آموزش مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور

دیدگاهها

1. 

   محمد عبداله زاده 22 فروردین 1398

   با شلام دوباره خدمتتون خانم دکتر و ممنون از اموزش های خوبی که ارائه میدین که واقعا در بیشتر دانشگاه های ما چنین مطالبی ارائه نمی کنن خانمدکتر ببخشید اثبات رابطه ROSMC رو هم میشه لینک دسترسیش در اختیارمون بزارین ممنون میشم از لطفتون

   • 

     مهندس بابایی 23 فروردین 1398

     با سلام
     خوشحال هستیم که اموزش های ارایه شده مورد توجه شما دوستان قرار گرفته است.
     در بخش اول جلسه 13، در اسلایدهای 30 و 31 به طور مختصر ب اثبات پایداری با استفاده از تابع لیاپانوف نشان داده شده است.شما می تونید برای اثبات کامل تر و ارجاع به یکی از مقالات خودم که لینک دسترسی اون رو در زیر قرار دادم نیز اشاره کنید:

     https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600

     موفق باشید.

2. 

   علی 21 فروردین 1398

   سلام خدمت سرکار خانم بابایی
   ببخشید من این آموزش رو تا جلسه 12 تهیه کردم و کامل دیدم و شبیه سازی ها رو انجام دادم. میخواستم ببینم میتونم بحث سوئیچینگ رو در این حیطه بکار ببرم و موضوع جدیدی برای پروژه پایانی ایجاد کنم؟ و اینکه آیا آموزش های سیستم های سوئیچینگ ارایه شده توسط خانم فرجی میتونه در این جهت کمکم کنه؟

   • 

     مهندس بابایی 21 فروردین 1398

     با سلام
     ببینید مهمترین جلسات این مجموعه اموزشی، 4 جلسه اخر هست (مبحث ویژه) که یک روش hybrid رو به طور کامل به شما اموزش میده و دید خوبی روی کنترل غیرخطی و بهینه این سیستم پیدا می کنید.
     در پاسخ به سوالتون باید بگم که بله، شما می تونید بحث سوییچینگ رو برای کوادروتور به کار ببرید اما من شخصا هنوز روی این موضوع کار نکردم و نمی دونم اموزش های این همکارمون رو که نام بردید چقدر با ساختار سیستم کوادروتور مرتبط هست. شاید خود ایشون بهتر بتونند راهنماییتون کنند.
     اما در کل بایستی همانطور که به دوستان دیگه هم که توصیه کردم برید مقالات سه سال گذشته 2017-2019 رو در رابطه با موضوع خودتون مثلا بحث سوییچینگ روی کوادروتور دانلود کنید و ببینید که چقدر این موضوع تکراری و یا جدید می تونه باشه. بعد با مطالعه اونها یک و یا چند ایده جدید بهشون اضافه کنید و همون رو به عنوان موضوعتون انتخاب کنید. البته در مجموعه اموزش مقاله نویسی همه این نکات رو خدمت دوستان عرض کردم.
     موفق باشید.

3. 

   حسین 21 فروردین 1398

   سلام خانم دکتر ممنون از اموزشهای خوبتان.
   خانم دکتر ببخشید من میخواستم جرم کوادروتورو متغیر فرض کنم و براش کنترل کننده تطبیقی لغزشی طراحی کنم ، فیلمهای اموزشی کوادروتور و چندتا از اموزشهای خوبتان را تهیه کرده ام، سوالم این هستش که علاوه بر این فیلم اموزشی برای انجام اینکارم کدوم فیلم اموزشی رو تهیه کنم کمکم میکند؟

   • 

     مهندس بابایی 21 فروردین 1398

     با سلام
     از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
     فرمودین که فیلم های اموزش کوادروتور رو مشاهده کردید .بناراین الان دید خوبی باید نسبت به ساختار این سیستم و کنترل کننده های خظی و غیر خطی پایه که روی سیستم پیاده سازی شدند داشته باشید.
     شما چون جرم رو می خوایید متغیر در نظر بگیرید بنابراین باید یک عدم قطعیت روی جرم سیستم تعریف کنید. من در زمینه cooprative control of Quadrotor چند مقاله دارم اما بحث جرم در انها در رابطه با جرم یک payload یا همان جسم مطرح شده است نه جرم خود کوادروتورها.
     بنابراین می بایست دنبال مقالات 2019و 2018 و 2017 در رابطه با بحث mass of quadrotor و uncertain باشید که بتونید از انها ایده بگیرید و ببیند چگونه جرم متغیر را به صورت عدم قطعیت در سیستم تعریف کردند.همچنین در بحث تطبیقی و مد لغزشی هم می توانید از اموزش های سایر اساتید استفاده کنید که داخل سایت موجود می باشد.
     البته تاکید می کنم که عدم قطعیت بحث کاربردی در رابطه با سیستم کوادروتور می باشد و ایده های جذابی از ان استخراج خواهید نمود.
     موفق باشید.

