آموزش ناوبری اینرسی

عملکرد سیستمهای ناوبری اینرسی (Inertial Navigation System : INS) بر قوانین مکانیک کلاسیک که بیان ریاضی آنها توسط نیوتن انجام شد، مبتنی است. یک سیستم ناوبری اینرسی معمولا از سه شتاب سنج و سه ژیروسکوپ استفاده می کند. شتاب سنجها قادر به اندازه گیری شتاب و ژیروسکوپها قادر به اندازه گیری سرعت زاویه ای جسم هستند. با انتگرالگیری متوالی از خروجی سنسورهای اینرسی فوق می توان موقعیت و زوایای جسم را تعیین کرد. سیستمهای ناوبری اینرسی به دو دسته کلی متصل به بدنه (Strapdown) و صفحه پایدار (Platform) تقسیم می شوند. ناوبری به طور کلی به معنی فرایند تعیین موقعیت و وضعیت یک جسم می باشد. روشهای مختلف ناوبری شامل: ناوبری اینرسی، ناوبری رادیویی (مانند جی پی اس : GPS ، گلوناس : GLONASS)، ناوبری به کمک ستاره ها (Star Tracker) و … می باشد.یکی از مراجع اصلی درس Titterton, David, and John L. Weston. Strapdown inertial navigation technology می باشد.

جلسه اول :

کلیات و مفاهیم

جلسه دوم :

مباحث مربوط به بردارها و ماتریس دوران

جلسه سوم :

ادامه بحث ماتریس دوران

جلسه چهارم :

زوایای اويلر

جلسه پنجم :

بردار دوران

جلسه ششم :

مشتق بردار و ماتریس دوران

جلسه هفتم :

ادامه مشتق ماتریس دوران و بلوک دیاگرام ناوبری در دستگاه اینرسی

مطالعه بیشتر