انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر (HOSMC)

دیدگاهها

1. 

   ابراهیم 14 آبان 1395

   سلام
   بهتر نیست اول بخش آنالیز و ابتدایی کتاب اسلوتین رو درس بدید و بعدش سراغ قسمت طراحی کنترل کننده برید؟

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 15 آبان 1395

     @ابراهیم,
     سلام
     حق با شماست ولی این موضوع درخواست های زیادی داشت و اساس ما این بود که مفاهیم اولیه رو میدونن. در نظر داریم اینکارو انجام بدیم
     درود

2. 

   امیر 10 مهر 1395

   سلام
   آیا دو شرط صفر بودن مشتقها و مشتق مرتبه r برابر ورودی ضروری است؟چون در سوپر تویستینگ اس دات برابر با عبارتی شامل ورودی میشود و پس چه جوری صفر می شود
   و دوم این که مشتق دوم برابر ورودی در نمی آید؟

   مثال ها رو کی تو سایت قرار می دهید؟

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 10 مهر 1395

     @امیر,
     سلام
     ممنون از سوالتون
     فکر میکنم یکبار توی قسمت نظرات این سوال رو یک نفر پرسیده بود. به هر حال…
     ببینید ایده آل این هست که مشتق اس برابر با صفر بشه ولی این به این معنی نیست که از لحظه صفر ، مشتق اس صفرهستش. این دقیقا مثل مد لغزشی معمولی هست اونجا هم ما میگیم اس برابر با صفر میشه اما آیا واقعا از ابتدا صفره؟ نه صفر نیست. بلکه ایده آل ما اینه که اس برابر با صفر بشه یعنی به صورت مجانبی به سمت صفر میل بکنه که این اتفاق هم میفته. در مدلغزشی مرتبه بالاتر هم دقیقا همین اتفاق میفته درسته که اس دات برابر با یه چیزی هست ولی بعد از گذشت زمان به صورت مجانبی به سمت صفر میل میکنه
     دارم برنامه ریزی میکنم که هم به پایان نامم برسم هم یه وقتی رو برای آماده سازی فیلم هایی که قولشون رو داده بودم جدا کنم
     درود

     • 

       امیر 12 مهر 1395

       سلام
       اول ممنون به خاطر جوابتون
       در مورد ایجاد مشتق ورودی در مشتق دوم سوپر تویستینگ اشاره نکردید که چرا با تعریف این که باید ورودی در مشتق دوم ظاهر بشه نمی خونه ؟آیا نمیشه گفت که این الگوریتم جزو مود دینامیکی هستش چون اونجا هم آخر از انتگرال استفاده می کنیم

       • 

         مدیر سایتادمین سایت 14 مهر 1395

         @امیر,
         سلام
         همونطوری که توی درس هم گفته شد این الگوریتم ذاتا برای سیستم هاییه که اس نسبت به ورودی مرتبه اوله. و این ضعف این روشه. البته میتونه برای سیستم های مرتبه بالا هم استفاده بشه اما بهترین جواب رو برای سیستم های مرتبه اول داره.
         درود

3. 

   نوید 3 مهر 1395

   با سلام
   در مد لغزشی ترمینال در سطح لغزشش اصلا x_desire نداریم. یعنی در کل x مطلوب در معادلات ظاهر نمی شود. چطوری ردیابی انجام میشود.

   لطف میفرمایید برای سیستم xdotdot=-a*xdot^2*cos3x+u
   با aبین 1 و 2
   و x_desired=sinpi*t/2
   شبیه سازی مد لغزشی رو انجام بدید.
   مثالی از شبیه سازی ترمینالی در فیلم ها نیست. لطفا این مثال را حل بفرمایید تا دیگران هم استفاده کنند
   بسیار ممنون

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 3 مهر 1395

     @نوید,
     سلام
     ممنون از نظر خوبتون
     مثالهای ترمینال اسلایدینگ رو آماده کردم منتها وقت نشد فیلمشون رو ضبط کنم. امیدوارم وقت بشه در روزهای اینده اینکارو بکنم
     درود

4. 

