مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
مد لغزشی یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و پیاده سازی آن در عمل می باشد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….
جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم مد لغزشی توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در یک مثال پیاده نموده ایم و پس از آن یک مثال شبیه سازی شده همراه با کدهای MATLAB آورده شده است. لازم به ذکر است که خط به خط برنامه در این جزوه توضیح داده شده است بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده مد لغزشی را طراحی و شبیه سازی کنید.
لازم به ذکره که مجموعه های بسیار کامل تر دیگه ای به صورت فیلم آموزشی در سایت قرار داده شده است. اگر کسی می خواد مد لغزشی رو به صورت اصولی یاد بگیره، ابتدا “فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین” رو از اینجا نگاه کنه و بعدش میتونه حتی فیلم آموزش انواع مد لغزشی های پیشرفته رو هم که ما برای اولین بار در سایت مرجع مهندسی کنترل قرار دادیم از این اینجا مشهاده کنه. همچنین فیلم آموزش مد لغزشی فازی (Fuzzy Sliding Mode) رو میتونید از این اینجا مشاهده کنید.
مطالب این جزوه عبارتند از:
1 فلسفه استفاده از کنترلر مد لغزشی
2 بررسی کنترلر مد لغزشی از نظر هندسی
3 مشکلات پدیده چترینگ
4 راه حل کاهش پدیده چترینگ
5 روند طراحی کنترل کننده مدلغزشی
5-1 گام اول: تعریف سطح سوئیچینگ
5-2 گام دوم: بدست آوردن انرژی کنترلی معادل
5-3 گام سوم: بدست آوردن انرژی کنترلی کل
6 مثال ها
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
alireza
سلام . من جزوه رو خریداری کردم ولی به ایمیلم چیزی فرستاده نشده است .
مدیر سایتادمین سایت
سلام
شما جزوه رو خریداری کردید اما ایمیلتون رو اشتباه وارد کردید. اون عدد آخرش رو وارد نکردید
دوستان لطفا ایمیلتون رو صحیح وارد بفرمایید
گلناز
ممنون از جوابتون. فقط ببخشید خط چهارم اثبات رو هم میشه بگید چرا سطح سوئیچینگ در دلتا داخل قدر مطلق رفته؟
بخاطر اینه که حاضلضزب دو عدد همیشه کوچیکتر از قدر مطلقشه؟؟یا دلیل دیگه ای داره؟
ولی اینجا ما جمع دو عبارت رو داریم یعنی اون حاصلضرب s در دلتا با عبارتی جمع شده. بنا به چه قضیه ای خط چهارم حاصل میشه؟
ببخشید زیاد سوال میکنم خیلی لطف میکنید جواب میدید.خدا خیرتون بده
مدیر سایتادمین سایت
خواهش می کنم. بله به همون دلیله که خودتون هم گفتید یعنی همیشه یک عدد از قدرمطلقش کوچکتره
گلناز
با سلام
اگه امکان داره لطفا راهنمایی بفرمایید.
چرا در قانون کنترل ترم ناپیوسته اضافه میشه؟
جایی خوندم که برای در نظر گرفتن عدم قطعیت و اغتشاش این ترم ناپیوسته اضافه میشه مفهومشو متوجه نشدم:(
مدیر سایتادمین سایت
سلام
ممنون از سوالتون. قبلا البته این سوال پرسیده شد و پاسخ دادم. با این حال
دلیل اینکه به صورت گسسته در نظر گرفته میشه اینه که وقتی میخوایم اثبات کنیم این کنترل کننده پایدارسازه مجبوریم از یک تابع علامت توی کنترل کننده استفاده کنیم تا مشتق تابع لیاپانوف منفی شه. اگه توی اثباتشو نگاه کنید می بینید که یه جایی باید یه تابعی رو در سطح سوئیچینگ ضرب کنیم ” تنها تابعی که میتونه در سطح سوئیچینگ ضرب بشه و نتیجش قدر مطلق سطح سوئیچینگ بشه همون تابع علامت هستش( من یه مدتی دنبال تابعی غیراز تابع علامت می گشتم و نتونستم پیدا کنم خیلی گشتم نبود نگرد نیست!)