4. 

   محمد عبداله زاده 20 فروردین 1398

   سلام خانم دکتر ممنون از اموزش های خوبتون خانم دکتر ببخشید ی سوال داشتم در قسمت poit to pointدر شبیه سازی ROSMC در بر نامه متلب برای محاسبهUCONTINUSE چرا از فرمول اسلاید که زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده نکردین ممنون میشم توضیح بدیناین قسمت برا من گیج کننده بود

   • 

     مهندس بابایی 20 فروردین 1398

     با سلام
     از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
     ببینید دوست عزیز ، دقیقا همان تعریفی که در اسلایدها ( اسلاید شماره 29) برای Ucont به کار برده شده است، از همان تعریف در برنامه نویسی متلب نیز استفاده شده است.
     همانطور که در فیلم اموزشی هم توضیح دادم، Ucont درواقع پاسخ معادله ریکاتی است که در برنامه متلب (خط 183 برنامه Point to point ) با G نشان داده شده است.
     از انجا که برنامه متلب این روش ترکیبی کمی دشوار است ، توصیه می کنم بخش اول این مبحث که مربوط به توضیحات تیوری نحوه ترکیب SMC با SDRE هست رو با دقت بیشتری مجددا ملاحظه کنید تا ابهامات ان به طور کامل برای شما برطرف گردد.
     موفق باشید.

5. 

   mohsen 16 فروردین 1398

   سلام خسته نباشید
   چرا در جلسه 9 چترینگ در هیچ یک از نمودارا نیس ؟مگه امکان داره چترینگ کلا حذف شود ؟

   • 

     مهندس بابایی 17 فروردین 1398

     با سلام
     ببینید مقدار چترینگ در حقیقت صفر نیست، بلکه بسیار بسیار کم است که صفر به نظر می رسد. این کاهش محسوس چترینگ ارتباط مستقیم با مقادیر الفا و k دارد. در واقع انتخاب دقیق این پارامترها کمک بسیار بزرگی در کاهش میزان چترینگ می نماید. در جلسه اموزشی نیز توضیح داده شد که این مقادیر با استفاده از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک بر اساس دستیابی به کمترین خطای ممکن طراحی شده اند که نتیجه ان همین کاهش محسوس چترینگ است. همچنین توجه بفرمایید که در این قسمت هنوز external disturbance به سیستم وارد نشده است بنابراین کنترل سیستم با نتایج دلخواه تا حد زیادی هموار خواهد بود. برای درک بیشتر موضوع ، external disturbance را به سیستم اعمال کنید، خواهید دید میزان چترینگ برای شما محسوس خواهد بود، هرچند با تعیین دقیق پارامترهای مرتبط با ان، باز هم می توان تا حد زیادی بر میزان چترینگ غلبه نمود.
     موفق باشید.

     • 

       محمد 25 خرداد 1398

       چطور باید external disturbance را روی سیستم اعمال کنیم ؟

       • 

         مهندس بابایی 25 خرداد 1398

         با سلام
         از همان قسمتی که ورودی به سیستم اعمال می شود می تونید یک اغتشاش خارجی که فرمت های متفاوتی هم می تونه داشته باشه به سیستم اعمال کنید. توصیه می کنم ابتدا دامنه اغتشاش رو پایین در نظر بگیرید و کم کم تا جایی که کنترل کننده توانایی حذف اون رو داره، دامنه و فرکانس رو افزایش بدید.
         موفق باشید.

6. 

   سید وحید موسوی 10 فروردین 1398

   با سلام
   ممنون بابت این مجموعه ارزشمند
   موردی هست که باید ازتون بپرسم. جلسه دوم دو فایل دپوشه فشرده شده وجود داره. یکی فایل پاور پوینت جلسه و دیگری فایلی با فرمت zpx. که حجمی حدود 100 مگابایت هم داره. اصلا نتونستم بازش کنم. اگر راهنمایی کنید ممنون میشم

   • 

     مهندس بابایی 10 فروردین 1398

     با سلام
     از توجه شما به این مجموعه اوزشی ممنونیم.
     ظاهرا برای با کردن فایل های تصویری باید نرم افزار پلیر خاصی رو از سایت دانلود بفرمایید. لطفا با پشتیبانی سایت تماس بگیرید تا شما رو راهنمایی کنند.
     موفق باشید.

