پرداخت امن توسط کارتهای شتاب
بازگشت وجه ضمانت بازگشت تا 7 روز
تضمین کیفیت ضمانت تضمین کیفیت
پشتیبانی 24 ساعته 7 روز هفته

فیلتر کالمن

فیلتر کالمن
۱۳۸,۰۰۰ تومان٪14 تخفیف

همونطور که میدانید بحث تخمینگر (Estimator) یا رویتگر (Observer) نه تنها در مهندسی کنترل (Control Engineering) و مهندسی برق (Electrical Engineering)، بلکه در تمامی رشته‌های مهندسی و حتی غیر مهندسی از جمله مهندسی مکانیک (Mechanical Engineering)، مهندسی شیمی (Chemical Engineering)، مهندسی هوافضا (Aerospace Engineering)، روباتیک (Robotics)، اقتصاد (Economics)، بوم‌شناسی (Ecology) و زیست‌شناسی (Biology) کاربرد فراوانی دارد. از طرف دیگر، فیلتر کالمن (Kalman Filter) به عنوان یک تخمینگر بهینه پرکاربردترین و محبوبترین رویتگر در تمامی کاربردهاست که مقالات و کتابهای بسیاری در مورد آن نوشته شده و هنوز هم کارهای تحقیقاتی زیادی در مورد آن انجام میشود. البته بحث تخمین به فیلتر کالمن و مشتقات آن محدود نشده و تخمینگرهای زیاد دیگری هم وجود دارند که استفاده میشوند.

من به عنوان یک مهندس کنترل در درسهای مختلفی که گذرانده‌ام، به صورت جسته گریخته با یک سری اطلاعات گسسته در مورد تخمینگرها مواجه شدم؛ از جمله بحث رویتگرهای لیونبرگر در درس کنترل مدرن یا فیلتر کالمن در درس کنترل فرآیندهای اتفاقی، اما هیچوقت به صورت منظم و سازمان یافته تخمینگرها را نشناختم. بنابراین قصد دارم در این سری فیلمها، سیر تا پیاز تخمینگرها، انواع، کاربردها، نحوه تحلیل و طراحی، نحوه پیاده‌سازی در متلب و هر چیزی که ممکن است در این مسیر مورد نیاز باشد، خدمت شما تقدیم کنم.

برای این کار یکی از کتابهای خیلی خوب و جامع را به عنوان مرجع اصلی این سری فیلمها در نظر گرفتم. نام کامل این کتاب “تخمینگرهای بهینه حالت، کالمن، ∞H و روشهای غیرخطی” بوده و نویسند آن Dan Simon از دانشگاه کلیولند است. این کتاب مزایای زیادی دارد که در جلسه اول به بعضی از آنها اشاره کرده‌ام. علاوه بر این کتاب که جنبه تئوری بحث را از آن دنبال میکنم، یک تولباکس (بر اساس متلب) رایگان و خیلی مفید را خدمت شما معرفی میکنم که شامل بسیاری از روشهای موجود بوده و از آن میتوان برای پیاده‌سازی اکثر تخمینگرها استفاده کرد. نام این تولباکس “فیلترینگ بهینه با استفاده از فیلترهای کالمن و اسموترها” بوده و تهیه کننده اصلی آن Simo Sarkka از دانشگاه آلتو فنلاند است که خودش در زمینه فیلتر کالمن و هموارسازها تحقیقات زیادی انجام داده است. با توجه به اینکه این تولباکس تمام روشهای موجود در کتاب رو پوشش نمیدهد، توابع مورد نیاز برای پیاده سازی این روشها به تدریج معرفی شده و نحوه اضافه کردن آنها به تولباکس و نحوه استفاده از آنها به طور کامل توضیح داده میشود.

به صورت خلاصه مباحث زیر در این سری فیلمها مورد بررسی قرار می گیرند:

