کنترل مقاوم سیستمهای خطی تحت نامعینی پارامتری با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی (LMI)

دیدگاهها

1. 

   الیاس 10 خرداد 1398

   با عرض سلام و خسته نباشید خدمت استاد گرامی.
   سوالی داشتم از خدمتتون.
   اگر به جای (A(t∆ همانجا کران بالای آن را قرار دهیم و به صورت Ma.F(t).Na ننویسیم، که بعد بخواهیم (F(t را بین یک و منفی یک قرار دهیم و Ma و Na را پیدا کنیم.
   آیا مشکلی به وجود می آید؟ به این صورت از محاسبات زیادی راحت می شویم.
   با تشکر فراوان

   • 

     علی جوادی 11 خرداد 1398

     سلام
     اگر این جاگذاری انجام نشه، پس چطور مساله رو به lmi تبدیل کنیم؟
     چطور میشه به جای یک مقدار متغیر نامعینی باند بالاش رو قرار بدیم و همچنان معادلات به هم نخوره و در نهایت مساله رو هم به صورت نامساوی ماتریسی در بیاریم؟
     پیشنهاد شما چیه؟

     • 

       الیاس 11 خرداد 1398

       ببینید من کلا LMI را به این صورت قرار میدهم،
       0>[‘(A+∆A)*X+X*(A+∆A)’+(B+∆B)*Y+Y’*(B+∆B)]
       و ماتریس های
       [B=[0;hB2;0;hB4∆
       و
       [A=[0 0 0 0;0 hA22 hA23 0;0 0 0 0;0 hA42 hA43 0∆
       جایگذاری می کنم.
       آیا درست نمی تواند باشد؟

       • 

         علی جوادی 11 خرداد 1398

         از کجا معلوم بعد از جاگذاری عبارتی که بدست میاد باند بالای مشتق تابع لیاپونوف باشه؟
         شما فقط دارید باند بالای نامعینی رو جاگذاری میکنید در حالیکه باید اثبات کنید عبارتی که بدست میاد باند بالای مشتق تابع لیاپونوف هست تا اینکه برقراری نامساوی بدست اومده، برقراری نامساوی قبلی (قبل از جاگذاری) رو نتیجه بده.
         یکم بیشتر فکر کنید

         • 

           الیاس 11 خرداد 1398

           با توجه به این که
           A(t)< ∆A∆
           و
           B(t)[‘((A+∆A(t))*X+X*(A+∆A(t))’+(B+∆B(t))*Y+Y’*(B+∆A(t)
           0>[‘(A+∆A)*X+X*(A+∆A)’+(B+∆B)*Y+Y’*(B+∆A)]
           آیا باند بالای مشتق را نمی توان به این صورت نتیجه گرفت؟
           با تشکر از شما

           • 

             علی جوادی 11 خرداد 1398

             فرمولها خوانا نیست ولی در هر صورت نمیشه با جاگذاری باند بالای هر جمله، باند بالای کل عبارت رو نتیجه گرفت

2. 

   امیر یوسف زاده 2 شهریور 1397

   سلام جناب دکتر جوادی
   با تشکر از آموزش های خوبتون

   من تمامی آموزش های شما رو که مرتبط با lmi و کنترل مقاوم هستند، خریداری کردم. همراه با آموزش کاربرد متلب در سیستم های کنترل خطی.

   موقع دانلود فایل ها، همه فایل ها رو چک نکردم، اما هیچ کدام از ویدئو های آموزش نامساوی های ماتریسی خطی که دقیقا همان موقع مشاهده شون کردم، نیازی به کد نداشتن.
   همین طور هیچ کدام از آموزش های طراحی کنترل مقاوم فیدبک خروجی.

   اما ویدئو 5 و 6 این اموزش نیاز به کد فعال سازی داره، و همچنین ویدئو 3 و 5 آموزش کنترل فیدبک خروجی از طریق رویتگر با استفاده از LMI.

   متاسفانه بنده ایمیل ها رو پاک کردم. از بین 47 ویدئو خریداری شده از وب سایت شما فقط 4 مورد نیاز به کد فعال سازی داره.

