مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
عملکرد سیستمهای ناوبری اینرسی (Inertial Navigation System : INS) بر قوانین مکانیک کلاسیک که بیان ریاضی آنها توسط نیوتن انجام شد، مبتنی است. یک سیستم ناوبری اینرسی معمولا از سه شتاب سنج و سه ژیروسکوپ استفاده می کند. شتاب سنجها قادر به اندازه گیری شتاب و ژیروسکوپها قادر به اندازه گیری سرعت زاویه ای جسم هستند. با انتگرالگیری متوالی از خروجی سنسورهای اینرسی فوق می توان موقعیت و زوایای جسم را تعیین کرد. سیستمهای ناوبری اینرسی به دو دسته کلی متصل به بدنه (Strapdown) و صفحه پایدار (Platform) تقسیم می شوند. ناوبری به طور کلی به معنی فرایند تعیین موقعیت و وضعیت یک جسم می باشد. روشهای مختلف ناوبری شامل: ناوبری اینرسی، ناوبری رادیویی (مانند جی پی اس : GPS ، گلوناس : GLONASS)، ناوبری به کمک ستاره ها (Star Tracker) و … می باشد.یکی از مراجع اصلی درس Titterton, David, and John L. Weston. Strapdown inertial navigation technology می باشد.
جلسه اول :
کلیات و مفاهیم
جلسه دوم :
مباحث مربوط به بردارها و ماتریس دوران
جلسه سوم :
ادامه بحث ماتریس دوران
جلسه چهارم :
زوایای اويلر
جلسه پنجم :
بردار دوران
جلسه ششم :
مشتق بردار و ماتریس دوران
جلسه هفتم :
ادامه مشتق ماتریس دوران و بلوک دیاگرام ناوبری در دستگاه اینرسی
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
مهدی نصیری
با سلام و احترام، با توجه به ارایه درس “سیستم های ناوبری ماهواره ای و کاربردها” در دانشگاه نیازمند جزوه کامل و یا منبع مناسب متمرکز و غیرپراکنده است. در صورت صلاحدید راهنمایی بفرمایید.
حمید
سلام
اگر مقدور است در خصوص حل معادلات دیفرانسیل کواترنین ها راهنمایی بفرمایید و یا مرجعی معرفی کنید.
ممنونم
عباس
با سلام
آیا در این دروس معادلات ناوبری با استفاده از شتابسنج و ژیروسکوب بیان خواهد شد؟
ممنون
عباس
با سلام و احترام. آیا در مطالب بالا معادلات ناوبری توضیح داده شده است منظورم معادلات با استفاده از خروجی شتاب سنج و ژیروسکوب است؟
ممنونم
دکتر ناصر رئوف
@حامد,
با سلام
برای عملکرد مناسب فیلترها استانداردهایی وجود دارد که لزوماً مختص تلفیق GPS/INS نیست. برای مثال همگرایی فیلتر و … . یکی از ساده ترین کارها این است که سیستم ناوبری تلفیقی باید به مراتب نتایج بهتری داشته باشد (نسبت به INS تنها) . در واقع شما باید یک برنامه ناوبری بنویسید و خطاهایی برای سنسورهای اسنرسی فرض کنید همچنین مدلی برای خطای GPS در نظر بگیرید و بعد از اجرای برنامه ناوبری تلفیقی و همچنین ناوبری تنها با INS و مشاهده نتایج به بررسی و ارزیابی بپردازید.
حامد
سلام.وقت بخیر
چطوری میتونم عملکرد فیلتر کالمن مقاوم رو در یک سیستم ناوبری INS/GPS ارزیابی کنم؟
با تشکر
دکتر ناصر رئوف
سلام
ببخشید که من تاریخ مشخص نکردم.
سلام
با توجه به اینکه محل کار من از تهران به شهرستان منتقل شده متاسفانه ادامه درس به اواخر ماه رمضان موکول میشود
مجید
سلام راجع به کواترنیونها هم در این آموزشها مطلبی ارایه شده
دکتر ناصر رئوف
سلام
با توجه به اینکه محل کار من از تهران به شهرستان منتقل شده متاسفانه ادامه درس به اواخر ماه رمضان موکول میشود
امير
با سلام
در اين اموزش نحوه بدست اوردن xوy گفته ميشه؟
دکتر ناصر رئوف
سلام انشا الله در جلسه هفتم خلاصه روش بدست آوردن موقعیت و سرعت گفته خواهد شد و در جلسات بعدی جزئیات ارائه خواهد شد
میثم
سلام
لطف می کنید مطالب عنوان شده در هر جلسه را مشخص کنید که چه موضوعاتی بیان شده است و ایا این اموزش تمام شده یا ادامه دارد؟
با تشکر
دکتر ناصر رئوف
سلام
چشم
مطالب ادامه داره و از آخر این هفته جلسات بعدی بارگذاری میشود انشا الله