  • مقدمات ریاضی از جمله جبرخطی و سیستمهای دینامیکی و فرآیندهای تصادفی
  • تخمین حداقل مربعات (Least Squares Estimation)
  • انتشار حالت و کواریانس (Propagation of States and Covariance)
  • فیلتر کالمن گسسته (Discrete Kalman Filter) و هموارساز آن (Kalman Smoother)
  • انواع فرمولبندیهای دیگر فیلتر کالمن
  • فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز رنگی (Colored Noise) و همبسته (Correlated)
  • فیلتر کالمن پیوسته Kalman Bucy Filter) KBF)
  • فیلتر ∞H
  • ترکیب فیلتر ∞H و کالمن
  • فیلتر کالمن توسعه یافته Extended Kalman Filter) EKF) و هموارساز آن (EKF Smoother)
  • فیلتر کالمن بدون بو! Unscented Kalman Filter) UKF) و هموارساز آن (UKF Smoother)
  • فیلتر ذره‌ای (Particle Filter)
  • فیلتر Extended Kalman Particle Filter) EKPF)
  • فیلتر کالمن مکعبی Cubature Kalman Filter) CKF) و هموارساز آن (CKF Smoother)
  • فیلتر کالمن گاوس-هرمیت Gauss-Hermite Kalman Filter) GHKF) و هموارساز آن (GHKF Smoother)
  • فیلتر کالمن تفاضل مرکزی Central Difference Kalman Filter) CDKF)
  • فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای مدل چندگانه (سیستمهای سویچینگ مارکوف) Interacting Multiple Models Filters) IMM)

 

پیش نیازها: آشنایی اولیه با کدنویسی در متلب

لطفا قبل از دیدن ادامه پست حتما این ویدئو را ببینید:

برای اطلاع از فهرست موضوعی تمامی جلسات اینجا کلیک کنید

نکته آخر اینکه شاید برایتان جالب باشد که دکتر کیوان افشار مقاله زیر را با راهنمایی دکتر جوادی از جلسه 108 این مجموعه چاپ کرده است.

Mass estimation and adaptive output feedback control of nonlinear electromagnetic levitation system

 

برای دیدن جزئیات هر جلسه شامل: پیش نمایش هر جلسه، موضوع هر جلسه، مدت زمان هر جلسه و …. به تب فهرست جلسات بروید

برای خرید یک یا چند فصل به تب خرید موضوعی بروید.

مطالعه بیشتر

راهنمای خرید:
  • لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
  • همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
  • ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
  • در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.

جلسه اول :

 در این جلسه تخمینگرهای (رویتگرهای) مختلف از جمله خطی و غیرخطی، گسسته و پیوسته و حالت ترکیبی طبقه بندی شده و از هر نوع چند نمونه معرفی می‌شود. به علاوه، انواع فیلتر کالمن و توسعه یافته های آن به عنوان یکی از مهمترین و کاربردی‌ترین رویتگرها بیان می‌شود. در ادامه، زندگینامه کوتاه Rudolf (Rudi) Emil Kalman آورده شده و سوابق تحقیقاتی و جوایز دریافتی وی نیز بیان می‌شود. همچنین مرجع اصلی این سری فیلمها که کتاب تخمین بهینه حالت نوشته شده توسط Dan Simon است، معرفی شده و یک کتاب دیگر نیز در این زمینه به عنوان نمونه نشان داده می‌شود. علاوه بر کتاب تخمین بهینه حالت که تئوری آن از کتاب Dan Simon دنبال می‌شود، بیشتر شبیه‌سازیها و کدنویسی‌ها برای پیاده‌سازی فیلترهای مختلف از طریق تولباکس ekf/ukf تهیه شده توسط Simo Sarkka، انجام می‌شود که در این جلسه معرفی می‌شود. جهت ارزیابی شما عزیزان جلسه اول رایگان تقدیم می‌شود.

مدت زمان آموزش: 78 دقیقه

حجم فایل: 239 مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت 720p - پاورپوینت درس – کتاب "تخمین بهینه حالت" اثر Dan Simon - کتاب "تخمین بهینه با کاربردهای آن برای ردیابی و ناوبری" اثر Yaakov Bar-Shalom – تولباکس "ekf/ukf" تهیه شده توسط Simo Sarkka

جلسه اول:

 
تمام پیش نمایشها دارای کیفیت 720p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دوم : 

جلسه سوم : 

جلسه چهارم : 

جلسه پنجم: 

جلسه ششم: 

جلسه هفتم : 

جلسه هشتم : 

جلسه نهم : 

جلسه دهم : 

جلسه یازدهم : 

جلسه دوازدهم : 

جلسه سیزدهم : 

جلسه چهاردهم : 

جلسه پانزدهم : 

جلسه شانزدهم : 

جلسه هفدهم : 

جلسه هجدهم : 

جلسه نوزدهم : 

جلسه بیستم: 

طراحی با استفاده از واسط گرافیکی(GUI)

در تکمیل  فصل پنجم، دو نرم افزار در متلب تهیه شده که با استفاده از ورودی هایی که به آن داده می شود، فیلتر کالمن را  به صورت گرافیکی طراحی می کند.

