آموزش مد لغزشی

نقد و بررسی‌ها

1. 

   sanam 06/19/1398

   سلام. من در سیستمی که دارم میخواهم معادلات سیستم رو دی کوپل کنم و جداگانه هر کدام رو بررسی کنم اما در معادله xdot2 هیچ گونه u وجود ندارد و من باید 3 بار مشتق بگیرم تا u بوجود بیاد و در حالت بعدی هم 2 بار. اما در یک مقاله ای دیدم که سطح لغزش را s1=c1e1+c2e2 و s2=c3e3+c4e4 در نظر گرفته! مگر نباید در حالت اول s از درجه 3 و در حالت دوم از درجه 2محاسبه شود؟
   معادلات سیستم :
   xdot1=x2
   xdot2=(x1x4^2-gsin(x3))1/k1
   xdot3=x4
   (xdot4=[-cos(x3)(k2x4cos(lx3/d)-0.5lmbg-mBgx1)+k3cos(x3)cos(lx3/d)u-2mBx1x2x4]1/(JB+Jb+mBx1^2
   که مقادیر k مشخص هستند.
   علاوه بر این beta1=beta3=0 و beta2=1 و beta4=ضریب u در معادله چهارم فرض شده. دلیل اینکه beta2 برابر 1 فرض میشود چیست؟ ما در معادله دوم u نداریم که ضریبش 1 باشد!
   و سوال دیگر اینست که نامعینی سیستم که در آموزش fhat گفته شد، چگونه باید از این معادلات بدست آید ؟ در سوالاتی که در آموزش بررسی شد همگی حد نامعینی مشخص بودند ولی در اینجا چگونه مشخص می شود؟ در یک مقاله دیدم که از ماتریسی مانند ژاکوبین بدست آمد:
   [rond(f1)/rond(x1) و … بقیه اجزا ماتریس بدین ترتیب…
   این سوالات ذهنم را درگیر کرده .خیلی ممنونم پیشاپیش از پاسخ شما.

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 06/19/1398

     سلام
     در مورد این قسمت از سوالتون “مگر نباید در حالت اول s از درجه ۳ و در حالت دوم از درجه ۲محاسبه شود؟” . من البته مسئول مقالات دیگران نیستم و نمیدونم در اون مقاله چیکار کرده و فقط پاسخگوی فیلم های آموزشی خودم هستم اما پاسخ سوال شما اینه که بله باید از درجه سه باشه و خب شما میتونید مقاله رو ببینید وقتی که با دو بار نتونسته همچنان به یو برسه پس چطوری ورودی کنترلی رو محاسبه کرده؟! ضمن اینکه سطح لغزشی که من در آموزش ها عرض کردم یک سطح روتین هست که 99 درصد مقالات به همین صورت میگیرند اما ممکنه برای یک سیستم خاص سطح لغزش به گونه های دیگری هم گرفته شود که احتمالا به لحاظ فیزیکی و براساس تجربه به اون صورت در نظر میگیرند.

     در مورد این قسمت از سوالتون “دلیل اینکه beta2 برابر ۱ فرض میشود چیست؟ ” من هیچ بتایی در معادلات نمیبینم.

     “و سوال دیگر اینست که نامعینی سیستم که در آموزش fhat گفته شد، چگونه باید از این معادلات بدست آید ؟” من نمیدونم در معادلات شما چه پارامترهایی متغیر هستند ولی اینکه fh چطوری بدست میاد شما باید یک مسئله بهینه رو به صورت تحلیلی حل کنید. به این ترتیب که با خودتون بگید که مقادیر نامعینی رو چه مقادیری بگیرم که کران بالای نامعینی بدست بیاد. البته این نکته رو هم عرض کنم که تخمین نامعینی معمولا با قرار دادن مقادیر متوسط پارامترهای نامعین بدست میاد.
     سپاس

2. 

   محمد 06/19/1398

   سلام اقای دکتر ببخشید در جلسه 2 انتهای جلسه فرمودین با تنظیم ضرایبی میتونیم زمان رسیدن سطح لغزش رو تنظیم کنیم ممنون میشم راهنمایی کنید چه ضرایبی می تونیم این کار رو انجام بدیم با تشکر

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 06/19/1398

     سلام. منظورم همون ضریب تابع علامت هست. زمان رسیدن به سطح لغزش رو مجددا توی فیلم ها ببینید (tr) . این زمان به چه پارامترهایی وابستس؟
     سپاس

