مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین
در این پست فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین قرار داده میشود. کتاب اسلوتین رو اگه خونده باشید متوجه خواهید شد که بسیاری از مطالب این فصل گنگ هستند و نیاز به توضیحات بیشتر دارن. ضمن اینکه به نظر من بعضی از مطالب این کتاب بعد از اینکه فصل به پایان رسید باید باز هم در موردشون بحث بشه اما توی کتاب این امکان وجود نداره . از طرفی مثال هایی در این کتاب وجود داره که اگه با روند شبیه سازی اون ها هم آشنا بشیم در یادگیری این روش جذاب بسیار موثره. من مد لغزشی رو بارها و بارها بر روی سیستم های مختلف شبیه سازی کردم و مقالات زیادی در این زمینه کار کردم.
چیزی که من تضمین میدم اینه که بعد از این دوره آموزشی، به نتایج زیر خواهید رسید:
مد لغزشی رو به طور کامل و فراتر از مطالب کتاب درک خواهید کرد
با نحوه شبیه سازی مثال ها و بحث روی آنها کاملا آشنا خواهید شد
نحوه تلفیق این روش با روش هایی مثل فازی، ژنتیک و … رو خواهید آموخت (مد لغزشی فازی در همین سایت قرار داده شده است برای دانلود این فیلم آموزشی کلیک بفرمایید)
پیاده سازی این روش بر روی سیستم های غیرخطی پیچیده و شبیه سازی آنها رو یاد خواهید گرفت.
میتونید برای سیستم خودتون این شبیه سازی ها رو انجام بدید
مقالات مختلف رو که در زمینه مد لغزشی هستن میتونید براحتی درک کنید.
تفاوت این آموزش با آموزش دیگری تحت عنوان “آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی“ که در سایت قرار داده شده در این هست که آموزشی که در این پست قرار داره برای افرادیه که میخوان با عمق بیشتری مد لغزشی رو یاد بگیرن و اون آموزش برای کسیه که اطلاعات بسیار ناچیزی از مد لغزشی داره و فقط میخواد روی یه سیستم ساده یک مد لغزشی ساده رو پیاده کنه. اما در اینجا هم با مباحث بیشتری آشنا خواهید شد و هم مطالب با عمق بیشتری ذکر خواهند شد. همچنین یک “جزوه کاربردی مد لغزشی“ نیز در این سایت قرار داده شده است که همونطور که از اسمش معلومه فقط حالت کاربردی داره.
جلسه اول:
مقدمات و تبدیل مسئله مرتبه n به مسئله مرتبه یک
جلسه دوم:
شرط لغزشی ، فیلیپف دینامیک معادل
جلسه سوم:
نحوه طراحی و شبیه سازی مد لغزشی به صورت گام به گام
جلسه چهارم:
طراحی و شبه سازی مد لغزشی برای سیستم های مرتبه دو و سه
جلسه پنجم:
کنترل انتگرالی ، حد بهره
جلسه هفتم:
چترینگ و راههای حذف آن (2)
جلسه هشتم:
طراحی مد لغزشی برای یک سیستم چند ورودی – چند خروجی
جلسه نهم:
در اين جلسه، يک واسط گرافيکي در متلب (gui) توليد شده که با استفاده از آن به طور اتوماتیک مي توانید يک کنترل کننده مد لغزشی (Sliding Mode) براي يک سيستم طراحي کنید. در واقع چکیده مباحث تدریس شده به صورت یک پنل تصویری در این جلسه آمده است. مخصوصاً برای دوستانی که فقط خروجی کار برای آنها مهم است، این واسط گرافيکي می تواند بسیار مفید باشد. این جلسه توسط آقای نورمحمدی فارغ التحصیل ارشد شریف تدریس شده است
برای خرید جلسه 9 به صورت جداگانه می توانید با کلیک بر روی دکمه خرید زیر این جلسه را نیز به سبد خریدتان اضافه کنید
جلسه 9 : طراحی مد لغزشی با استفاده از gui |
قیمت اصلی: ۱۶۰,۰۰۰ تومان بود.۱۱۷,۶۰۰ تومانقیمت فعلی: ۱۱۷,۶۰۰ تومان.Add to cart |
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
sanam
سلام. من در سیستمی که دارم میخواهم معادلات سیستم رو دی کوپل کنم و جداگانه هر کدام رو بررسی کنم اما در معادله xdot2 هیچ گونه u وجود ندارد و من باید 3 بار مشتق بگیرم تا u بوجود بیاد و در حالت بعدی هم 2 بار. اما در یک مقاله ای دیدم که سطح لغزش را s1=c1e1+c2e2 و s2=c3e3+c4e4 در نظر گرفته! مگر نباید در حالت اول s از درجه 3 و در حالت دوم از درجه 2محاسبه شود؟
معادلات سیستم :
xdot1=x2
xdot2=(x1x4^2-gsin(x3))1/k1
xdot3=x4
(xdot4=[-cos(x3)(k2x4cos(lx3/d)-0.5lmbg-mBgx1)+k3cos(x3)cos(lx3/d)u-2mBx1x2x4]1/(JB+Jb+mBx1^2
که مقادیر k مشخص هستند.