ضمناً جهت يادگيري نحوه ايجاد gui (واسط گرافيکي در متلب) هم مي توانيد به آموزش واسط های گرافیکی در متلب و یا در اينجا کليک کنيد.

1- طراحي فيلتر کالمن گسسته با استفاده از GUI

در اين واسط گرافيکي مي توانيد براي يک سيستم گسسته از هر مرتبه اي، يک فيلتر کالمن گسسته طراحي کنيد و پاسخ واقعي، تخمين، بهره فيلتر کالمن و همچنين خطاي تخمين را مشاهده کنيد. همينطور ماتريس کواريانس خطاي حالت دائمي تخمين با استفاده از دو روش گريوال و ريکاتي و نيز خطاي RMS بين مقدار واقعي و تخمين هم نمايش داده شده است.

پیش نمایش

2- طراحي فيلتر کالمن گسسته برای یک سیستم پيوسته با استفاده از GUI

در اين واسط گرافيکي مي توانيد براي يک سيستم پيوسته از هر مرتبه اي، يک فيلتر کالمن گسسته طراحي کنيد و پاسخ واقعي، تخمين، بهره فيلتر کالمن و همچنين کواريانس خطاي تخمين را مشاهده کنيد. همينطور ماتريس کواريانس خطاي حالت دائمي تخمين با استفاده از دو روش گريوال و ريکاتي و نيز خطاي RMS بين مقدار واقعي و تخمين هم نمايش داده شده است.

پیش نمایش

جلسه بیست و یکم : 

جلسه بیست و دوم : 

جلسه بیست و سوم : 

جلسه بیست و چهارم : 

جلسه بیست و پنجم : 

جلسه بیست و ششم : 

جلسه بیست و هفتم : 

جلسه بیست و هشتم : 

جلسه بیست و نهم : 

جلسه سی ام : 

جلسه سی و یکم : 

جلسه سی و دوم : 

جلسه سی و سوم : 

جلسه سی و چهارم : 

جلسه سی و پنجم : 

جلسه سی و ششم: 

جلسه سی و هفتم : 

جلسه سی و هشتم : 

جلسه سی و نهم : 

جلسه چهلم : 

جلسه چهل و یکم : 

جلسه چهل و دوم : 

جلسه چهل و سوم : 

جلسه چهل و چهارم: 

جلسه چهل و پنجم : 

جلسه چهل و ششم : 

جلسه چهل و هفتم : 

جلسه چهل و هشتم : 

جلسه چهل و نهم : 

جلسه پنجاهم : 

جلسه پنجاه و یکم : 

جلسه پنجاه و دوم : 

جلسه پنجاه و سوم : 

جلسه پنجاه و چهارم : 

جلسه پنجاه و پنجم : 

جلسه پنجاه و ششم : 

جلسه پنجاه و هفتم : 

جلسه پنجاه و هشتم : 

جلسه پنجاه و نهم : 

جلسه شصتم : 

جلسه شصت و یکم : 

جلسه شصت و دوم :

جلسه شصت و سوم :

جلسه شصت و چهارم :

جلسه شصت و پنجم :

جلسه شصت و ششم :

جلسه شصت و هفتم :

جلسه شصت و هشتم :

جلسه شصت و نهم :

جلسه هفتادم :

جلسه هفتاد و یکم :

جلسه هفتاد و دوم :

جلسه هفتاد و سوم :

جلسه هفتاد و چهارم :

جلسه هفتاد و پنجم :

جلسه هفتاد و ششم :

جلسه هفتاد و هفتم :

جلسه هفتاد و هشتم :

جلسه هفتاد و نهم :

جلسه هشتادم :

جلسه هشتاد و یکم :

جلسه هشتاد و دوم :

جلسه هشتاد و سوم :

جلسه هشتاد و چهارم :

جلسه هشتاد و پنجم :

جلسه هشتاد و ششم :

جلسه هشتاد و هفتم :

جلسه هشتاد و هشتم :

جلسه هشتاد و نهم :

جلسه نودم:

جلسه نود و یکم :

جلسه نود و دوم :

جلسه نود و سوم :

جلسه نود و چهارم :

جلسه نود و پنجم :

جلسه نود و ششم :

جلسه نود و هفتم :

جلسه نود و هشتم :

جلسه نود و نهم:

جلسه صدم :

جلسه صد و یکم :

جلسه صد و دوم :

جلسه صد و سوم :

جلسه صد و چهارم :

جلسه صد و پنجم :

جلسه صد و ششم :

جلسه صد و هفتم:

جلسه صد و هشتم :

در صورتیکه قصد خرید فصل ها را به صورت جداگانه دارید براساس جدول زیر، شماره فصل را از منوی کشویی که بالای دکمه "افزودن به سبد خرید" است، انتخاب کنید و سپس بر روی دکمه "افزودن به سبد خرید" کلیک کنید تا فصل مربوطه به سبد خریدتان اضافه شود. 