7. 

   امید 24 اسفند 1397

   باسلام
   امکان ارایه آموزش در ارتباط با پرنده بالزن انعطاف پذیر هست براتون؟
   ممنون

   • 

     مهندس بابایی 24 اسفند 1397

     با سلام
     متاسفانه این موضوع در برنامه تدریس من نیست اما می تونید با توجه به ارتباط بین روابط دینامیکی پرنده بالزن و کوادروتور از اموزش های کوادروتور برای موضوع خودتون استفاده کنید که البته بحث مربوط به روابط ایرودینامیک پرواز هم تا حدودی بین اجسام پرنده مشترک هستش.
     موفق باشید.

8. 

   محمد 17 اسفند 1397

   سلام خانوم مهندس
   جلسات پایانی با توجه به شبیه سازی روش های معروف کنترلی و همچنین آموزش بهینه سازی عصبی بسیار آموزنده بود پیشنهاد میکنم همین کار ببا استفاده از روش pso و بهینه سازی در حالتی که شبیه سازی در سیمولینک انجام شده باشد هم انجام شود این موضوع به عنوان آموزش پایه ای و آموزشی در مقالات با موضوعات دیگر بسیار استفاده میشود

   • 

     مهندس بابایی 18 اسفند 1397

     با سلام
     از حسن توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
     اگر فرصت کنم حتما این موضوع هم اموزش داده خواهد شد.البته پیاده سازی PSO کار سختی نیست و دوستان با کمی مطالعه هم خودشون قادر به انجام این روش خواهند بود. از پیشنهاد شما ممنونیم.
     موفق باشید.

9. 

   علی 14 اسفند 1397

   سلام
   خانم مهندس من جلسه نهم اسلاید 8 رو متوجه نمیشم که سطوح لغزش رو بر حسب خطاها چرا اینطور گرفتید؟!!! مگر Sphi = de1 + k*e1 نیست؟ بعد خوده de1 = dXd1 – dX1 یا de1 = dXd1 – X2 و e1 = Xd1 – X1
   پس چرا شما میگید Sphi = e2 – k*e1 ؟؟؟ اصلا e2 چطور اینجا اومد؟
   اون فرمول ei+1 = dXid – Xi+1 رو نمیفهمم چطور بدست میاد؟؟!!!!!!
   بعد هم (Sphi = dXd1 – X2 + a1*(Xd1 – X1 را قبول دارم ولی تو اسلاید اومده:
   (Sphi = dXd1 – X2 + a1*(Xd1 – X2
   و برای بقیه سطوح هم همین اشتباه تکرار شده !!!!!

   • 

     مهندس بابایی 14 اسفند 1397

     با سلام
     ابتدا اینکه در فیلم اموزشی جلسات بعد توضیح داده شد که در این اسلاید یک اشتباه تایپی وجود دارد و هیچ ارتباطی به شبیه سازی ها ندارد. اگر دقت کنید در m-file های متلب بر اساس متغیرهای صحیح ، شبیه سازی ها انجام شده است.بنابراین تمام شبیه سازی ها درست هستند.
     دوم هم اینکه فرمول ei+1 = dXid – Xi+1 دقیقا تعریف رابطه ریاضی اویلر(مشتق) هست که برای اطلاعات بیشتر می تونید به ریاضیات مهندسی مراجعه کنید.
     سوم هم اینکه اگر به همین فرمول اویلر ei+1 = dXid – Xi+1 دقت کنید در واقع dei برابر با ei+1 = dxid – xi+1 هستش. یعنی شما به جای de1 تعریف معادل ان یعنی e2 یا dx1d-x2 رو جایگزین می کنید. بنابراین این سطوح مشتق به هر دو صورت نوشته شوند صحیح هستند. مثلا (Sphi=dx1d-x2+a1(x1d-x1 یا (Sphi=x1d-x1+a1(x1d-x1 هر دو صورت صحیح هستند.

     موفق باشید.

10. 

