در این پست انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر (HOSMC) قرار داده می شود. انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که قرار است به صورت فیلم آموزشی در این پست قرار داده شود به صورت زیر می باشند:
- مد لغزشی مرتبه دو
- مد لغزشی دینامیک
- مد لغزشی ترمینال
مد لغزشی کلاسیک یا معمولی یا مرتبه اول معایبی دارد که از آن جمله می توان به پدیده چترینگ، عدام طراحی برای سیستم های غیرآفین و بی نهایت بودن زمان ردیابی اشاره کرد. این معایب در مد لغزشی مرتبه بالاتر برطرف می شود. در واقع مد لغزشی مرتبه بالاتر نه تنها دارای محاسن مد لغزشی کلاسیک است بلکه باعث خطای ردیابی بهتر نسبت به مد لغزشی کلاسیم نیز می شود. سه تا از انواع پرکاربرد مد لغزشی که در اکثر مقالات اخیر به چشم می خورود مد لغزشی مرتبه دو ، مد لغزشی نهایی و مد لغزشی دینامیک می باشد. در این پست سعی شده است که این نوع از مد لغزشی همراه با شبیه سازی تشریح شود. پیش نیاز این جلسات، فیلم های آموزش مد لغزشی بر اساس کتاب اسلاتین هستش. که در صورتیکه آشنایی اولیه با مد لغزشی ندارید پیشنهاد می کنم این مجموعه رو از اینجا ببینید.
جلسه اول:
مقدمه و دسته بندی
در این جلسه به مقدمات مد لغزشی مرتبه بالا پرداخته شده است. ابتدا عیوب مد لغزشی کلاسیک به صورت مفصل بحث شده است سپس تاریخچه ای از مد لغزشی مرتبه بالاتر و اینکه ایده اولیه از کجا شروع شده و چطور پرورش پیدا کرده گفته شده است . در ادامه گفته شده که مد لغزشی مرتبه بالا چی هست و تعاریف مربوط به اون به زبان ساده بیان شده است و در نهایت انواع مد لغزشی مرتبه بالا دسته بندی شده است. این مجموعه بر اساس پایان نامه دکتری یکی از دانشجویان دکتری در یکی از دانشگاه های انگلیس گفته شده است.
مدت زمان آموزش: 47 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و پایان نامه مورد اشاره در فیلم
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه دوم:
مد لغزشی دینامیک (Dynamic Sliding Mode)
در این جلسه به طراحی و شبیه سازی مد لغزشی دینامیک پرداخته شده است. دو روش برای طراحی سطح لغزش برای روش مد لغزشی دینامیک وجود داره. روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم. روش دوم نیازی به این ندارد که سیستم آفین باشد و برای سیستم های غیر آفین نیز استفاده می شود و این یکی از قدرتهای روش مد لغزشی دینامیک است. پس از تشریح روش کنترل معادل، یک مثال به طور کامل بحث شده و پس از آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. از مزایای بی چون و چرای این روش حذف کامل چترینگ می باشد که این در شبیه سازی بوضوح نشان داده شده است.
مدت زمان آموزش: 69 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مثال مربوطه
حجم محتویات دانلود: 101 مگابایت
جلسه سوم:
مد لغزشی نهایی (Terminal Sliding Mode Control)
مشکل مد لغزشی دینامیک این بود که حالت ها در زمان بی نهایت به مقدار مطلوب خود می رسند. این مشکل در مد لغزشی کلاسیک نیز وجود داشت. از این جلسه به بعد در ارتباط با مد لغزشی هایی صحبت می کنیم که زمان همگرایی حالت ها به مقدار مطلوبشون محدود هست. در مد لغزشی کلاسیک سطح لغزش به صورت خطی بر حسب خطا نوشته می شد اما در این جا سطح لغزشی به صورت غیرخطی در نظر گرفته میشود. و مشکل زمان محدود نبودن را حل می کند. انواعی از مد لغزشی نهایی وجود دارد که در این جا به سه تا از مهترین آنها پرداخته شده است. مد لغزشی نهایی نرمال، مد لغزشی نهایی غیرتکین و مد لغزشی ترمینال سریع در این جلسه ارائه شده اند.
