مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین
در این پست فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین قرار داده میشود. کتاب اسلوتین رو اگه خونده باشید متوجه خواهید شد که بسیاری از مطالب این فصل گنگ هستند و نیاز به توضیحات بیشتر دارن. ضمن اینکه به نظر من بعضی از مطالب این کتاب بعد از اینکه فصل به پایان رسید باید باز هم در موردشون بحث بشه اما توی کتاب این امکان وجود نداره . از طرفی مثال هایی در این کتاب وجود داره که اگه با روند شبیه سازی اون ها هم آشنا بشیم در یادگیری این روش جذاب بسیار موثره. من مد لغزشی رو بارها و بارها بر روی سیستم های مختلف شبیه سازی کردم و مقالات زیادی در این زمینه کار کردم.
چیزی که من تضمین میدم اینه که بعد از این دوره آموزشی، به نتایج زیر خواهید رسید:
مد لغزشی رو به طور کامل و فراتر از مطالب کتاب درک خواهید کرد
با نحوه شبیه سازی مثال ها و بحث روی آنها کاملا آشنا خواهید شد
نحوه تلفیق این روش با روش هایی مثل فازی، ژنتیک و … رو خواهید آموخت (مد لغزشی فازی در همین سایت قرار داده شده است برای دانلود این فیلم آموزشی کلیک بفرمایید)
پیاده سازی این روش بر روی سیستم های غیرخطی پیچیده و شبیه سازی آنها رو یاد خواهید گرفت.
میتونید برای سیستم خودتون این شبیه سازی ها رو انجام بدید
مقالات مختلف رو که در زمینه مد لغزشی هستن میتونید براحتی درک کنید.
تفاوت این آموزش با آموزش دیگری تحت عنوان “آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی“ که در سایت قرار داده شده در این هست که آموزشی که در این پست قرار داره برای افرادیه که میخوان با عمق بیشتری مد لغزشی رو یاد بگیرن و اون آموزش برای کسیه که اطلاعات بسیار ناچیزی از مد لغزشی داره و فقط میخواد روی یه سیستم ساده یک مد لغزشی ساده رو پیاده کنه. اما در اینجا هم با مباحث بیشتری آشنا خواهید شد و هم مطالب با عمق بیشتری ذکر خواهند شد. همچنین یک “جزوه کاربردی مد لغزشی“ نیز در این سایت قرار داده شده است که همونطور که از اسمش معلومه فقط حالت کاربردی داره.
جلسه اول:
مقدمات و تبدیل مسئله مرتبه n به مسئله مرتبه یک
جلسه دوم:
شرط لغزشی ، فیلیپف دینامیک معادل
جلسه سوم:
نحوه طراحی و شبیه سازی مد لغزشی به صورت گام به گام
جلسه چهارم:
طراحی و شبه سازی مد لغزشی برای سیستم های مرتبه دو و سه
جلسه پنجم:
کنترل انتگرالی ، حد بهره
جلسه هفتم:
چترینگ و راههای حذف آن (2)
جلسه هشتم:
طراحی مد لغزشی برای یک سیستم چند ورودی – چند خروجی
جلسه نهم:
در اين جلسه، يک واسط گرافيکي در متلب (gui) توليد شده که با استفاده از آن به طور اتوماتیک مي توانید يک کنترل کننده مد لغزشی (Sliding Mode) براي يک سيستم طراحي کنید. در واقع چکیده مباحث تدریس شده به صورت یک پنل تصویری در این جلسه آمده است. مخصوصاً برای دوستانی که فقط خروجی کار برای آنها مهم است، این واسط گرافيکي می تواند بسیار مفید باشد. این جلسه توسط آقای نورمحمدی فارغ التحصیل ارشد شریف تدریس شده است
برای خرید جلسه 9 به صورت جداگانه می توانید با کلیک بر روی دکمه خرید زیر این جلسه را نیز به سبد خریدتان اضافه کنید
جلسه 9 : طراحی مد لغزشی با استفاده از gui |
قیمت اصلی: ۱۶۰,۰۰۰ تومان بود.۱۱۷,۶۰۰ تومانقیمت فعلی: ۱۱۷,۶۰۰ تومان.Add to cart |
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
یزدان
با سلام و تشکر بسیار خدمت آموزش عالیتون
سوالی که داشتم این هست که با توجه به اینکه در روش مد لغزشی آموزش داده شده حالت ها به عنوان سیگنال های فیدبک استفاده میشن در صورتی که بخواییم در عمل این روش رو پیاده کنیم نویز ناشی از اندازه گیری های سنسورها را میشه بدون فیلتر کردن در این روش کاهش داد. اگر در این باره منبع یا مقاله ای موجود باشه ازتون ممنون میشم راهنماییم کنید.
