مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
در بسیاری از سیستمهای کنترل سیگنالهای مزاحمی به نام اغتشاش وجود دارند که عملکرد حلقه بسته را تحت تاثیر قرار می‌دهند و عموما ما اطلاع چندانی از ماهیت آنها نداریم. تنها چیزی که از آنها میدانیم این است که دارای انرژی محدود هستند و بینهایت نیستند. یکی از روشهای پرکاربرد و مفید برای تضعیف این اغتشاشات کنترل مقاوم ∞H است. متاسفانه برای حل مساله تضعیف اغتشاش با استفاده از روش ∞H (با دستورات آماده متلب) باید سیستم حلقه باز را به شکل استاندارد موجود در تئوری ∞H دربیاورید تا بتوانید از تولباکس آماده متلب استفاده کنید. این کار مستلزم مطالعه پیشنیازهای فراوان ریاضی و مطالعه کل تئوری ∞H است. خوشبختانه راههای ساده‌تری برای این مساله وجود دارد. در این سری جلسات مساله تضعیف اغتشاش را با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی یا LMI خدمت شما تقدیم می‌کنم. کل مبحث طی چهار جلسه خلاصه شده و LMI های مورد نیاز برای محاسبه بهره کنترل کننده فیدبک حالت بدست آمده است. کسانی که به اثبات قضیه علاقمند نباشند کافی است که ماتریسهای سیستم مورد نظرشان را داخل کد ارائه شده قرار بدهند و بهره کنترل کننده فیدبک حالت مقاوم را بدست آورند. کسانی هم که دوست دارند بیشتر عمیق بشوند، میتوانند اثبات کامل پایداری را به روش مستقیم لیاپونوف که در جلسه دوم ارائه شده، ملاحظه کنند. با امید به اینکه مورد رضایت شما عزیزان قرار بگیرد…
پیشنیازها: آشنایی اولیه با جبر خطی و تئوری پایداری لیاپونوف – آشنایی با کدنویسی در محیط متلب – آشنایی با نامساویهای ماتریسی خطی (LMI)
قبل از دیدن ادامه پست، راهنمای استفاده از سری فیلمهای کنترل مقاوم را حتما ببینید:
جلسه اول:
معرفی مفاهیم پایه Passivity، Dissipativity و L2-gain Stability و ارتباط با روش ∞H
جلسه دوم:
استخراج LMI های مورد نیاز با استفاده از مکمل شور و تبدیل متجانس
جلسه سوم:
پیاده‌سازی کنترل‌کننده مقاوم بر روی سیستم تعلیق فعال خودرو و شبیه‌سازی در متلب
جلسه چهارم:
حل مساله ردیابی برای سیستمهای دارای اغتشاش خارجی
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
محمد طالبی ( مالک تایید شده )
سلام و وقت بخیر
آیا می شود از روش LMI برای سیستم های غیرخطی استفاده کرد؟ اگر به طور مستقیم نمی شود؛ ممکنه در هر گام زمانی سیستم حول نقطه فعلی اش خطی شود و سپس از تئوری مربوط به سیستم های خطی استفاده شود؟
مدیر سایتادمین سایت
سلام
برای سیستمهای غیرخطی معمولا از جملات دارای شرط لیپشیتز یا sector bounded استفاده میشه و براش LMI های مربوطه محاسبه میشه.
برای مثال به مقاله زیر مراجعه کنید:
https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/00207721.2017.1367048
البته در این مقاله این روش برای سیستمهای تصادفی دارای تاخیر اعمال شده.
با خطی سازی چند زیر سیستم خطی تولید میشه که باید روشهای مربوط به سیستمهای سویچینگ روش اعمال بشه
negar sheykhi
سلام فایل خریداری شده با لینک ارسال شده باز نمیشود
م.ک
با سلام و خسته نباشید
خواستم بدونم توی سایت آموزشی برای رسم دیاگرام بود سیستم کنترلی که اینجا تدریس کردین وجود داره؟
البته نمیخوام توی محیط simulink باشه دنبال یه روش ساده هستم
دکتر علی جوادی
سلام
با دستور bode رسم کنید
م.ک
آخه استاد ما دوتا ورودی داریم چطور براش تابع تبدیلشو محاسبه کنیم؟
میشه مثل وقتی که شما میخواستین کنترلر رو طراحی کنین تبدیلش کنیم به open loop یعنی نیروی کنترلی رو ببریم تو ماتریس سیستم و ورودیمونم فقط اغتشاش باشه
دکتر علی جوادی
وقتی دو ورودی داشته باشید، یعنی دو تابع تبدیل و بنابراین دو دیاگرام بود دارید.
اگر هدف رسم دیاگرام بود از اغتشاش به خروجی باشه باید اول تابع تبدیل از ورودی اغتشاش به خروجی محاسبه بشه
محمدرضا
با سلام و خسته نباشید
میشه رفرنس های روش lmi رو هم بگین که بتونم رفرنس دهی بکنم .ممنون میشم
alij63@gmail.com
سلام
اولا که LMI روش نیست و صرفا یک ابزاره
ثانیا رفرنس خاصی وجود نداره و از مقالاتی که استفاده کردید، بهشون ارجاع بدید
هادی
با عرض سلام و خسته نباشید.
اگر روش های مطرح شده به طور مشابه برای سیستم های خطی به همراه ترم غیرخطی جداگانه به کار رود، باز هم از کلمه “H inf” می توان استفاده کرد یا خیر؟
به این دلیل برایم سوال شده است که برای سیستم های غیرخطی، تابع تبدیل وجود ندارد تا نرم H inf آن گرفته شود.
ممنون می شوم راهنمایی بفرمایید.
متشکرم
alij63@gmail.com
برای سیستمهای غیرخطی از عبارت L2-gain stability استفاده میشه.
سرچ کنید کلی منبع در موردش هست