کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMI)

دیدگاهها

1. 

   مصطفي 6 خرداد 1401

   سلام آقاي دكتر وقت شما بخير
   مدل بنده غير خطي هست اگر خطي سازي ژاكوبين نخوام انجام بدم و صرفا به كمك feedback linearization خطي سازي را انجام بدم آيا ميتونم به كمك LMI كنترل مقاوم طراحي كرد؟ آيا مثالي هست من بهش رجوع كنم؟ با تشكر

2. 

   مسعود 14 آبان 1400

   سلام، یک خلاصه از معادله دینامیکی سیستم بگذارید

   • 

     دکتر علی جوادی 15 آبان 1400

     سلام.
     منظورتون رو متوجه نشدم. کدام معادله دینامیکی سیستم؟

3. 

   هادی 7 آبان 1400

   سلام آقای دکتر. وقتتون بخیر.

   اگر بعد از گذشت مثلا 1 ثانیه اغتشاش پله ای به سیستم وارد شود، در همان لحظه اول وارد شدن اغتشاش، سیگنال های حالت از سمت چپ مشتق پذیر نیستند.
   از طرفی در سمت چپ معادلات حالت، ما مشتق سیگنال حالت را داریم، ولی در لحظه ورود اغتشاش سیگنال ها مشتق پذیر نیستند. این مساله را چگونه ارزیابی می نمایید؟

   با تشکر

   • 

     دکتر علی جوادی 7 آبان 1400

     سلام
     سوال رو نفهمیدم

     • 

       هادی 7 آبان 1400

       عذرخواهم که خوب توضیح ندادم.

       به طور واضح تر بخواهم بگویم:
       سیستمی دارم که به آن اغتشاش پله ای بین بازه 1 و 4 ثانیه وارد شده است. وقتی حالت های سیستم را مشاهده می کنیم، در لحظه 1 و 4 مشتق پذیر نیستند. از طرفی در معادلات حالت، با مشتق سیگنال های حالت سر و کار داریم.

       سوال این است که اگر نقاط مشتق ناپذیر در حالت های سیستم وجود داشته باشد، بنابراین معادلات حالت برای آن صادق نیست.

       شما چگونه این مساله را ارزیابی می کنید؟

       با سپاس

       • 

         دکتر علی جوادی 8 آبان 1400

         اولا مشتق پذیری رو تابع تعریف میشه نه روی حالت یا متغیر.
         از طرفی دیگه تغییرات ناگهانی اغتشاش روی مشتق حالتها اثر میذاره نه روی خود حالتها

         • 

           هادی 10 آبان 1400

           ممنونم بابت وقتی که گذاشتید.
           سپاسگزارم از شما استاد گرانقدر

4. 

   مصطفي 12 شهریور 1400

   آقاي دكتر سلام و عرض ادب.
   غرض از مزاحمت اينكه در مدلي كه بنده دارم دو تا ورودي وجود داره يكي ورودي خارجي و يكي ورودي كنترلر. ورودي خارجي هميشه يك عدد ثابت هست منتهي ميتونه تحت اغتشاش قرار بگيره بنده اين دو تا ورودي را به عنوان u (ورودي كنترلر و عدد ثابت ورودي خارجي) در نظر گرفتم و مقدار اغتشاشي كه ورودي خارجي ميتونه تحمل كنه را اغتشاش و w.طبق فرمايشات جنابعالي وقتي مدل كردم تو قسمت حل LMI، بعد از ران كردن خطا ميده :
   All matrices on a row in the bracketed expression must have the same number of rows.

