آموزش مد لغزشی

دیدگاهها

1. 

   محمد 11 بهمن 1402

   باسلام و وقت بخیر
   ممنون از آموزش خوب شما.
   یک سیستم دارم که برای آن کنترلر مد لغزشی طراحی کرده‌ام. مشکلی که دارم این است که فرمان اولیه کنترلر، بزرگ هست و عملگر را به اشباع می‌برد. برای این مشکل، چه راه حلی وجود دارد؟

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 11 بهمن 1402

     سلام. اگر با مد لغزشی ورودی کنترلی خیلی بزرگ بدست بیاد برای همه کنترل کننده های دیگه هم همینطوره. نکته بعد اینکه تنها راه قرار دادن اشباع روی ورودی کنترلی شماست. برای این کار دو مسیر وجود داره یا باید از اول اشباع رو در نظر بگیرید و با وجود اشباع پایداری اثبات بشه که این یک موضوع پیچیدست و مقالات مخصوص به خودش رو می طلبه. یا اینکه از یک اشباع بزرگ شروع کنید و کم کم دامنه اشباع رو کمتر کنید تا جایی که خطای سیستم همچنان مطلوب باشه . جایی که خطا نامطلوب میشه همون جایی هست که ماکزیمم اشباع رو می تونید روی سیستمون بذارید. نکته آخر اینکه قاعدتا نباید ورودی کنترلی که بدست میارید “خیلی” با دامنه مد نظرتون فاصله داشته باشه. اگر “خیلی” تفاوت داره بنظر میرسه خطا رو بیش از حد دارید بش وزن میدید.

2. 

   محمد 18 دی 1402

   سلام آقای دکتر
   یک سوال داشتم. اگر خروجی کنترلی مقید باشد چگونه می‌توانیم این امر را در طراحی کنترلر مدلغزشی وارد کنیم؟ یعنی کنترل کننده طوری طراحی شود که هیچگاه عملگرها اشباع نشود؟
   خودم فکر میکنم باید پارامتر eta به صورت تطبیقی تنظیم شود. اما نمیدونم چگونه مخصوصا اینکه سیستمم چند ورودی است.

   ممنون می‌شوم اگر راه حلی دارید بفرمایید.

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 18 دی 1402

     سلام اونطور که من متوجه شدم شما میخواید روی ورودی کنترلی یک اشباع داشته باشید. معمولا برای این کار ما طراحی رو انجام میدیم و بعد از یک مقدار زیاد اشباع رو قرار میدیم و کم کم اون اشباع رو پایینتر میاریم تا جایی که خروجی هامون به هم نریزه و خطای مطلوب هم داشته باشیم. خب البته این یک روش تحلیلی نیست صرفا براساس سعی و خطاست. ولی اگر بخایم به صورت تحلیلی حل کنیم این یک کار پیچیدست و به این سادگی قابل حل نیست. در واقع شما باید مقالاتی رو مطالعه کنید که از اول اشباع رو در نظر میگیرند و با وجود اشباع پایداری رو اثبات می کنن

3. 

   سارا 31 تیر 1399

   با سلام و احترام
   لطفا راهنمایی بفرمایید که در طراحی کنترل لغزشی موتور pmsm با معادله iqref=d*int (-c*w-k*TLhat+kc*sgn(s)) , سطح لغزش s=ce.de
   مطابق اموزش داده شده چطوری مقادیر F , fhat را بدست آورم.؟ لطفااا راهنمایی کنید ممنونم.

4. 

   مهدی 14 تیر 1399

   سلام اقای دکتر موسی پور ممنون بابت آموزش های خوب
   معادلات سیستم من 5 متغیر حالت داره و 4ورودی که برای یک ماشین الکتریکی مخصوص است و یکی از معادلات حالت این طور هست:
   Wmdot=k(TETAe)*ia/j +k(TETAe-2pi/3)*ib/j+k(TETAe-4pi/3)*ic/j- B*Wm/j – TL/j
   TETAe زاویه الکتریکی متغیرهای حالت : ia , ib , ic , Wm , TETAr منابع ورودی : TL , Va , Vb , Vc
   حالا در سیستم من خطایی که وجود دارد خطای گشتاور است و تنها معادله حالتی که گشتاور در آن وجود دارد همین معادله ای است که عرض شد. آیا خطای گشتاور را برابر سطح لغزش قرار دهیم؟ و از همین معادله استفاده نمایم؟

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 14 مهر 1402

     سلام باید تمامی معادلات رو با هم در نظر گرفت برای راحتی متغیرهای حالتتون رو با ایکس و پارامترهاتون رو به جاشون یک قرار بدید و دوباره بفرستید

5. 

   مهدی 14 تیر 1399

   سلام اقای دکتر موسی پور ممنون از آموزش خوبتون
   سوالی جزیی دارم که در ایمیل شما پرسیدم ممنون میشم اگر پاسخ بدید

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 14 مهر 1402

     سلام اوکی

6. 

   sara 16 خرداد 1399

   با سلام و احترام
   یک موتور را با کنترل مد لغزشی در عمل می خواهیم کنترل کنیم . xd هم دائما در حال تغییر است. و تغییرات بار هم داریم.با توجه به فایل های آموزشی که مطالعه کردم آیا باید از لایه مرزی متغیر استفاده کنیم؟ لطفا در این رابطه راهنمایی بفرمایید. ممنون.

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 14 مهر 1402

     سلام مقدار مطلوب ایکس ربطی به لایه مرزی نداره.

7. 

   محمد 3 دی 1398

   با سلام اقای دکتر و تشکر بابت آموزش های بسیار عالیتون اقای دکتر ببخشید ی سوال دارم در انتهای جلسه 7 و ابتدای جلسه 8 که فرمول مربوط به لایه مرزی متغیر فرمودید در فرول فرمودید Bd هست مگر B برابر رادیکال b+/b- نیست پس هر چی باشه دیگه اصلا x در رابطه نمیمونه که بشه Bd حساب کرد و B همواره ثابته درسته؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟

8. 

   sanam 26 شهریور 1398

   سلام خسته نباشید ممنون از پاسختون
   اگر ما از معادلات سیستم مشتق گرفتیم و بهر دلیلی ضریب u صفر شد ، راه حلی وجود داره؟

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده ) 11 دی 1398

     سلام
     این موضوع به صورت مفصل به همراه مثال در فیلم های آموزشی توضیح داده شد. لطفا مجددا آموزش رو ببینید.
     سپاس