   چرا مدیر سایت پاسخ گوی چنین مواردی نیستند؟
   لطفا تکلیف را مشخص بفرمائید، آیا نیاز به خرید دوباره هست؟

   • 

     علی جوادی 2 شهریور 1397

     @امیر یوسف زاده,
     سلام
     قبلا فایلها هیچکدوم پسورد نداشت ولی به خاطر سو استفاده بعضی سودجوها اخیرا برخی جلسات قفل گذاری شده و دارای پسورد هستن که موقع خرید باید براتون ایمیل شده باشه. البته داخل همون صفحه خرید هم میتونستید پسوردها رو ببینید.
     شما به مدیر سایت پیام بدید. من هم بهشون یادآوری میکنم تا پسوردها براتون دوباره ارسال بشه.
     نیازی به خرید دوباره هم نیست.
     از مشکلاتی براتون پیش اومده عذرخواهی میکنم

     • 

       امیر یوسف زاده 2 شهریور 1397

       @علی جوادی, سلام قربان، متشکرم، چند ساعت پیش باهاشون تماس گرفتم، قرار شد چک کنن و برام بفرستن، خیلی ممنونم از پاسخگویی تون.

3. 

   فرزاد 17 اردیبهشت 1397

   سلام
   من کل جلساتو خریداری کردم و یه سری کده فعال سازی واسم ایمیل کردین
   کده فعال سازی جلسه چهارم رو که به صورت آنلاین میزنم میگه اشتباهه به صورت آفلاینم پیام میدم میگه فورمت پیام اشتباهه در صورتی که درستم میفرستم
   خواهشا بگید چکار کنم واسه دیدن جلسه چهارم

   • 

     علی جوادی 20 اردیبهشت 1397

     @فرزاد,
     سلام
     بابت این مشکل عذرخواهی میکنم.
     من به مدیر سایت انعکاس دادم. امیدوارم هر چه سریعتر مشکل شما حل بشه

4. 

   فرزاد 12 اردیبهشت 1397

   سلام، من دیشب کنترل مقاومو خریدم اما هنوز لینک دانلود به ایمیلم فرستاده نشده

   • 

     علی جوادی 12 اردیبهشت 1397

     @فرزاد,
     سلام
     لطفا پوشه اسپم رو چک کنید

5. 

   نعیم 20 فروردین 1397

   سلام. فرمت جلسه 4 zxp هستش. چطور بازش کنم؟

   • 

     علی جوادی 20 فروردین 1397

     @نعیم,
     سلام
     از این پلیر استفاده کنید:
     https://www.controlref.com/player/
     اگر مشکلی بود با مدیر سایت تماس بگیرید

   • 

     نعیم 20 فروردین 1397

     @نعیم,
     این نرم افزار کد فعال سازی می خواد. میشه لطف کنید بفرستید. من با مدیریت تماس گرفتم ولی جوابگو نبودند

     • 

       مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 21 فروردین 1397

       @نعیم,
       من پیگیری میکنم بهتون اطلاع میدم

       • 

         نعیم 21 فروردین 1397

         @مدیر سایت,
         سلام.مشکلش حل شد.ممنون

         • 

           مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 21 فروردین 1397

           @نعیم,
           خواهش میکنم. موفق باشید

6. 

   محمد 13 آبان 1396

   سلام جناب آقای دکترجوادی
   اول میخوام ازتون واسه تهیه ی این آموزش های عالی خیلی خیلی تشکرکنم.
   جناب آقای دکتر بنده یه سیستم MIMO دارم که 12 ورودی و 4خروجی داره ، می خوام این سیستم رو با روش شناسایی سیستم مدلسازی کنم و عدم قطعیت سیستم رو به روشی که شما فرمودید مدلسازی کنم و راهکار کنترل مقاوم رو روی این سیستم پیاده سازی کنم.
   خیلی خیلی ممنون میشم یه راهکاری برای شناسایی این سیستم بهم معرفی کنید که بتونم در نهایت از روشی که شما فرمودید استفاده کنم.
   متاسفانه تا الان هرچقدر تلاش کردم موفق به شناسایی نشدم.
   خیلی ممنونم

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 15 آبان 1396

     @محمد,
     با سلام و تشکر از لطف شما
     در اینجا فرض بر اینه که مدل سیستم معلومه و ماتریسهای سیستم حاوی پارامترهای سیستم هستند. عدم قطعیت در پارامترهای سیستم باعث نامعین شدن ماتریسهای سیستم میشه. اگر ماتریسهای سیستم مستقیما شامل پارامترهای فیزیکی سیستم نباشند، نمیشه فهمید نامعینی چه مفهومی داره و چقدر باید باشه.
     بنایراین پیشنهاد من اینه که شما یک ساختار مشخص که ماتریسهای سیستم حاوی پارامترهای سیستم باشند، در نظر بگیرید و سیستم رو طوری شناسایی کنید تا مدل شناسایی شده با داده های واقعی برازش خوبی داشته باشه. بعد باند نامعینی رو پیدا کنید و از روش ارائه شده در اینجا استفاده کنید

7. 