   محیا 31 شهریور 1395

   با سلام و عرض احترام
   یه سوال ازتون داشتم
   من یک معادله حرکت مرتبه دو دارم و حالا بنا به دلایلی میخام از مود مرتبه 4 واسش استفاده کنم حالا باید اس رو جوری در نظر بگیرم که تو مشتق چهارم ورودی ظاهر بشه حالا موندم اس رو چی بگیرم چون اگه s=e مثلا بگیریم خوب تو مشتق دوم مولفه ایکس پیدا میشه و اونم شامل ورودیu هست
   حالا اگه ممکنه یه اسی با استفاده از تجربتون به من پیشنهاد بدید که این اس تو مشتق مرتبه چهار u رو به ما بده
   ممنون از سایت خوبتون

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 31 شهریور 1395

     @محیا,
     سلام
     قبل ازینکه ادامه بدیم بمن بگید چرا میخواید از مد لغزشی مرتبه چهار استفاده کنید؟
     درود

     • 

       محیا 31 شهریور 1395

       با سلام دوبار ه و تشکر
       ما یه سیستمی داریم که به اون یه پارامتری رو بهش اضافه کردیم و براساس اون یه تز تعریف کردیم حالا تو وسط کار فهمیدیم که سیستم درست رفتار می کنه اما به طور صعودی مولفه ها ش زیاد میشه و به عبارتی ناپایداره
       دوستان گفتند مود مرتبه بالا می تونه مسیر رو ترک کنه و تا مرتبه سه که خطا بازم داشت حالا تو اس مرتبه چهار موندیم
       حالا اگه شما هم با توجه به تجربه تون یه کمکی بکنید و یک اسی پیشنهاد بدید که مشتق چهارمش ورودی رو ایجاد کنه
       تو کتاب لوانت هم یه مثال ساده توضیح در مورد مرتبه چهار بیشتر نداده
       ممنون

       • 

         مدیر سایتادمین سایت 31 شهریور 1395

         @محیا,
         این سوال رو هم پاسخ بدین لطفا
         دینامیک داخلی با اضافه کردن اون متغیر پایداره یا ناپایدار؟
         دینامیک داخلی رو بعد از طراحی مد لغزشی تست کردین؟
         درود

         • 

           محیا 4 مهر 1395

           سلام دکتر
           ببخشید دیر جواب تون رو دادم
           ببینید رفتار سیستم درسته یعنی اونچه که انتظار داریم اتفاق می افته اما این رفتار به واسطه یک لنگر به طور صعودی هی بالا میره و نمی ایسته حالا مود لغزشی می تونه به نظرتون یقه ی این لنگره رو بگیره و نذاره از اون مقدار مطلوب بیشتر بشه
           بازم ممنون

           • 

             مدیر سایتادمین سایت 4 مهر 1395

             @محیا,
             سلام
             خواهش میکنم
             شما مد لغزشی معمولی رو روش پیاده کردید؟

             • 

               محیا 8 مهر 1395

               سلام دکتر.خوبید؟
               امکانش هست که من معادلات و رفتار سیستم رو به ایمیلتون بفرستم
               و نظرتون رو بفرمایید؟اگه ممکن بود ایمیلتون رو بنویسید
               آیا شما پروژه هم انجام میدید؟

               • 

                 مدیر سایتادمین سایت 9 مهر 1395

                 @محیا,
                 سلام
                 مرسی
                 شما خوبید؟
                 جسارتا کارهایی که عرض کردم رو انجام دادید؟

                 • 

                   محیا 9 مهر 1395

                   سلام
                   من با فرضیاتی تونستم کنترلش کنم و یک مسیر رو ردیابی کرد اما دیگه با فرض سرعت و شتاب ذره متحرک در سیستم صفر باشه اما گفتم واسه این که کامل باشه شما که استادید یک نگاهی بکنید و شاید نیاز به اون فرضیات نباشه
                   حالا نفرمودید که پروژه هم انجام میدید؟

                   • 

                     مدیر سایتادمین سایت 9 مهر 1395

                     @محیا,
                     سلام
                     شما اول باید یه مقاله رو بررسی کنید ببینید با این فرضیات شما اینکارو کردن یا نه. دوم اینکه اگه مدل رو خودتون تغییر دادید باید بعداز طراحی کنترل کنند مینیمم فاز بودن رو چک کنید.
                     راستش ما انجام پروژه رو کار درستی نمیدونیم

5. 