مدت زمان آموزش: 50 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 70 مگابایت
جلسه چهارم:
مد لغزشی مرتبه دو (Second Order Sliding Mode Control)
ساده ترین نوع مد لغزشی مرتبه بالا، مد لغزشی مرتبه دو می باشد. که در این نوع از مد لغزشی تضمین میشود هم سطح لغزش و هم مشتق سطح لغزش صفر می شوند. الگوریتم های متفاوتی برای این نوع از مد لغزشی ارائه شده است. پنج الگوریتم در این جلسه بحث شده است. الگوریتم پیچشی، الگوریتم زیربهینه، الگوریتم تابع از قبل تعریف شده، الگوریتم رانش و الگوریتم فرا پیچشی یا سوپر تویستینگ (super twisting). در این بین الگوریتم سوپر تویستینگ طرفدار بیشتری دارد. اگه یه سرچ کوچیک توی گوگل یا ساینس دایرکت در مورد مد لغزشی مرتبه بالا بزنید خواهید دید اکثر مقالات در زمینه الگوریتم فراپیچشی هستند. بر این اساس در مورد این الگوریتم بحث بیشتری شده است.
مدت زمان آموزش: 59 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس
حجم محتویات دانلود: 80 مگابایت
جلسه پنجم:
طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین
در این جلسه به طراحی مد لغزشی دینامیک برای یک سیستم غیر آفین پرداختیم. خاطر گرامیتون هست که در جلسه دوم که برای مد لغزشی دینامیک دو روش _روش کنترل معادل و روش غیرمستقیم_ گفته شد تنها برای روش کنترل معادل یک مثال حل شد و برای روش دوم به دلیل افزایش حجم فیلم ، مقدور نبود که مثال حل بشه. در این جلسه به صورت مجزا برای سیستم های غیرآفین با استفاده از مد لغزشی دینامیک، کنترل کننده طراحی شده است. مثالی که در این جلسه در نظر گرفته شده است دارای دو متغیر حالت است که دینامیک داخلی پایداری دارد. پایداری دینامک صفر یا دینامیک داخلی بررسی شده است و سپس کنترل کننده طراحی شده و در نهایت در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. امیدوارم از این آموزش لذت ببرید.
مدت زمان آموزش: 48 دقیقه
محتویات دانلود: فیلم با کیفیت ۷۲۰p- پاورپوینت درس و ام فایل مربوطه
حجم محتویات دانلود: 74 مگابایت
۴۲۰,۰۰۰ تومان قیمت اصلی ۴۲۰,۰۰۰ تومان بود.۲۹۸,۸۰۰ تومانقیمت فعلی ۲۹۸,۸۰۰ تومان است.Add to cart
مطالعه بیشتر
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
hanas
سلام
من مجموعه مود لغزشی و جلسه 1و4 مود لغزشی مرتبه بالا رو مطالعه کردم،لطفا مثالی از سوپر توییستینگ قرار بدید چون بدون مثال عملا این توضیحات کافی نبود و یا اگر امکانش هست از مرجعی مثالی معرفی کنید که مثال داشته باشه
ممنون از متوضیحات کاملتون در مجموعه
مدیر سایتادمین سایت
@hanas,
سلام
حق با شماست
امیدوارم وقتم خالی بشه تا بتونم اینکارو بکنم.
سپاسگزارم
نازنین
سلام
اگر امکان داره لطفا مرجعی که جلسه چهارم (مد لغزشی مرتبه 2) را برمبناش توضیح دادید رو اعلام کنید.
در انتهای جلسه گفته میشه که مثالهایی در مورد این جلسه، در جلسه بعد گفته میشه. ولی جلسه بعد که عنوانش فقط مثالهای مد لغزشی دینامیکی هست.اگر امکان داره مثال متلب در این زمینه برای آشنایی بیشتر قرار بدید ممنون میشم.
مدیر سایتادمین سایت
@نازنین,
سلام
در جلسه اول مرجع رو گفتم. یه پایان نامه انگلیسی مربوط به سال 2003 هستش. ضمن اینکه از مقالات دیگه هم استفاده کردم
سپاسگزارم
نازنین
@مدیر سایت,
سلام
در انتهای جلسه 4 گفتید که مثال متلب در مورد مدلغزشی مرتبه2 در جلسه بعد گفته میشه. ولی جلسه بعد دارای عنوان مد لغزشی دینامیکی هست. آیا مثالی در این زمینه برای آشنایی بیشتر با مبحث دارید؟
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت
@نازنین,
سلام بله قرار بود آخر این جلسات مثالهایی رو آماده کنم ولی اینقدر کار توی کار اومد که وقت نشد. دعا بفرمایید کارهام خوب پیش بره تا بازم به میادین برگردم 🙂
اسماعیل
لطفا پاسخ دهید برای من حیاتی است
اسماعیل
با عرض سلام خدمت استاد گرامی
آقای دکتر در طراحی کنترل مد لغزشی دینامیک به xd نیاز نداشتیم لطفا توضیح دهید پس چجوری می توانیم تابع مطلوب رو برایش تعریف کنیم تا رد یابی صورت گیرد ؟؟
مدیر سایتادمین سایت
@اسماعیل,
سلام
چرا نیاز نداشتیم آخه؟
شما به دوصورت میتونید xd رو استفاده بفرمایید
یا معادلات سیستم رو به فرم معادلات خطا در بیارید و بعدش طراحی رو انجام بدین. در این صورت مقدار مطلوب ظاهر میشه.