   پویا 23 شهریور 1396

   آقای علی جوادی، انقدر این ویدیو ها عالی و فوق العاده هستند که هر روز که یکی از فیلم ها رو نگاه میکنم، دلم میخواد هزاران بار ازتون قدردانی کنم.
   واقعا بهترین ها نصیب تون بشه

   • 

     علی جوادی 23 شهریور 1396

     @پویا,
     باز هم تشکر می کنم

8. 

   پویا 22 شهریور 1396

   وای خدای من…. نمیتونم بگم چقدر این مجموعه فوق العاده است…
   خدا خیرتون بده…عالیه عالی…

   • 

     علی جوادی 22 شهریور 1396

     @پویا,
     نظر لطف شماست

9. 

   رضا 28 فروردین 1396

   سلام آقای دکتر جوادی
   در طراحی هام به یک مشکل برخوردم که تا الان نتونستم راهکار مناسبی رو براش پیدا کنم برای همین مزاحمتون شدم
   به دنبال LMI هایی هستم که در فیدبک حالت علاوه بر مدل کردن نامعینی و مقاوم سازی ، قطب های حلقه بسته رو در یک دیسک قرار بده
   در کتاب های مختلف برای این کار LMI هایی رو دیدم اما هیچکدوم یک روش سیستماتیک برای مدل کردن عدم قطعیت ارائه نکردن (راستشو بخواید فقط توی ویدید های منحصر بفرد شما یک روش منظم رو دیدم)
   متاسفانه به علت کمبود وقتی که برای پایانامم دارم نمیتونم تا آماده شدن این ویدئو درسی از طرف شما صبر کنم. اگر بزرگواری بفرمایید و این LMI ها رو در اختیارم بگذارید ممنون میشم .(هرچند که این لطف شما قابل جبران نیست اما هزینه اون رو هم خدمتتون تقدیم میکنم). قطعا می دونم درگیر ضبط کارهای دیگه هستید اما باور کنید منبع یا فردی که به سبک شما عدم قطعیت رو وارد LMI ها کرده باشه نمی شناسم و کارم متاسفانه یک ماهه که پیش نمیره.
   ممنون میشم لطفتون رو از بنده دریغ نفرمایید.
   با تشکر

   • 

     علی جوادی 28 فروردین 1396

     @رضا,
     با سلام
     متاسفانه الان سرم خیلی شلوغه و مشغول ریوایز مقاله هام هستم. حتی به صورت خصوصی هم نمیتونم براتون وقت بذارم. بعیده تا تابستون من وقت آزاد داشته باشم.
     عذرخواهی منو بپذیرید

     • 

       رضا 28 فروردین 1396

       @علی جوادی,
       آیا امکانش هست که مقالات یا منبعی که نحوه بدست آوردن این LMI ها رو توضییح داده باشه (با در نظر گرفتن عدم قطعیت پارامتری و به همون صورتی که ویدیو های درسی خودتون هست ) رو بهم معرفی کنید ؟

       • 

         علی جوادی 28 فروردین 1396

         @رضا,
         در این مورد جست و جو نکردم. زمانی که بخوام جایابی قطب با LMI رو بگم، جست و جو میکنم. اگه بود که از همون مراجع میگم و اگه نبود، مثل قبل سعی میکنم خودم LMI های مربوطه رو بدست بیارم

10. 