   نوید 31 شهریور 1395

   سلام
   متاسفانه درگاه خرید بانک سامان خرابه
   بارها و بارها من تلاش کردم وای خرید حاصل نشد میشه یه طور دیگه خرید انجام داد؟
   یه شماره کارت بدید تا کارت به کارت کنم.
   دیشب هم خدمتتان اسمس دادم ولی بازهم هنوز خطا میده برای پرداخت

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 31 شهریور 1395

     @نوید,
     سلام
     ظاهرا که خریدید.

6. 

   امیرحسین 27 شهریور 1395

   سلام استاد
   مثال های مرتبه دو و بهینه سازی رو قرار بود بذارید اما خبری نشد
   میشه بفرمایید دقیقا کی تو سایت میذارید

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 27 شهریور 1395

     @امیرحسین,
     سلام بله حق با شماست
     یکم سایت شلوغ شد از کارهای خودم موندم. اگه خدا بخواد حداکثر تا ده روز دیگه
     ممنونم که پیگیری میکنید

7. 

   محیا 25 شهریور 1395

   سلام و با عرض احترام
   در مود لغزشی کلاسیک هدف اینه که با صفر کردن s به خطای صفر البته با توجه به شرایطی برسیم و u از رابطه مشتق سطح به دست می آد
   حالا تو مود مرتبه بالا دقیقا هدف چیه؟چون تو کتاب لوانت فقط اشاره کرده دوباره به s=0 و گفته u رو هم از رابطه مشتق r ام به دست میاد پس نقش صفرشدن بقیه مرتبه ها چیه؟
   2 – تو مرتبه بالا ها به مشتق سطح نیازه
   اما تو کتاب لوانت با تعریف یک سیگنال ورودی و با تعریف یه عملگر تحت شرایطی میاد این نیاز رو برطرف می کنه
   اگه امکانش است تو قسمت بعدی مرتبه بالا میشه یه توضیحی بدید

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 25 شهریور 1395

     @محیا,
     سلام مهندس
     توی مرتبه بالا بعنوان مثال در مرتبه دو هدف اینه که هم اس و هم اس دات صفر بشن . این باعث میشه که اولا چترینگ کمتر بشه و در برخی موارد کاملا حذف بشه دوما خطای ردیابی کمتر بشه. ولی هدف اصلی اصلی همون صفر شدن اس هستش که با صفر شدنش خطامون صفر میشه منتها در مرتبه بالا اس دات هم صفر میشه که باعث مزایای فوق میشه.
     2-روش های زیادی برای برطرف کردن این نیاز هست مثلا در همون پایان نامه که ذکر کردم برای مرتبه دوم این نیاز برطرف میشه یا در مد لغزشی مرتبه دوم الگوریتم سوپرتویستینگ نیازی به مشتقات بالا تر نیست.
     چشم حتما
     ممنونم از نظرات ارزندتون

8. 

   امیر 23 شهریور 1395

   سلام
   آیا الگوریتم های مرتبه دو برای سیستم های 6 درجه آزادی هم کاربرد داره؟
   برای استفاده از الگوریتم فرا پیچشی مرتبه سیستم حتما باید یک باشد؟

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 23 شهریور 1395

     @امیر,
     سلام
     خیر. این الگوریتم میتونه برای سیستم های مرتبه بالا هم استفاده بشه. اما اگه برای سیستم مرتبه یک استفاده بشه زمان رسیدن خطا به صفر محدود خواهد بود. شما باید سطح لغزش رو مثل حالت کلاسیک در نظر بگیرید. یعنی باید مشتق اس نسبت به ورودی مرتبه اول باشه