     • 

       محمد 06/20/1398

       نه اقای دکتر در انتهای جلسه 2 شما فرمودین روش هایی در مقالاتی ارائه شده که مدت زمان رسیدن سطح لغزش رو درست تعیین می کنه و درست در همون زمان سطح لغزش به صفر میرسه و فرمودین مقالات اون مطالعه کردین ممنون میشم اگ بتونید یا اون مقالات به ما معرفی کنید و یا اینکه اگه خودتونیادتون هست لطف کنید پارامتر های اون معرفی کنید با تشکر

       • 

         مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 10/12/1398

         سلام
         بله مقاله ای بود که قبلا خودم شبیه سازیش کردم ولی متاسفانه الان حضور ذهن ندارم

     • 

       محمد 06/20/1398

       اقای دکتر بله شما فرمودین توی مقالاتی که زحمت خوندت کشیدن روش هایی با تنظیم پارامتر ارائه میشه و بر طبق اون میشه زمان دقیق tr مشخص بشه نه زمان تقریبی ممنون میشم اون روش ها به منظور تنظیم پارامتر رو معرفی کنید و یا اینکه رفرنس مقالات رو ارائه کنید با تشکر

3. 

   محمد 06/14/1398

   سلام اقای دکتر ببخشید در جلسه 6 فرمودین به منظور حذف چترینگ باید به سیستم خطا تزریق کنیم که اگر لایه مرزی به صورت ثابت در نظر بگیریم در این حالت خطا دارای رابطه ای می باشد ببخشید رابطه خطا رو از کجا به دست آوردین تو کتاب اسلوتین هست

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 06/17/1398

     سلام . بله اگه لایه مرزی بدیم چترینگ حذف میشه اما خطا به سیستممون تحمیل میشه. رابطه خطا و لایه مرزی رو در جلسات ابتدایی عرض کردم. مجددا ملاحظه بفرمایید

   • 

     مهدی 04/13/1399

     سلام. یه سیستمی دارم که دو ورودی و چهار خروجی داره که باید با کنترل مدلغزشی حالت نهایی سریع کنترل بشه، ولی فقط یه سیگنال کنترل باید به سیستم اعمال بشه یعنی همون یه سیگنال کنترل باید دو ورودی را طوری تنظیم کنه که چهار خروجی هر کدوم به مقدار مطلوب برسند. آیا چنین چیزی با کنترل مدلغزشی امکان‌پذیر هست؟

     • 

       مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 07/14/1402

       سلام این غیرممکنه مگر اینکه سیستمون اندراکچویتور باشه

4. 

   sara 04/18/1398

   با عرض سلام و تشکر از آموزش های بسیار خوبتون ببخشید یک سوال داشتم در قسمت 8 نوشتید یک سیستم مایمو طراحی کردین ولی در محتویات کد متلبشو ننوشتید میخاستم بدونم داخل این اموزش این مثال در متلب شبیه سازی شده است و کد هاش موجود هست؟
   خیلی ممنونم

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 05/08/1398

     سلام. نظر لطفتون هست. اینکه چطور برنامه نوشته بشه رو توضیح دادم ولی به صورت کامل برنامه رو ننوشتم. اگر جلسات قبل رو با دقت ملاحظه کرده باشید با توجه به توضیحات شبیه سازی توی این جلسه، مشکلی نخواهید داشت.
     سپاسگزارم

5. 

   جعفر 10/10/1397

   سلام من سیستم زیر را دارم
   چجوری در سیمولینک پیاده سازی کنم.امکانش هست سیمولینکشو برام بذارین
   x¨ = f (x,ẋ) + g (x,ẋ)u,
   (Ṡ = −ksign(S,
   ((u =inv(b) (x¨d−λx −f−ksign(S

   s ̇=〖k|s|〗^α/〖β+(1-β)e〗^(〖-γ|s|〗^μ ) sign(s)

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 10/14/1397

     سلام
     خیر این امکان وجود ندارد.

6. 

   مهسا 08/25/1397

   بسیار جامع و کاربردی بود ای کاش جلسه ای هم برای طراحی کنترل کننده مد لغزشی در سیمولینک هم به این پکیج اضافه میکردید.

7. 

