتر نیازه
کار الگوریتم ها اینه که سیستم پایدار به ما تحویل بدن البته با وجود نامعینی.
اس دات یعنی مشتق اس این یعنی اضافه شدن یک حالت دیگه به متغیرهای حالت. میشه هم سنسور گذاشت و هم تخمین زد. سنسورهایی که مشتق یک سیگنال رو اندازه گیری می کنند.
بله حتما یک جلسه دیگه و شایدم دو جلسه دیگه نیاز باشه.
البته عجله ای نشد ولی میخواستم تمامی مفاهیمشو توی یک جلسه بگم و مثالها رو توی جلسات بعدیش حل کنم. کما اینکه الان یک جلسه دیگه اضافه شده و فردا به امید خدا مثال های ترمینال اسلایدینگ و مرتبه دوم رو قرار خواهم داد
امیرحسین
سلام
اول تبریک به سایت خوبتون
output feedback 2 slilding controller آیا نوع دیگری از مرتبه بالا هست؟
معنای differentiator تو منابع مد لغزشی به چه معناست؟
نمیشه اعلام زمان تخفیف ها رو به ایمیل کسانی تو سایت پیام گذاشتند هم بفرستید؟
real sliding چیه و جزو کدوم دسته قرار می گیره؟منبعی واسش دارید؟
آیا هرچه مرتبه بالا بره زمان رسیدن به مقدار مطلوب کمتر میشه و آیا سیستمی که ناپایداره میشه با مرتبه بالاها کنترلش کرد؟
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت
@امیرحسین,
سلام
سپاسگزارم
اون عدد که پشت کلمه اسلایدینگ قرار میدن مرتبه مد لغزشی رو نشون میده و کلمه فیدک خروجی هم که معلومه. این دقیقا همون مد لغزشی مرتبه دوم هست که جلسه چهارم خدمت شما ارائه شده. برای دریافت اطلاعات بیشتر این جلسه رو مشاهده بفرمایید
این کلمه به معنی مشتق گیره و ربطی به مد لغزشی هم نداره و توی همه منابع هم به این معناست.
شما میتونید در کانال ما عضو شید و به محض اینکه این تخفیف ها در کانال قرار داده شد با خبر شید
اسلایدینگ واقعی رو بارها و بارها در این فیلم ها گفتم چیه.
اگه منظورتون زمان رسیدن به سطح لغزشه ربطی به مرتبه اسلایدینگ نداره. اما اگه زمان نهایی منظورتون هستش در مد لغزشی مرتبه بالا فقط زمانی که سطح لغزش رو خود خطا در نظر بگیرید خطا در زمان محدود صفر خواهد شد.
بله میشه پایدار کرد
امیرحسین
سلام
واسه کنترل سیستم ناپایدار از کدوم روش بالا باید رفت؟
فیلمی که با یک مثال توضیحی بده در این موضوع ندارید؟
2-تو نظرات گفتید که یه مثال با بهینه کردن قرار میدید این رو کی روی سایت میذارید؟بقیه مثال ها چی؟
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت
@امیرحسین,
سلام
همه این روشها برای پایدار سازی یک سیستم پایدار میتونه مورد استفاده قرار بگیره. علاوه بر این مشخصه که همه کنترل کننده های برپایه لیاپانوف دارن این کنترل کننده در برابر نامعینی ها و اغتشاش هم مقاومه.
2- راستش یکم درگیر کارهای دیگه هستم والا مطالب رو تقریبا آماده کردم. اگه عمری باقی موند حداکثر تا یک ده روز دیگه این مجموعه کامل میشه
درود
امیرحسین
سلام وممنون به خاطر جوابتون
من منظورم سیستم های ناپایدار بود اما شما توی توضیحات گفتین پایدار
به نظرتون یک سیستم می تونه با این روش ها مسیر رو تعقیب کنه
نسبت به حالت پایدار چه فرقی ایجاد میشه؟
باتشکر
مدیر سایتادمین سایت
@امیرحسین,
سلام
بله منم منظورم همون سیستم های ناپایداره.
ببینید این روشها هم برای سیستم ناپایدار وهم پایدار کاربرد داره.
پایدارسازی اولین ویژگی کنترل کننده های تحلیلیه. اما این یک کنترل کننده مقاوم هم هست. بله میتونه مسیر رو هم تعقیب کنه.
عادل
سلام خروجی ها x2 و x3 هستند
مدیر سایتادمین سایت
@عادل,
خب اگه خروجیتون ایناست که دیگه کاری به x1 نباید داشته باشید.
البته توی طراحی کاری باهاش ندارید ولی در مورد بررسی دینامیک صفر باید اون رو در نظر بگیرید.
سیستم شما از دید x2 و x3 مرتبه یک هست. و برای اونها به صورت مجزا باید طراحی رو انجام بدید.