     • 

       امیر 23 شهریور 1395

       سلام دکتر
       پس یعنی مود لغزشی مرتبه بالا فقط برای سیستم های تک ورودی تک خروجیه؟
       و برای مثلا شش درجه آزادی ها فقط همون مود لغزشی مرتبه یک رو داریم اگه میشه یه نیمچه اشاره ای بکنید از کدوم یک از روش های بالا برای چند ورودی خروجی می تونیم استفاده کنیم؟

       و اگه تو لیست بالا نیست امکان ارائه آموزش تو سایت وجود داره؟
       ممنون

       • 

         مدیر سایتادمین سایت 23 شهریور 1395

         @امیر,
         سلام
         نه . عرض کردم که میشه برای سیستم های مرتبه دو سه چهار و…. از مد لغزشی مرتبه بالا استفاده کرد. عرضم این بود که شما در این جا باید سطح لغزش رو مثل حالت کلاسیک در نظر بگیرید ولی الگوریتم مد لغزشی مرتبه دوم سرجاش هست.
         اگه اجازه بفرمایید من دو جلسه برای مثال های ترمینال و مدلغزشی مرتبه دوم ارائه خواهم کرد انشاالله

9. 

   محیا 22 شهریور 1395

   سلام عیدتون مبارک
   در آموزش دینامیک که من خریدم
   1 – در آغاز درس می گید قصد دارم تفاوت دینامیک با مرتبه دو رو بگم اما نمی گید
   2 – در مرتبه بالا باید اس و اس دات صفر شوند اما در اینجا اس دات رو برابر با کا در ساین قرار می دید پس کجاش شرط اصلی مرتبه بالا ها رو داره؟
   چیزی که تو اول در مورد درجه نسبی نسبت به یو و درجه نسبی نسبی اس توضیح میدید تو مثال دیده نمیشه چون سطح رو که شما تفاضل دو تا یو می گیرید و بعد نمی گید رابطه این دو تا درجه بهتره چی باشه چون هر چی r بره بالا مساله سخت تر میشه و اصلا خیلی نا مفهومه
   3 – در ترمینال هم به شرط مرتبه بالا یعنی حداقل اس دات مساوی صفر در مرتبه دو اشاره ای نمیشه و به عبارتی من ترمینال رو همون کلاسیک که فقط تعریف سطح در اون فرق کرده دیدم
   4 – آیا این دو روش جزو مرتبه بالا اصلا هستند؟مگه به این نحو نیست شرط لازم مثلا مرتبه دو اس دات هم باید صفر باشه