احمد
سلام
جزوه بیسار خوبیه.خیلی به دردم خورد.ممنون
مدیر سایتادمین سایت
سلام
بازم دم شما گرم احمد آقا. بالاخره یکی به جای گلایه یه تعریفی کرد :)))))
گلناز
خیلی ممنون. لطف کردید.واقعا سایت خوبی دارید
مدیر سایتادمین سایت
خواهش می کنم. سپاسگزارم
گلناز
با سلام
چرا نمیشه از کارت شتاب بانک های دیگ (تجارت) پول واریز کرد؟الان نیاز فوری به جزوه دارم. میشه راهنمایی بفرمایید
مدیر سایتادمین سایت
سلام
شما هم می تونید به صورت آنلاین پرداخت کنید و هم به صورت دستی به شماره حسابی که توی سایت نوشتم (تجارت)
سپاس
گلناز
ممنون فایل را دریافت کردم. فقط سوالی داشتم. علت ایجاد چترینگ چیه؟آیا اغتشاش باعث ایجاد چترینگ میشه یا تابع علامت استفاده شده در قانون کنترل؟
برای چی ساختار کنترلر را ناپیوسته در نظر میگیریم؟برای غلبه بر اغتشاش؟
مدیر سایتادمین سایت
سلام ممنونم از سوالاتتون
علت ایجاد چترینگ وجود تابع ساین در روش مود لغزشیه. و هر چه این تابع رو نرم تر کنیم چترینگ کاهش پیدا می کنه که توی جزوه هم اشاره کردم وانواع توابعی که میشه استفاده کرد رو ذکر کردم. اغتشاش به هیچ وجه باعث چترینگ نمیشه
تنها ساختار مود لغزشی به صورت گسسته هست و لزوما همه کنترل کننده ها به این شکل نیستند. و این ناپیوستگی در ذات روش مد لغزشی هست که هم بزرگترین مشکلشه
سپاس
saadi
با عرض سلام و خسته نباشيد و ضمن تشكر از سايت مفيدتون آقاي مهندس بنده جزوه كنترل مد لغزشي شمارو پارسال خريداري كردم و خيلي مفيد بود اما الان مشكلي برام پيش اومده كه خواستم راهنمايي بخوام من براي يه سيستم به روش مد لغزشي نياز به تابع saturation دارم اما هرچقدر اين تابع رو اضافه ميكنم خطا ميده البته با تابع sing جواب گرفتم. لطفا در مرد اين مشكل بنده رو راهنمايي نماييد.
با تشكر-سعدي
مدیر سایتادمین سایت
سلام
از اینکه دیرپاسخ دادم عذرخواهی می کنم. همونطوری هم که داخل جزوه توضیح دادم شما میتونید از تابع tanh بجای تابع saturation استفاده کنید. اما اگه میخواید دقیقا از همین تابع saturation توی متلب استفاده کنید طریقه استفادش به صورت زیره
s = saturation([-1,1]);
evaluate(s,عدد مورد نظر)
اما یه بدی که این تابع داره اینه که باید هر بار که فاصله رو کم می کنید باید تابع درونیش رو هم تغییر بدید که این خوب نیست
اما اگه بخواید از همین بازه استفاده کنید مشکلی پیش نمیاد
پس من پیشنهاد می کنم از همون تابع تانژانت هایپربولیک استفاده کنید که هم کار کردن باهاش سادست و هم اینکه هیچ تفاوتی با تابع سچوریشن نداره. و این داخل کتاب خلیل اثبات شده
سپاسگزارم
معصوم شرفی
اقای مهندس منم پولو پرداخت کردم اما لینک دانلود برای من نیومد
مدیر سایتادمین سایت
امیدوارم جزوه به دردتون بخوره.ببینید بارها من عرض کردم که حتما توی اسپمتون رو چک کنید و اقلا یک ساعت صبر کنید اگر نیومد اونوقت بگید خیلی از دوستان بعد ازینکه من فرستادم به میلشون رفتن و دیدن اونجا هست اما خب هیچ کدوم نیومدن بگن ما اشتباه کردیم در هر صورت چشم برای شما هم دستی می فرستم
سپاس
معصوم شرفی
مهندس جان خیلی ببخشید
بله در اسپم بود…
مدیر سایتادمین سایت
یک دنیا از شما ممنونم که این رو گفتید. شما اولین نفری هستید که در اسپمتون دیدید و اینجا گفتید سپاسگزارم
saeideh
ey vay sharmande!!!!
vali emaili haviye file morede nazar be dastam nareside.
bizahmat dobare befrestin lotfan.
ba tashakkor
مدیر سایتادمین سایت
جدی؟ ببخشید . الان دوباره می فرستم
ممنونم
saeideh
salam
mese ink harki jozveye shoma ro kharidari mikone ba moshkele daryafte jozve movajeh mishe!!!!
manam jozvaro kharidari kardam vali email nashode lotfan check befarmayin
مدیر سایتادمین سایت
سلام تشکر از اینکه جزوه رو خریداری فرمودید
مشکل همه اینه که یکبار اسپم خودشون رو چک نمی کنند یا اینکه به اندازه کافی(یک شبانه روز) صبر ندارند. سیستم به صورت خودکار جزوه رو به ایمیل می فرسته
حالا شما هم یک بار اسپمتون رو چک بفرمایید اگر نبود بگید دستی بفرستم
سپاسگزارم
saeideh
jenabe mohandes ersal nashode.
bizahmat baram befrestin.
saeideh.yaghobi@gmail.com
مدیر سایتادمین سایت
خب خانم مهندس ظاهرا ایمیلتون رو به صورت صحیح وارد نکردید. سندشم توی جیمیلم هست و جیمیلتون رو به صورت زیر وارد کردید
saeideh.yaghobi@gmai.com وارد کردید. اگه دقت کنید می بینید که l مربوط به جیمیل رو ننوشتید!!!
البته من همین الان برای شما فرستادم.
سپاس