فصل 1: جلسات 1-5 تئوری سیستم های خطی
فصل 2: جلسات 6-8 تئوری احتمالات
فصل 3: جلسات 9-11 تخمین حداقل مربعات
فصل 4: جلسات 12-13 انتشار حالت و کواریانس
فصل 5: جلسات 14-20 فیلتر کالمن گسسته
فصل 6: جلسات 21-27 فرمولبندی های دیگر فیلتر کالمن
فصل 7: جلسات 28-37 تعمیم های فیلتر کالمن
فصل 8: جلسات 38-44 فیلتر کالمن پیوسته
فصل 9: جلسات 45-51 هموارسازی بهینه
فصل 10: جلسات 52-56 مباحث تکمیلی فیلتر کالمن
فصل 11: جلسات 57-63 فیلتر h-infinity
فصل 12: جلسات 64-67 مباحث تکمیلی فیلتر h-infinity
فصل 13: جلسات 68-79 فیلتر کالمن توسعه یافته extended kalman filter
فصل 14: جلسات 80-89 فیلتر کالمن unscented kalman filter
فصل 15: جلسات 90-96 فیلتر ذره ای particle filter
فصل 16: جلسات 97-108 انواع دیگر فیلتر ها ckf,cdkf, ghkf, immkf

دیدگاهها

  1. sepehr

    سلام آقای دکتر
    ممنون از سایت بسیار خوبتون
    من در مکان یابی خودرو بدون سرنشین فعالیت میکنم. برای ردیابی خودرو باید از فیلتر کالمن هم استفاده کنم. مدل فیلتر کالمن گسسته خطی برای اینکار استفاده میشه. با توجه به در اختیار داشتن نویز اندازه گیری و تخمین حالت، و همچنین ماتریس انتقال و مشاهده؛ به یک سری مشکلات مفهمومی ابتدایی برخورد کردم. بنظر شما، کدام جلسه میتونه به من کمک کنه؟

    • علی جوادی

      @sepehr,
      با سلام و تشکر از لطف شما
      با توجه به اینکه سیستم شما خطی و گسسته هستش، به نظر میرسه بهتر باشه به فصل 5 (جلسات 14 تا 20) مراجعه کنید. هم مفاهیم مفصل بحث شده و هم اینکه کدنویسی مطرح شده و مثال هم حل شده. اگر فصل 5 کافی نبود، میتونید به پیشنیازهاش که فصلهای قبلی باشند، مراجعه کنید

  2. مجید

    باسلام و احترام
    در صنایع هوایی مثل هسا از چه بخش هایی از فیلتر کالمن استفاده می شود ؟( در مصاحبه های این صنایع جهت استخدام چه سوالاتی ممکنه از فیلتر کالمن در مورد ژایرو ها پرسیده شود ؟)
    با تشکر

    • علی جوادی

      @مجید,
      سلام
      من تا حالا در چنین مصاحبه ای شرکت نکردم و طبیعتا اطلاعی در این زمینه ندارم. بهتره از کسانی که در این صنایع مشغول به کار هستند سوال کنید
      موفق باشید

  3. سحر

    سلام آقای دکتر.من چون قراره که موضوع particle filter رو ارائه بدم سوالات زیادی برای خودم هست که حل نشده و بنابراین نمیتونم برا بقیه توضیح بدم.
    سوالاتم از فصل 15 هستش..
    1-تخمین حالت k ام از طریق معادله مدل سیستم انجام میشه؟یعنی از روابطی که برای مرحله ی تخمین در تخمینگر بیزین نوشتیم عملا استفاده نمیشه؟
    2-برای اندازه گیری های y هم همینطور؟یعنی فقط از معادله مدل اندازه گیری استفاده میشه و از هیچ توزیعی استفاده نمیکنیم درمحاسبه؟
    3-حالت Xk درحالت کلی ماتریسه که سطرهاش تعداد ذرات و ستون هاش ویژگی هایی که هر ذره داره رو نشون میده؟ یعنی اگر مثلا 10 تا ذره داشته باشیم که هرذره با مختصات xو y و مثلا سرعتهای Vx وVy شناخته بشن ماتریس حالتمون 10 در 4 خواهد بود؟
    ازسوالاتم مشخصه که اصلا برام جا نیفتاده این موضوع واحتمالا سوالات بیشتری درادامه بپرسم و وقتتون رو بگیرم.شرمنده…اگر امکانش هست یکم راهنماییم کنید