   • 

     مدیر سایتادمین سایت 22 شهریور 1395

     @محیا,
     سلام عید شمام مبارک باشه
     نظرات شما گویای این هست که شما دانشجوی قوی هستین و این باعث افتخار ماست که شما در سایت ما حضور دارید . من می خوام از شما درخواست کنم که افرادی که مثل خودتون هستند رو تشویق کنید تا به سایت ما بیان این باعث انگیزه مضاعف ما خواهد شد
     اما در مورد سوالات
     1- بله خاطرم هست این حرفو زدم و این رو قرار بود در جلسه ای که مد لغزشی مرتبه دو رو میگم و مبحث بسته میشه عرض کنم اما اون جلسه اینقدر طولانی شد که اضافه کردن تفاوت های این دو تا، برای کسی که گوش میده شاید حوصله بر بود. به همین خاطر تصمیم گرفتم توی جلسه ای که قراره مثالهایی در مورد مد لغزشی مرتبه دو بگم این تفاوت ها رو هم عرض کنم. از طرفی واقعا فکرشم نمیکردم کسی اینقدر براش مهم باشه . بازم از شما ممنونم
     2- پاسخ در سوال شما نهفتست . ببینید ما میخوایم این ها صفر بشن این به این معنی نیست که از ابتدا صفر هستند بلکه این مطلوب ماست. به عنوان مثال در مد لغزشی معمولی هم میخوایم اس صفر بشه اما از ابتدا صفر نیست. در مد لغزشی مرتبه بالا علاوه بر اینکه میگیم میخوایم اس برابر با صفر بشه میخوایم اس دات هم برابر با صفر بشه. دقت بفرمایید میگیم میخوایم صفر بشه این یعنی این مطلوب ماست و نه واقعیت.
     در مورد قسمت دوم سوالتون اگه منظورتون مد لغزشی دینامیکه باید عرض کنم توضیح دادم که درجه نسبی هرچقدر بالاتر بره انتگرالهای بیشتری از یو ظاهر خواهد شد. در واقع اگه اون تفاوت هایی که فرمودید رو عرض میکردم شاید مفهوم تر بود. از طرفی قبول دارم که مثالهام خیلی کم بود اما باور بفرمایید همین مطالب رو هم که عرض کردم اگه میخواستید خودتون مطالعه کنید زمان زیادی از شما صرف میشد. با این حال احتمالا دو یا سه جلسه دیگه به این مجموعه اضافه میکنم
     3-سوال خیلی خوبیه. ببینید در پایان نامه ای که اتچ کردم و در دسته بندی هاش این نوع از مد لغزشی رو جزء مد لغزشی مرتبه بالا قرار داده. این رو به این خاطر عرض کردم که از بابت رفرنس خیالتون راحت باشه. اما اینکه چرا این مد لغزشی رو جزء مد لغزشی مرتبه بالا قرار میدن من خودم یه شبیه سازی انجام دادم و پایان اون شبیه سازی اس دات رو برحسب اس رسم کردم و دیدم جفتشون به سمت صفر میل میکنن.
     با همه این حرفها تا حدی ایراد شما صحیحه . چون خود من هم توی اکثر مقالات که نگاه میکنم هیچ کس نمیاد این هارو از منظر مد لغزشی مرتبه بالا بررسی کنه. اینم به این دلیله که ویژگی بارز ترمینال اسلایدینگ زمان محدود بودنشه نه مرتبه بالا بودن. ا
     اینکه شما میفرمایید ترمینال رو همون مد لغزشی کلاسیک میدونید و فقط سطحش غیرخطی شده کاملا صحیحه و اینو خودمم بارها توی فیلم ها تکرار کردم.
     نتیجه اینکه: اگه جایی حرف از مد لغزشی مرتبه بالا شد منظور ترمینال اسلایدنگ نیست بلکه همون مد لغزشی مرتبه دو سه و … ( به طور خاص مد لغزشی مرتبه دو) هستش.
     4- این مورد رو هم در همون مورد شماره سه توضیح دادم. عرض کردم که در اون شبیه سازی که انجام دادم هم اس و هم اس دات به سمت صفر میل میکنن. اما کسی نمیاد بر این اساس اینهارو پیش ببره
     درود

10. 

    حسین 21 شهریور 1395

    با عرض سلام
    معادلات دینامیکی(معادلات هم چک شده و درسته) در پروژم خیلی ناپایداره و مود مرتبه دو هم جواب نداد
    آیا اگه مرتبه رو بالا ببریم ممکنه پایدار بشه؟راهی واسش سراغ دارید؟
    آیا الگوریتم های تو مرتبه دو ، تو مرتبه بالا هم هستند یا کلا چیز دیگه ای برقراره؟منبع می تونید معرفی کنید؟
    آیا ترمینال و دینامیک تو مرتبه بالا هم هستند یا حداکثرشون استفاده تا مرتبه دو هستش؟

    • 

      مدیر سایتادمین سایت 21 شهریور 1395

      سلام و درووود
      ببینید دوست خوبم این اصلا ربطی نداره که معادلات شما پایدار باشه یا نباشه. همونطور که قبلا هم عرض کردم وظیفه اول این روشها پایدار سازیه . پس مطمئن باشید یه جای کارتون اشتباس. یه پیشنهاد دارم
      شما اول با مد لغزشی معمولی رو برای سیستمون طراحی کنید بعدش برید سراغ الگوریتم های مد لغزشی مرتبه دو. لطفا نتیجه رو همین جا اعلام کنید. منتظرتون هستم …