    رضا 10 اسفند 1395

    سلام آقای دکتر جوادی
    دو سوال از خدمتتون داشتم
    1- من برای پایانامم یک سیستم دارم که کنترل پذیر و پایداره اما قطب هاش در محل خیلی نامناسبند . به کمک فیدبک حالت معمولی و جایابی قطب های مطلوب، رفتار حالت های سیستم خوب میشه اما وقتی از LMI (حتی بدون در نظر گرفتن نامعینی) استفاده می کنم حالت های سیستم شدیدا ناپایدار میشه. در واقع بردار k که از طریق LMI بدست میاد مناسب نیست . وقتی از LMI استفاده میشه قطب های سیستم در کجا جایابی میشن ؟
    متاسفانه در مورد سیستم من با توجه به ناپایدار شدن اونها رو احتمالا به سمت راست برده . برای حل مشکل باید چه کنم ؟ آیا فیدیک خروجی بهم جواب میده؟
    2- در جلسه پنجم این مجموعه که برنامه رو توضیح میدید، تا اونجا که من متوجه شدم در LMI مربوط به حالتی که نامعینی نداریم از ماتریس های A , B میانگین استفاده کردید . آیا نباید از A,B که بدون عدم قطعیت استفاده کنیم؟

    با تشکر

    • 

      علی جوادی 10 اسفند 1395

      @رضا,
      با سلام و تشکر از سوال خوبتون
      1) اگر سیستم شما پایدار هست دلیلی نداره که یک کنترل کننده پایدارساز (از هر روشی از جمله LMI) براش طراحی کنید. تنها در صورتی این کار توجیه داره که یه عملکرد مدنظر باشه مثلا بخواهید سیستم مقاوم باشه که در اینصورت میتونید کنترل کننده مقاوم طراحی کنید.
      با توجه به اینکه جلسه سوم پایداری مجانبی برای سیستم حلقه بسته اثبات شده بنابراین اگر درست طراحی رو انجام بدید و درست داخل متلب شبیه‌سازی کنید، باید حتما جواب پایدار باشه. البته ممکنه عملکرد زمانی مثل زمان نشست و … مطابق انتظار شما نباشه ولی این موارد جزو تضمینهای روش ارائه شده نیست و باید از روشهای دیگه هم کمک بگیرید. روشهایی وجود دارند که میشه روی قطبهای حلقه بسته شرط گذاشت (از طریق LMI) و به مشخصات زمانی (و یا فرکانسی) دلخواه رسید علاوه بر اینکه سیستم حلقه بسته پایدار بشه. در آینده سعی میکنم این روشها رو هم آموزش بدم.
      قطبهای حلقه بسته رو هم به طور تقریبی میتونید از مقادیر ویژه A+BK پیدا کنید ولی چون A و B نامعین هستند، نمیشه دقیقا گفت قطبها کجا هستن. البته اثبات به ما تضمین میده که حتما سمت چپ محور موهومی هستند
      2) حق با شماست. بهتر بود من از خود پارامترهای واقعی برای مقایسه استفاده می‌کردم ولی چون پاسخها خیلی تفاوتی نمیکنه، از ماتریسهای میانگین استفاده کردم
      موفق باشید

      • 

        رضا 11 اسفند 1395

        @علی جوادی,
        با تشکر از پاسخگوییتون ، اگر لطف بفرمایید که بعد از تخمین بهینه بسراغ LMI و کنترل مقاوم برگردید و این مجموعه رو تکمیل کنید بسیار سپاسگزار خواهیم بود.
        حق با شماست مجددا از یک سیستم ناپایدار استفاده کردم که مقادیر ویژه اون در نقاط زیره:
        1667.73- و 474.73 و 7.5067- و 466.56-
        وقتی از دستور place در متلب استفاده میشه قطب ها در محل مطلوب قرار میگیرند و شبیه سازی هم به درستی انجام میشه و حالت ها به سمت صفر میل می کنند
        اما وقتی از LMI استفاده میشه مقادیر ویژه سیستم A+BK پایدار میشه و برنامه هم بدرستی نشون میده که LMI بدرستی حل شده اما یکی از قطب ها باز خیلی دوره. مقادیر ویژه سیستم حلقه بسته بصورت زیر میشه:
        1653.4- و (31.7j) + (-5.3) و (5.3-) – (31.7j) و 2.04- قرار میگیره ودر شبیه سازی حالت ها به بینهایت میرن
        در واقع K که از LMI بدست میاد منجر به این اتفاق میشه ، چون وقتی که K از دستور place بدست میاد همه چی مرتبه و مشکلی نیست در ضمن کل برنامه و شبیه سازی هم در یک فایل نوشته شده و امکان اشتباه وجود نداره چون برای حالتی که K از دستور place بدست میاد همه چی درسته. من برنامه شبیه سازی و خود برنامه LMI رو عینا از کد های خودتون کپی کردم فقط سیستم خودم رو به برنامه دادم

