مقاله شبیه سازی شده بازوی ربات

شبیه سازی مقاله ژورنال (Elsevier (Applied soft computing سال 2011

Adaptive fuzzy sliding mode control using supervisory fuzzy control
for 3 DOF planar robot manipulators

شبیه سازی بازوی ربات 3 لینکه مسطح با استفاده از کنترلر فازی اسلایدینگ تطبیقی

• در این مقاله، مسئله با تطبیق سازی یک کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی، AFSMC، با یک سطح لغزشی PID برطرف شده است. برای این روش پیشنهاد شده، از یک کنترل منطق فازی جهت تولید سیگنال کنترل ضربه­ای استفاده می شود.  علاوه برآن، گین خروجی کنترل مد لغزشی فازی، FSMC، توسط یک سیستم فازی نظارتی بصورت روی خط تنظیم می­شود تا از chattering  جلوگیری کند. کنترلر به کار گرفته شده در این مقاله از سه قسمت تشکیل شده است.در بخش اول کنترل کننده مد لغزشی،  در بخش دوم کنترل کننده فازی و در بخش سوم کنترل کننده فازی تطبیقی به سیستم اضافه می شود و معادلات دینامیکی سیستم را تحت کنترل خود در می اورد.این مقاله به طور کامل در دو بخش جداگانه شبیه سازی شده است و تمامی اشکال موجود در مقاله استخراج شده اند. قبل از اجرای برنامه های متلب، ضروری است که فایل توضیحات به طور کامل مطالعه شود.
• فایل های همراه: فایل PDF مقاله، فایل Word توضیحات راهنمای استفاده از کدهای متلب، فایل Word شامل ترجمه کامل و توضیحات مقاله در 28 صفحه ،  فایل های Simulink  متلب
• کلمات کلیدی: کنترل کننده مد لغزشی، کنترل کننده فازی، کنترل کننده تطبیقی ، بازوی ربات ، رباتیک ،مقالات شبیه سازی شده، مهندسی برق

مطالعه بیشتر