   محمد 08/04/1397

   با سلام و خسته نباشيد
   اگه يك سيستم مرتبه دو داشته باشيم ولي مرتبه نسبي سيستم براي تعيين s يك باشه چطور بايد اسلايدينگ مد رو براش پياده سازي كنيم در اين زمينه مثالي داريد؟ممنون ميشم راهنمايي كنيد

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 08/04/1397

     @محمد,
     سلام فیلم های آموزشی رو ببینید

     • 

       محمد 08/04/1397

       @مدیر سایت, من فيلم هاي اموزشي رو ديدم منظورم اينه كه وقتي دوتا معادله حالت داريم و uدر يكي از معادلات قرار داره كه همون متغير خروجي هست معادله دوم چطور بررسي ميشه يعني وقتي معادلات حالت به فرم ديفرانسيلي تبديل نشه بايد چيكار كنيم؟

       • 

         مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 10/14/1397

         سلام
         متوجه سوالتون نشدم. لطفا مثال بزنید

8. 

   مجتبی 07/27/1397

   با سلام و احترام
   طبق جلسات 6 و 7 اموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین، برای حذف چترینگ از لایه مرزی ثابت و متغیر استفاده شده است. مشکلی که وجود داره و در شبیه سازی اموزش هم ارائه شده است اینه که در شرایط یکسان و برای یک مسئله که قابلیت پیاده سازی با لایه مرزی متغیر را دارد، میزان خطا وقتی از لایه مرزی ثابت استفاده میکنیم کمتر از زمانی است که از لایه مرزی متغیر با زمان استفاده میکنیم.(به مثالهای جلسه 6 و 7 مراجعه شود).
   خب اگه با استفاده از لایه مرزی ثابت به خطای کمتر دست پیدا کنیم ، چرا باید از لایه مرزی متغیر استفاده کنیم ؟
   منظورم اینه که استفاده از لایه مرزی متغیر با زمان موضوعیت خودش رو از دست میده ، وقتی که با لایه مرزی ثابت به جواب های بهتری می رسیم.
   برای لایه مرزی ثابت :
   dt=0.001
   fi=0.001
   e=2*10^-4
   برای لایه مرزی متغیر با زمان واسه همون مثال:
   dt=.001
   lambda=20
   e=2.5*10^-3
   lambda رو هم نمیتونیم از 20 بالاتر ببریم چون S از لایه مرزی خارج می شود. و اگر خارج شدن S از لایه مرزی را هم نادیده بگیریم باز جواب بهتری نسبت به لایه مرزی ثابت نمیگیریم.

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 10/14/1397

     سلام
     فیلم رو مجدد نگاه کردم. در شبیه سازی ها این چیزی که شما گفتین وجود نداره. یعنی برای لایه مرزی ثابت خطا خیلی بیشتره. این مثال دقیقا مثال کتاب هست. و نتایج هم مثل نتایج کتاب هست. منتها خب من از روش بسط اویلر استفاده کردم ممکنه یکم نتایج ضعیفتر باشن. ولی چیزی که هست اینه که همونطوری هم که توی کتاب اشاره شده در حالت لایه مرزی متغیر خطا چهار برابر کمتر شده. در شکلهایی که من هم شبیه سازی کردم تقریبا این مطلب مشهود هست. منتها من فیلم رو که نگاه کردم یک جمله رو اشتباه گفتم که این اشتباه لپی بود. اما نتایج شبیه سازی نشون میده که پاسخ ها صحیح هستن.
     در مورد اعدادی که نوشتید من لایه مرزی رو برای حالت ثابت یک دهم در نظر گرفتم اما شما یک هزارم نوشتید. من با این اعدادی که گفتین شبیه سازی نکردم.

9. 

   محمد عبداله زاده 07/17/1397

   پس بتا باید مقدار ثابتی باشه در توضیح جمله زیر

   • 

     مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 10/14/1397

     بتا الزاما ثابت نیست. ممکنه تابعی از ایکس باشه

10. 

    محمد عبداله زاده 07/17/1397

    سلام اقای دکتر ببخشید تو جلسه 7 و 8 در توضیح حذف چترینگ حالت بتا مخالف 1 فرمودین که باید 2 شرط بررسی کنید که در شرط ها فرمودین بتادیزایر که برابراست با همان بتا با در نظر گرفتن xd(ایکس دیزایر) حالا سوال من این هست که مگه نه بتا برابر است با رادیکال(b+/-b) که مگر+ bو-b مقادیر ثابتی نمی باشند که حد بالا و پایین نامعینی را مشخص می کنند
    اقای دکتر بی زحمت در این زمین بنده رو راخنمایی بفرمایید
    با تشکر

    • 

      مدیر سایتادمین سایت ( خریدار محصول ) 10/14/1397

      سلام
      همونطوری که f+ و f- اعداد ثابتی نیستند پس مقادیر b+ و b- هم میتونن مقادیر غیرثابت باشند.