        عذرخواهی میکنم که توضییحات بالا کمی زیاد شد اما آیا امکان داره که K مناسب از LMI بدست نیومده باشه و حالت ها به بینهایت برن؟

        • 

          علی جوادی 11 اسفند 1395

          @رضا,
          اولا که دور بودن قطبها از محور دلیل ناپایداری نیست اتفاقا نشون میده که خیلی هم پایداره و فقط در صورتی میتونه سیستم حلقه بسته ناپایدار بشه که حداقل یکی از قطبها سمت راست محور بیافته.
          ثانیا، با توجه به اینکه یکی از قطبها خیلی از محور دوره بنابراین باید موقع حل عددی گام زمانی خیلی کوچک انتخاب بشه. اگر مشکل دیگه ای داخل کد نباشه، من حدس میزنم که اگه گام زمانی 0.001 یا کوچکتر انتخاب بشه (به جای 0.01 که من انتخاب کردم)، احتمال زیاد حل عددی سیستم حلقه بسته همگرا بشه. این کارو بکنید و نتیجه رو همینجا اعلام کنید
          اگه مشکل خاصی پیش نیاد، طبق برنامه مباحث مربوط به LMI رو ادامه خواهم داد

          • 

            رضا 11 اسفند 1395

            @علی جوادی,
            نکته ایی که فرمودید رو اجرا کردم و خوشبختانه جواب گرفتم ، واقعا به موضوعاتی که تدریس میکنید تسلط کامل دارید و بیان بسیار شیوایی در تدریس دارید . سه روزه که برنامه و سیستمم رو بارها چک کردم اما جواب نداد . واقعا ازتون ممنونم

            تو نیکی میکن و در دجله انداز که ایزد در بیابانت دهد باز

            از اینکه بعد از تخمین بهینه به LMI بر میگردید سپاسگزارم .
            جسارتا یک پیشنهاد هم دارم
            اگر لطف کنید خودتون و یا یکی از همکاراتون کنترل تطبیقی ، کنترل غیر خطی (در سایتتون بیشتر به طراحی پرداختید) و کنترل مقاوم رو از ابتدا با تئوری کامل و کد نویسی درس بدید به جرات میتونم بگم بهترین سایت کنترل (چه داخلی و چه خارجی) خواهید بود و عملا هیچ دانشجویی به کلاس درسی در دانشگاه نیاز نخواهد داشت ! من درسهای کنترلیمو با اساتیدی مثل پرفسور یزدان پناه و منهاج و جاهد مطلق و …. با نمره های عالی پاس کردم اما مطمئن نیستم به طور عملی چیزهای زیادی یاد گرفته باشم زیرا در کلاس درسی فرصت کافی برای پوشش دادن به همه مطالب(شامل تحلیل و طراحی) وجود ندارد و همچنین هیچ کلاسی هم به تدریس MATLAB نمیپردازد و در نتیجه دانشجو آنچه که باید باشد نیست.
            مطالب جدید و مفیدی که در سایت در حال بارگذاری کردنشون هستید گاها با مهندسی کنترل کمی فاصله دارند و پس از مدتی امکان داره سایتتون به سایت های مشابه مثل فرادرس تبدیل بشه و باعث میشه از هدف اولیتون مبنی بر بهترین بودن در کنترل دور بشید.
            امیدوارم روز به روز سایتتون پر بار تر بشه (خصوصا از منظر کنترلی)

            با تشکر

            • 

              علی جوادی 11 اسفند 1395

              @رضا,
              خوشحالم که جواب گرفتید.
              نظر لطف شماست. در واقع خیلیها هستند که از من تسلط بیشتری دارند اما من این شانس رو پیدا کردم تا در چنین سایتی در خدمت شما باشم.
              آموزش کنترل تطبیقی در آینده روی سایت قرار میگیره.
              کنترل غیرخطی هم توسط مدیر سایت تکمیل میشه.
              در مورد این درسها بهتره پیشنهاداتتون رو به مدیر سایت انعکاس بدید تا اونها رو در آموزشهای آینده در نظر بگیرند.
              کنترل مقاوم رو هم خودم ادامه میدم. البته فعلا اولویت با روشهای مقاوم جدیده و روشهای کلاسیک مثل LFT در اولویت دومه. شاید در آینده اون رو هم پوشش بدم.
              موفق باشید