علاوه بر این beta1=beta3=0 و beta2=1 و beta4=ضریب u در معادله چهارم فرض شده. دلیل اینکه beta2 برابر 1 فرض میشود چیست؟ ما در معادله دوم u نداریم که ضریبش 1 باشد!
و سوال دیگر اینست که نامعینی سیستم که در آموزش fhat گفته شد، چگونه باید از این معادلات بدست آید ؟ در سوالاتی که در آموزش بررسی شد همگی حد نامعینی مشخص بودند ولی در اینجا چگونه مشخص می شود؟ در یک مقاله دیدم که از ماتریسی مانند ژاکوبین بدست آمد:
[rond(f1)/rond(x1) و … بقیه اجزا ماتریس بدین ترتیب…
این سوالات ذهنم را درگیر کرده .خیلی ممنونم پیشاپیش از پاسخ شما.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام
در مورد این قسمت از سوالتون “مگر نباید در حالت اول s از درجه ۳ و در حالت دوم از درجه ۲محاسبه شود؟” . من البته مسئول مقالات دیگران نیستم و نمیدونم در اون مقاله چیکار کرده و فقط پاسخگوی فیلم های آموزشی خودم هستم اما پاسخ سوال شما اینه که بله باید از درجه سه باشه و خب شما میتونید مقاله رو ببینید وقتی که با دو بار نتونسته همچنان به یو برسه پس چطوری ورودی کنترلی رو محاسبه کرده؟! ضمن اینکه سطح لغزشی که من در آموزش ها عرض کردم یک سطح روتین هست که 99 درصد مقالات به همین صورت میگیرند اما ممکنه برای یک سیستم خاص سطح لغزش به گونه های دیگری هم گرفته شود که احتمالا به لحاظ فیزیکی و براساس تجربه به اون صورت در نظر میگیرند.
در مورد این قسمت از سوالتون “دلیل اینکه beta2 برابر ۱ فرض میشود چیست؟ ” من هیچ بتایی در معادلات نمیبینم.
“و سوال دیگر اینست که نامعینی سیستم که در آموزش fhat گفته شد، چگونه باید از این معادلات بدست آید ؟” من نمیدونم در معادلات شما چه پارامترهایی متغیر هستند ولی اینکه fh چطوری بدست میاد شما باید یک مسئله بهینه رو به صورت تحلیلی حل کنید. به این ترتیب که با خودتون بگید که مقادیر نامعینی رو چه مقادیری بگیرم که کران بالای نامعینی بدست بیاد. البته این نکته رو هم عرض کنم که تخمین نامعینی معمولا با قرار دادن مقادیر متوسط پارامترهای نامعین بدست میاد.