راه دوم اینه که کنترل کننده رو طوری طراحی کنید که مقدار مطلوب رو طراحی کنه به هر روشی.
شلیر
استاد گرامی منظور من نحوه ی پیاده سازی نیست
بلکه اگر ما اومگا رو بصورت 120f/p تعریف و سپس آنرا در 2پی 60تم ضرب کنیم تا بر حسب رادیان بر ثانیه بدست آید آنگاه فرکانس و تعداد قطب رو باید اعداد جاگذاری کنیم که در نهایت برای امگا یک عدد بدست می آید حال اگر ما در جایی مشتق و مشتقات اومگا رو بخواهیم چون عدد است پس صفر تحویل ما میدهد
در صورتی که ما باید امگا رو به نحوی بنویسیم که با گرفتن مشتق از آن صفر نشود
لطفا در مورد نحوه تعریف سرعت زاویه ای روتور راهنمایی بفرمایید
مدیر سایتادمین سایت
@شلیر,
سلام
این سوال شما به شناخت شما از سیستم ربط داره و اینکه متغیرهای حالت شما در این سیستم چی هستن. متغیر حالت همونطوری که از اسمش معلومه باید در طول زمان قابل تغییر باشه. بنابراین پیشنهاد می کنم که متغیرهای حالت رو روی کاغذ بنویسید و وقتی که اینکارو کردید اونوقت متوجه خواهید شد که اومگا عدد ثابتی هست یا متیغر حالت هست یا وابسته به یکی از متغیرهای حالت هست. که من حدس میزنم حالت سوم باشه.
سپاس و درود
شلیر
با عرض سلام خدمت اساتید گرامی
در محیط mfile متلب می خواهم سرعت زاویه ای یک ژنراتور سنکرون رو پیاده سازی کنم که
اومگا برابر است با مشتق تیتا نسبت به زمان
ولی همین رو بخواهیم با برنامه بنویسیم چکار باید کرد؟؟؟
لطفا راهنمایی فرمایید
مدیر سایتادمین سایت
@شلیر,
سلام
نحوه حل معادلات حالت در سایت ارائه شده است. این جزوه رو به صورت رایگان دانلود بفرمایید
سپاس
امیر
با سلام
اگه معادلاتی به فرم
x1dot=u-x2
x2dot=x1-d
داشته باشیم و خروجی x2 باشه. تحت این شرایط چطور میشه برای ترمینال اسلایدینگ مود سریع، تابع سویچینگ رو بر حسب خطا نوشت؟
ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام
توی این سیستم خطای شما میس مچه. اگه بخواید با روشهای معمولی مد لغزشی طراحی کنید باید باند بالای مشتق اغتشاش رو هم داشته باشید. چون اگه یک بار از از مشتق متغیر دوم مشتق بگیرید مشتق اغتشاش ظاهر میشه.
lمجید
سلام. این مورد رو هم لطفا به اموزشتون اضافه کنید.
Dynamic Surface Control
مدیر سایتادمین سایت
@lمجید,
سلام
در مورد مد لغزشی این نوع گفته شده. اگه منظورتون نوع خاصی از مد لغزشیه بیشتر توضیح بفرمایید
سپاس
lمجید
سلام. کجا صحبت شده؟ منظورم روشی که در این کتاب بحث شده
Bongsob Song J. Karl Hedrick
Dynamic Surface Control of Uncertain Nonlinear Systems
مدیر سایتادمین سایت
@lمجید,
سلام
منظورم مد لغزشی دینامیک بود. کتاب شمارو سعی میکنم در اسرع وقت نگاهی کنم. خودمم علاقمند شدم
سپاس
امیر
باسلام
اگر در روش ترمینال اسلایدینگ مود، تابع سویچینگ
(sgn(s
را تبدیل به
(sat(s
کنیم آیا باعث بهبود سویچینگ خواهد شد؟
سپاسگزارم
مدیر سایتادمین سایت
@امیر,
سلام
بله
سپاس
مهدیه
سلام
دکتر امکانش هست یه مثال از کنترل فرا پیچشی هم شبیه سازی کنید و تو سایت بزارید ،
مدیر سایتادمین سایت
@مهدیه,
سلام
اشتیاق من به آموزش از اشتیاق به شما به یادگیری بیشتر نباشه ، کمتر نیست. سعی میکنم وقتی رو خالی کنم و این مجموعه رو کاملتر کنم
درود