    علی 13 اسفند 1397

    با سلام خدمت خانم مهندس
    بخشید من قسمتی از شبیه سازی اسلایدینگ مد انجام شده در جلسه 9 رو متوجه نمیشم و اون تعریف متغییرهای حالت X8 و X10 هست!! اون مقادیر Ux و Uy در مدل فضای حالت کلی تعریفی بر حسب سینوس و کسینوس دارند. شما در توضیحات فرمودید که اینها بصورت مجازی تعریف شده اند و بصورت روابط گفته شده در خط 81 و 82 در ام فایل شبیه سازی آورده اید. ولی این ها ، آنهایی که باید در X8 و X10 بگذاریم نیستند!!!!
    لطف بفرمایید توضیح بدید ممنون میشم

    • 

      مهندس بابایی 13 اسفند 1397

      با سلام
      لطفا بیشتر دقت بفرمایید.
      ببینید ما یک کنترل کننده اسلایدینگ مد طراحی کردیم. 6 سطح اسلاید برای 6 کنترل کننده مجزا.
      اون زمانی که ux و uy بر حسب روابط سینوسی هستند برای موقعی هست که ما هنوز کنترل کننده طراحی نکردیم. بعد از تعریف کنترل کننده ، ما مطابق با u1 الی u4 برای ux وuy هم بر حسب سطوح اسلاید خودشون، به تعریفی جدید براشون می رسیم که وابسته به u1 هسند.. بنابراین دیگه شما نباید از تعریف قبلی اونها استفاده کنید، در غیر این صورت پس برای چی اصلا کنترل کننده 6 سطحی طراحی کردیم؟

      موفق باشید.

      • 

        محمد 16 تیر 1398

        ببخشید اما مگه مقادیر بدست آمده برای ux , uy جزو دینامیک سیستم نبودند؟ یا به بیان دیگه چطور میشود ux uy به مانند عملگر هر مقداری بگیرند و کاملا به فرم عملگر مجزا عمل کنند؟ لطفا توضیح دهید در حالت عملی و پیاده سازی شده ترم تعریف شده در شبیه سازی چطور پیاده سازی میشود؟ ممنونم

        • 

          مهندس بابایی 17 تیر 1398

          با سلام
          زمانی که به طراحی کنترل کننده می پردازیم همانطور که قبلا هم توضیح دادم از انها به عنوان کنترل کننده های مجازی استفاده می کنیم و پس از ان بله می توانند به طور مجزا به کنترل هر جز دلخواه از دینامیک سیستم بپردازند، این نوع استفاده از دینامیک سیستم به عنوان کنترل کننده مجازی، نوعی کانال کشی برداری محسوب می شود که در سیستم های UNDERACTUTED مانند کوادروتور کاملا منطقی و رایج است.
          موفق باشید.

          • 

            محمد 17 تیر 1398

            ممنون از پاسختون
            اما هنوز این مساله که چطور این کانال مجازی عمل میکند رو متوجه نشدم
            برای مثال ورودیهای u1-4 واضحا تعریف دارند و مستقیما بر روی سرعت روتورها تاثیر میذارند اما‌ Ux , Uy با توجه به وجود ۴ عملگر به کجای کووادروتور وارد میشوند؟ و ما واقعا دسترسی داریم که هر تغییری بدهیم در حالی که جزوی از دینامیک اولیه بوده؟

            • 

              مهندس بابایی 17 تیر 1398

              با سلام
              ببینید شما باید مطالعه تون رو در این زمینه بیشتر کنید، تا می تونید تو این زمینه مقاله بخونید تا با رویکردهای مختلف در این راستا اشنا بشید. در ضمن هر تغییر دلخواهی نمیدیدم، ما تغییراتی رو ایجاد می کنیم که در راستای بک روش کنترلی منطقی هستن و بعد این تغییرات منجر به ناپایداری سیستم هم نشن. به خاطر همین شما هر ادعایی در راستای طراحی هر کنترل کننده ای که داشته باشید، ولو اینکه از دینامیک سیستم هم استفاده کرده باید با ادله لازم اثبات پایداری رو نشون بدید. همچنین لفظ کنترل کننده مجازی برای همین امر استفاده شده که از یک جایی به بعد این متغیرها صرفا دینامیک سیستم نیستند بلکه نقش مستقیم در کنترل و هدایت یک متغیر را دارند که این بار از طریق وابستگی خود به یک عملگر اصلی نه مجازی به اسم u1 این امر را انجام می دهند.
              موفق باشید.