سپاس
محمد
سلام اقای دکتر ببخشید در جلسه 2 انتهای جلسه فرمودین با تنظیم ضرایبی میتونیم زمان رسیدن سطح لغزش رو تنظیم کنیم ممنون میشم راهنمایی کنید چه ضرایبی می تونیم این کار رو انجام بدیم با تشکر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام. منظورم همون ضریب تابع علامت هست. زمان رسیدن به سطح لغزش رو مجددا توی فیلم ها ببینید (tr) . این زمان به چه پارامترهایی وابستس؟
سپاس
محمد
نه اقای دکتر در انتهای جلسه 2 شما فرمودین روش هایی در مقالاتی ارائه شده که مدت زمان رسیدن سطح لغزش رو درست تعیین می کنه و درست در همون زمان سطح لغزش به صفر میرسه و فرمودین مقالات اون مطالعه کردین ممنون میشم اگ بتونید یا اون مقالات به ما معرفی کنید و یا اینکه اگه خودتونیادتون هست لطف کنید پارامتر های اون معرفی کنید با تشکر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام
بله مقاله ای بود که قبلا خودم شبیه سازیش کردم ولی متاسفانه الان حضور ذهن ندارم
محمد
اقای دکتر بله شما فرمودین توی مقالاتی که زحمت خوندت کشیدن روش هایی با تنظیم پارامتر ارائه میشه و بر طبق اون میشه زمان دقیق tr مشخص بشه نه زمان تقریبی ممنون میشم اون روش ها به منظور تنظیم پارامتر رو معرفی کنید و یا اینکه رفرنس مقالات رو ارائه کنید با تشکر
محمد
سلام اقای دکتر ببخشید در جلسه 6 فرمودین به منظور حذف چترینگ باید به سیستم خطا تزریق کنیم که اگر لایه مرزی به صورت ثابت در نظر بگیریم در این حالت خطا دارای رابطه ای می باشد ببخشید رابطه خطا رو از کجا به دست آوردین تو کتاب اسلوتین هست
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام . بله اگه لایه مرزی بدیم چترینگ حذف میشه اما خطا به سیستممون تحمیل میشه. رابطه خطا و لایه مرزی رو در جلسات ابتدایی عرض کردم. مجددا ملاحظه بفرمایید
مهدی
سلام. یه سیستمی دارم که دو ورودی و چهار خروجی داره که باید با کنترل مدلغزشی حالت نهایی سریع کنترل بشه، ولی فقط یه سیگنال کنترل باید به سیستم اعمال بشه یعنی همون یه سیگنال کنترل باید دو ورودی را طوری تنظیم کنه که چهار خروجی هر کدوم به مقدار مطلوب برسند. آیا چنین چیزی با کنترل مدلغزشی امکان‌پذیر هست؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام این غیرممکنه مگر اینکه سیستمون اندراکچویتور باشه
sara
با عرض سلام و تشکر از آموزش های بسیار خوبتون ببخشید یک سوال داشتم در قسمت 8 نوشتید یک سیستم مایمو طراحی کردین ولی در محتویات کد متلبشو ننوشتید میخاستم بدونم داخل این اموزش این مثال در متلب شبیه سازی شده است و کد هاش موجود هست؟
خیلی ممنونم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام. نظر لطفتون هست. اینکه چطور برنامه نوشته بشه رو توضیح دادم ولی به صورت کامل برنامه رو ننوشتم. اگر جلسات قبل رو با دقت ملاحظه کرده باشید با توجه به توضیحات شبیه سازی توی این جلسه، مشکلی نخواهید داشت.
سپاسگزارم
جعفر
سلام من سیستم زیر را دارم
چجوری در سیمولینک پیاده سازی کنم.امکانش هست سیمولینکشو برام بذارین
x¨ = f (x,ẋ) + g (x,ẋ)u,
(Ṡ = −ksign(S,
((u =inv(b) (x¨d−λx −f−ksign(S
s ̇=〖k|s|〗^α/〖β+(1-β)e〗^(〖-γ|s|〗^μ ) sign(s)
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام
خیر این امکان وجود ندارد.
مهسا
بسیار جامع و کاربردی بود ای کاش جلسه ای هم برای طراحی کنترل کننده مد لغزشی در سیمولینک هم به این پکیج اضافه میکردید.