    • علی جوادی

      @سحر,
      سلام
      جواب سوالات شما به طور کامل در فیلمها وجود داره. من توصیه میکنم با دقت خیلی زیاد فیلمهای مربوط به فصل 15 (جلسات 90 تا 96) رو ببینید. اگر تمام مباحث تئوریک و کدنویسی رو با این جلسات پیش برید، حتما جواب تمام سوالاتتون رو پیدا می‌کنید.
      برای جواب سوال اول و دوم شاید جلسه 90 کافی باشه. برای سوال سوم هم جلسه 96 رو ببینید و به توضیحات و کدها دقت کنید.
      اگر بعد از اینکار باز هم سوال داشتید، مطرح کنید

  4. سیامک

    با سلام
    من میخوام جلسات 68 تا 79 رو خریداری کنم اما نمیدونم چطور میشه انتخاب کرد لطفا راهنمایی کنید .
    با تشکر

    • علی جوادی

      @سیامک,
      سلام
      داخل همین صفحه تخمین، زیر پیش نمایش جلسه 79 جلسات به صورت جداگانه قرارداده شدند که میتونید هر کدوم رو تیک زده و انتخاب کنید. با توجه به اینکه شما تمام جلسات فصل 13 رو می خواهید تهیه کنید، گزینه آخر رو انتخاب کنید که کل جلسات فصل 13 رو شامل میشه و با 20 درصد تخفیف محاسبه شده. بعد دکمه خرید رو بزنید و به صفحه پرداخت برید. به محض اینکه که خرید انجام شد، لینکهای دانلود براتون نمایش داده میشه

  5. سحر

    سلام وقت بخیر
    ببخشید من میخوام کلیات فیلتر کالمن و ذره رو یاد بگیرم.مخصوصا فیلتر ذره…سمینارشو دارم
    یعنی لازم نیست که خیلی مباحث جزئی شو بدونم.
    کدوم فصل هایاجلسات رو باید دانلود کنم؟
    مثلا بررسی متلب رو نمیخوام

    • سحر

      البته من فقط میخوام فیلترذره رو یادبگیرم. حالا نمیدونم نیازی هست که بخش هایی از فیلترکالمن رو هم ببینم یانه…

      • علی جوادی

        @سحر,
        سلام
        به نظر میرسه اگر شما فصل 15 (جلسات 90 تا 96) رو ببینید، فیلتر ذره ای رو به طور کامل درک کنید. فقط جلسات آخر فصل هستند که به ترکیب فیلتر کالمن با فیلتر ذره ای پرداخته شده که ممکنه اصلا باهاش کاری نداشته باشید. مباحث فصل 15 تقریبا به صورت مستقل از فصلهای قبل مطرح شده و قابل استفاده است

  6. فرجی

    با سلام خدمت شما استاد گرانقدر
    و تشکر از این که این مجموعه خوب را ارائه کردید.
    سوالی که برای من مطرح شده است این است که با توجه به دینامیک پیچیده غیرخطی بعضی از سیستم ها و نقص خطی سازی در فیلتر کالمن توسعه‌یافته، بهینه بودن عملکرد EKF چگونه تضمین می‌گردد؟
    و این که آیا این بهینه بودن فقط در نقطه کار می باشد؟

    • علی جوادی

      @فرجی,
      با سلام
      فیلتر EKF اصلا و ابدا بهینه نیست!
      به خاطر همینه که کلی فیلتر بعدش معرفی شده تا عملکرد رو بهتر کنند وگرنه اگه EKF بهینه بود که همه از اون استفاده می کردند و دنبال روش دیگه ای نمی رفتند

  7. حسینی

    با سلام و احترام
    در کنترل توربین بادی برای اندازه گیری سرعت دوار PMSG از پراکسی استفاده می کنیم که پرش دارد و نتیجه را دقیق نشان نمی دهد. لذا از ولتاژ لینک دی سی که در اوایل رابطه خطی با سرعت دوار دارد استفاده می کنیم که بعد از حالت نامی ولتاژ به اشباع می رود و سرعت مدام اضافه می شود و قابل کنترل با ولتاژ نیست. می توانید راهنماییم کنید با کدام یک از فیلتر ها امکان تخمین دقیق سرعت دوار ژنراتور و ولتاژ لینک دی سی را دارم.
    سپاس

    • علی جوادی

      @حسینی,
      با سلام
      برای اطلاعات بیشتر در مورد انتخاب نوع فیلتر به کلیپ راهنمای استفاده از جلسات در ابتدای پست مراجعه کنید.
      به علاوه من شناختی از سیستم توربین بادی ندارم و صورت مساله رو متوجه نشدم.