   Error in kitedisturbance (line 145)
   Cons=[ [R eye(nx);eye(nx) S] >=0]+..
   علت اين خطا را كه بررسي كردم به نظر ميرسه كه قرار دادن ورودي خارجي و كنترلر در يك بردار مشكل ساز ميشه. عرض بنده اينه براي حل اين مشكل چه كاري بايدكرد؟ با تشكر از محبتتون
   عرضم اينه آيا

   • 

     دکتر علی جوادی 12 شهریور 1400

     سلام
     من دقیقا نمیدونم منظورتون از ورودی خارجی چیه ولی تا جایی که فهمیدم ورودی خارجی تحت کنترل ما نیست بنابراین ورودی کنترلی حساب نمیشه.
     در نتیجه ورودی خارجی میتونه به صورت اغتشاش در نظر گرفته بشه.
     البته اغتشاشی که در روش H-infinity وجود داره نباید انرژی نامحدود داشته باشه (مثل همین حالتی که اغتشاش مقدار ثابت باشه) بنابراین اگر این ورودی خارجی رو اغتشاش هم در نظر بگیرید باز نمیشه از روش H-infinity استفاده کرد.
     اصولا باید از روشهای دیگر اثر این نوع اغتشاش حذف بشه که البته من روش سیستماتیک برای این حالتها رو نمیشناسم و باید ببینید در مراجع چیکار میکنند

5. 

   هادی 25 اردیبهشت 1400

   سلام آقای دکتر. ممنونم بابت آموزش های خوبتان.

   زمانی که شرایط اولیه صفر باشد، ثابت می کنیم که نسبت انرژی z به w از گاما کمتر است. در صورتی که شرایط اولیه و اغتشاش هم زمان غیر صفر باشد، آیا باز هم این نسبت از گاما کمتر است؟

   چگونه این مساله را توجیه می نمایید؟
   با تشکر فراوان

   • 

     دکتر علی جوادی 25 اردیبهشت 1400

     سلام
     برقرای LMI بدست آمده برای حالت بدون شرایط اولیه و در حضور اغتشاش، تضمین میکند که مشتق تابع لیاپونوف برای سیستم بدون اغتشاش و دارای شرایط اولیه منفی باشد

     • 

       هادی 19 خرداد 1400

       با تشکر از شما بابت پاسخگویی.

       یعنی در صورتی که شرایط اولیه و اغتشاش هم زمان غیر صفر باشد، ما باز هم باید منتظر پایداری مجانبی سیستم باشیم یا هیچ تضمینی در این صورت نیست؟

       با سپاس فراوان از شما استاد گرامی

       • 

         دکتر علی جوادی 21 خرداد 1400

         بله تضمین وجود داره وگرنه این روش به هیچ دردی نمیخوره

6. 

   محمدرضا 31 فروردین 1400

   سلام آقای دکتر وقت بخیر
   توی سیستمی که من طراحی کردم توی دیاگرام بود و یک فرکانس مشخصی سیستم پسیو بهتر از سیستم اکتیو عمل میکنه (مثل مثالی که شما تدریس کردین) ولی وقتی توی حوزه زمان من یک اغتشاشی سینوسی رو با همون فرکانس میدم بازهم سیستم اکتیو عملکردش بهتره من انتظارم اینه بر طبق دیاگرام بود سیستم کنترلی دامنه اون اغتشاش رو افزایش بده (نسبت به حالت پسیو) ولی این طور نمیشه آیا ایرادی در نتاج من هست و یا اینکه نتایج پاسخ فرکانسی رو نمیشه به حوزه زمان ربط داد؟!
   با تشکر

   • 

     دکتر علی جوادی 2 اردیبهشت 1400

     سلام
     اگر در حوزه فرکانس پسیو بهتر باشه، در همون فرکانس و در حوزه زمان هم باید این اتفاق بیافته.
     شاید به خاطر اشتباهات کدنویسی یا همچین اشتباهاتی باشه

7. 

   امین 7 بهمن 1399

   سلام آقای دکتر. وقت جنابعالی بخیر.
   یک سوال کلی از خدمتتان داشتم.
   مفهوم سیستم های کنترل خطی چیست؟
   آیا پلنت باید خطی باشد یا کنترل کننده خطی باشد؟ آیا اگر با استفاده از خطی سازی پلنت، کنترل کننده خطی طراحی کنیم، سپس سیگنال ورودی را به پلنت غیرخطی اعمال کنیم، سیستم کنترل خطی محسوب می شود؟
   با سپاس از شما استاد محترم

   • 

     alij63@gmail.com 7 بهمن 1399

     سلام
     معولا به حالتی که پلنت خطی باشه، سیستمهای کنترل خطی گفته میشه