محمد
با سلام و خسته نباشيد
اگه يك سيستم مرتبه دو داشته باشيم ولي مرتبه نسبي سيستم براي تعيين s يك باشه چطور بايد اسلايدينگ مد رو براش پياده سازي كنيم در اين زمينه مثالي داريد؟ممنون ميشم راهنمايي كنيد
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محمد,
سلام فیلم های آموزشی رو ببینید
محمد
@مدیر سایت, من فيلم هاي اموزشي رو ديدم منظورم اينه كه وقتي دوتا معادله حالت داريم و uدر يكي از معادلات قرار داره كه همون متغير خروجي هست معادله دوم چطور بررسي ميشه يعني وقتي معادلات حالت به فرم ديفرانسيلي تبديل نشه بايد چيكار كنيم؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام
متوجه سوالتون نشدم. لطفا مثال بزنید
مجتبی
با سلام و احترام
طبق جلسات 6 و 7 اموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین، برای حذف چترینگ از لایه مرزی ثابت و متغیر استفاده شده است. مشکلی که وجود داره و در شبیه سازی اموزش هم ارائه شده است اینه که در شرایط یکسان و برای یک مسئله که قابلیت پیاده سازی با لایه مرزی متغیر را دارد، میزان خطا وقتی از لایه مرزی ثابت استفاده میکنیم کمتر از زمانی است که از لایه مرزی متغیر با زمان استفاده میکنیم.(به مثالهای جلسه 6 و 7 مراجعه شود).
خب اگه با استفاده از لایه مرزی ثابت به خطای کمتر دست پیدا کنیم ، چرا باید از لایه مرزی متغیر استفاده کنیم ؟
منظورم اینه که استفاده از لایه مرزی متغیر با زمان موضوعیت خودش رو از دست میده ، وقتی که با لایه مرزی ثابت به جواب های بهتری می رسیم.
برای لایه مرزی ثابت :
dt=0.001
fi=0.001
e=2*10^-4
برای لایه مرزی متغیر با زمان واسه همون مثال:
dt=.001
lambda=20
e=2.5*10^-3
lambda رو هم نمیتونیم از 20 بالاتر ببریم چون S از لایه مرزی خارج می شود. و اگر خارج شدن S از لایه مرزی را هم نادیده بگیریم باز جواب بهتری نسبت به لایه مرزی ثابت نمیگیریم.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام
فیلم رو مجدد نگاه کردم. در شبیه سازی ها این چیزی که شما گفتین وجود نداره. یعنی برای لایه مرزی ثابت خطا خیلی بیشتره. این مثال دقیقا مثال کتاب هست. و نتایج هم مثل نتایج کتاب هست. منتها خب من از روش بسط اویلر استفاده کردم ممکنه یکم نتایج ضعیفتر باشن. ولی چیزی که هست اینه که همونطوری هم که توی کتاب اشاره شده در حالت لایه مرزی متغیر خطا چهار برابر کمتر شده. در شکلهایی که من هم شبیه سازی کردم تقریبا این مطلب مشهود هست. منتها من فیلم رو که نگاه کردم یک جمله رو اشتباه گفتم که این اشتباه لپی بود. اما نتایج شبیه سازی نشون میده که پاسخ ها صحیح هستن.
در مورد اعدادی که نوشتید من لایه مرزی رو برای حالت ثابت یک دهم در نظر گرفتم اما شما یک هزارم نوشتید. من با این اعدادی که گفتین شبیه سازی نکردم.
محمد عبداله زاده
پس بتا باید مقدار ثابتی باشه در توضیح جمله زیر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
بتا الزاما ثابت نیست. ممکنه تابعی از ایکس باشه
محمد عبداله زاده
سلام اقای دکتر ببخشید تو جلسه 7 و 8 در توضیح حذف چترینگ حالت بتا مخالف 1 فرمودین که باید 2 شرط بررسی کنید که در شرط ها فرمودین بتادیزایر که برابراست با همان بتا با در نظر گرفتن xd(ایکس دیزایر) حالا سوال من این هست که مگه نه بتا برابر است با رادیکال(b+/-b) که مگر+ bو-b مقادیر ثابتی نمی باشند که حد بالا و پایین نامعینی را مشخص می کنند
اقای دکتر بی زحمت در این زمین بنده رو راخنمایی بفرمایید
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام
همونطوری که f+ و f- اعداد ثابتی نیستند پس مقادیر b+ و b- هم میتونن مقادیر غیرثابت باشند.