  8. ساسان

    با سلام
    من بسیاری از فیلم ها رو دیدم ولی هنوز ابهاماتی دارم و برای تزم نیازمند مشاوره با شخص متخصص(ترجیحا دانشجو و یا فارغ التحصیل ونه استاد)در فیلتر کالمن به خصوص فیلتر غیرخطی می باشم آیا کسی هست که معرفی کنید؟

    • علی جوادی

      @ساسان,
      سلام
      من کسی نمیشناسم که مباحث تخمین به همراه کدنویسی رو با رویکرد موجود در این فیلمها تسلط داشته باشه

  9. ساسان

    سلام مدل من يک خروجي(يک حالت) و چندين پارامتر وروردي دارد براي تعيين مقدار nنقاط سيگما در کالمن بی بو برابر3 خواهد بود (2n+1)?

    • علی جوادی

      @ساسان,
      سلام
      اگر فقط یک حالت دارید، بله تعداد نقاط سیگما 3 تاست

  10. پیام

    با سلام
    ممنونم که وقت میگذارید
    من یک کنترلر مناسب گذاشتم ولی باز هم کم کم ناپایدار شد . بدون نویز و بدون فیلتر کالمن کنترلر فازی من به خوبی کار میکند ولی وقتی که نویز فرایند و اندازه گیری اعمال میکنم به سیستم که با کالمن این نویزها را حذف کنم خروجی فیلتر کالمن که متغییرهای حالت پلنت من است سیگنال ورودی را دنبال نمیکند و اهسته اهسته ناپایدار میشود.
    به نظر شما مشکل از نحوه ی طراحی فیلتر کالمن من است؟ چه چیزیش مشکل داره؟
    با تشکر

    • علی جوادی

      @پیام,
      یک بار با نویز فرایند و اندازه‌گیری و بدون فیلتر کالمن ببینید آیا سیستم با کنترل کننده پایدار میشه یا نه. ممکنه اصلا خود نویز ها باعث ناپایداری سیستم باشند.
      بعد اگه مشکلی نبود فیلتر کالمن رو هم اعمال کنید ولی تو حلقه نباشه یعنی فیلتر کالمن تخمینشو بزنه ولی از خروجی فیلتر کالمن در کنترل کننده استفاده نکنید و خود حالتها رو برای کنترل کننده استفاده کنید.
      بعد اگر این حالت هم جواب داد، از خروجی کالمن برای کنترل استفاده کنید.
      با این روش گام به گام میشه فهمید مشکل از کجاست

دیدگاه خود را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

جلسه اول آموزش ناتساوی های ماتریسی خطی (LMI)

جلسه اول آموزش ناتساوی های ماتریسی خطی (LMI)
رایگان
آموزش حل ناتساوی های ماتریسی خطی (LMI) با متلب

ناتساویهای ماتریسی خطی (LMI)
۸۰۰,۰۰۰ تومان
کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMI)

کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMI)
قیمت اصلی: ۸۶۴,۰۰۰ تومان بود.قیمت فعلی: ۴۳۲,۰۰۰ تومان.

حل تمرینات برگزیده کتاب جبر خطی و معادلات دیفرانسیل (بیکر)
قیمت اصلی: ۷۲۰,۰۰۰ تومان بود.قیمت فعلی: ۴۷۷,۶۰۰ تومان.
محصولات مشابه
کنترل فیدبک خروجی سیستمهای خطی از طریق رویتگر (تخمین‌گر) با استفاده از نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMI)

کنترل فیدبک خروجی سیستمهای خطی از طریق رویتگر (تخمین‌گر) با استفاده از نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMI)
قیمت اصلی: ۵۲۸,۰۰۰ تومان بود.قیمت فعلی: ۳۵۷,۶۰۰ تومان.
#
کانال تلگرام
#
سبد خرید

سبد خرید شما خالی است.

ورود به سایت
فیلتر کالمن

۱۳۸,۰۰۰ تومان

انتخاب گزینه‌ها