اما من فکر میکنم این سیستم شما واقعی نیست چون ظاهرا دینامیک داخلیش ناپایداره و حتی اگه مد لغزشی رو براش طراحی کنید پاسخگو نخواهد بود
درود
عادل
سلام
اقای دکتر ضمن تقدیر و تشکر فراوان از فایلهای بسیار آموزنده یتان. من یک سیستم مرتبه 3 دارم که معادلات حالت آن مشابه روابط زیر است:
dx1=x1+u1*x2+x2
dx2=x1+u2*x3+u1*x1
dx3=x3+u2*x2+u2
اگر بخواهم در این معادلات حالت x1 را حذف کنم و دو معادلات دیفرانسیل غیر خطی سیستم را بدست آورم تا با استفاده از آن کنترل کننده لغزشی MIMO طراحی کنم چکار باید بکنم. لطفا راهنمایی کنید.
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت
سلام و درود
خروجی در این معادلات چیه؟ یا خروجی ها در این معادلات چیا هستن؟
امیر
سلام
من قسمت های یک و 4 رو خریدم آیا امکانش هستش که واسه خرید بقیش تخفیف کلی شاملم بشه؟
2 آیا میشه ضرایب کنترلگر مود لغزشی مرتبه بالا رو بهینه کرد؟ در این زمینه مطلبی ندارید؟یا نمی تونید فیلمی ضبط کنید و واسش بذارید
ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام
اگر صبر کنید تا هفته بعد که دو باره تخفیف اعلام بشه خیلی بهتره اینطوری بی نظمی پیش میاد. با این حال اگه واقعا میخواید همین امشب خریداری کنید بهم ایمیل بدید
بله تا دلتون بخواد روشهایی برای بهینه کردن ضرایب وجود داره. سعی میکنم روش ژنتیک رو به صورت کاربردی و نه مفهومی قرار بدم
امیر
با سلام دوباره
اگه زودتر بشه که بهتره ایمیل من هم که همینه که واستون پیام میدم
2 – نمی تونید یه زمان واسه قرار دادن آموزش بهینه سازی بفرمایید
ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام مجدد امیرخان
هفته آینده تخفیف ها قرار داده میشه
زمان خاص که نمیتونم بگم ولی الان دارم مثال هایی برای همین مد لغزشی مرتبه بالا حل میکنم و آموزششون رو به زودی قرار میدم . ممکنه وسط این شبیه سازی ها به بهینه سازی این ضرایب توسط روش های عددی اشاره کنم و یه شبیه سازی کاربردی هم انجام بدم
درود
امیر
سلام دکتر
اگه میشه و امکان داره چون من تو این زمینه به شناخت نیاز دارم و حالا اگه قصد دارین تخفیفی که هنگام خرید کلی رو شامل میشه به من تعلق بگیره یه کاریش بکنید و اگه همین امروز جوابش رو بدید بهتره
ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام
آخه اگه اینطوری تخفیف داده بشه سنگ روی سنگ بند نمیشه همه میرن جلسات رو میخرن بعدش میخوان تهش تخفیف کامل هم بگیرن.
شما منتظر تخفیف هفته آینده باشید.
ضمن اینکه یک جلسه دیگه امروز اضافه شد و احتمالا دو جلسه دیگه هم اضافه خواهد شد.
درود
مهری
سلام. آیا از سری اموزش های SMC مجموعه دیگری هم باقیمانده است؟
مدیر سایتادمین سایت
@مهری,
سلام
بله یک مبحث مستقل از مباحث قبلی به اسم مد لغزشی مرتبه دوم باقی مونده که انشاالله بزودی روی سایت قرار میگیره. لازم به ذکره در هر کدوم از این جلسات به یک نوع خاص از مد لغزشی پیشرفته پرداخته شده است. بنابراین جلسات مستقل از هم هستن و با هر کدوم از این روش ها میشه سیستم رو کنترل کرد.
درود
shler
با عرض سلام و خسته نباشید
بی صبرانه منتظر کد تخفیف این هفته شما هستیم
مدیر سایتادمین سایت
@shler,
سلام و درود
شنبه همین هفته کد تخفیف قرار داده شد. برای هفته بعد منتظر باشید….
پیروز باشید
sadat
با سلام
اقا سید لطفا در جلسات بعدی اگر تونستید یه مقایسه ای از تعریف سطح و محدودیت ضزایب و قانون کنترلی بین مرتبه اول و مراتب بالاتر داشته باشید و همچنین اعمال این روش ها برای سیستم چند ورودی چند خروجی.
متشکرم
مدیر سایتادمین سایت
@sadat,
سلام
ممنون ازینکه یادآوری کردید. چشم حتما
سپاس بی کران