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@یزدان,
سلام
نظر لطف شماست. مقاله خاصی توی ذهنم نیست.
وقتی شما از فیلتر کالمن در تخمین حالتهاتون استفاده میکنید خود به خود اثر نویز کاهش میکنه. به خاطر اینکه فیلتر کالمن به نوعی شبیه یک فیلتر پایین گذر عمل میکنه. حتی استفاده از فیلتر کالمن باعث کاهش شدید چترینگ در روش مد لغزشی میشه.
سپاسگزارم
یزدان
@مدیر سایت,
با تشکر فراوان از توجهتون
ولی منظور من کاهش اثر نویز بدون استفاده از فیلتر هست ، یعنی حالت ها موجودند ولی نویز هم دارند آیا در این روش راهی برای کاهش اثر نویز (مثل کاهش اثر اغتشاش) هست که کنترل کننده علاوه بر اغتشاش به نویز هم مقاوم باشه.
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@یزدان,
خواهش میکنم. بله مقالات زیادی در این زمینه وجود دارن. من با یک سرچ ساده این مقاله رو پیدا کردم. شما با سرچ بیشتر مقالات بهتر هم میتونید پیدا کنید
Robust Sliding Mode Control for Systems with
Noise and Unmodeled Dynamics based on
Uncertainty and Disturbance Estimation
یزدان
@مدیر سایت,
بی اندازه از شما سپاس گزارم.
احسان بادفر
با سلام
من دو روز پیش کل جلسات این مجموعه را خریداری کردم. ولی برای دانلود جلسه چهارم مشکل دارم . ممکنه یک بار دیگه برام ایمیل کنید ؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@احسان بادفر,
سلام
دانلود این جلسه مشکلی نداره بلکه اکسترکتش مشکل داره که توی همین قسمت نظرات توضیح دادم. یک بار دیگه هم توضیح میدم.
ببینید دوستان، اسم یکی از پارتهای جلسه چهارم با بقیه متفاوته. شما پارتهای این جلسه رو توی یک پوشه بریزید و به صورت زیر نامگذاری کنید
1
2
3
4
5
حالا دوباره اکسترکت کنید
سپاسگزارم
علی نصیری
سلام خسته نباشید ، ببخشید حجم همه جلسات روی هم چقده؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@علی نصیری,
سلام
فکر کنم حدودا 650 مگابایته.
هر جلسه تقریبا بین هشتاد تا صد مگابایته
مهرداد
سلام. فایل 3 مشکل داره. فایل پور پوینت اکسترکت میشه اما فایل ویدیوش ارور میده !!!! از part1 تا 4 شماره گذاری کردم درست نشد…
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@مهرداد,
@مهرداد,
سلام
جلسه سوم مشکلش اینه که همه پارتهاش به یه اسم نیستند و یکی از پارتها یک آندرلاین اضافه داره . این رو توی نظرات هم پاسخ دادم. راه حلش اینه که اسم این پارتها رو از شماره 1 تا آخر نامگذاری کنید و دوباره اکسترکت کنید
سپاس
مهرداد
اینکار رو کردم ولی درست نشد…..
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@مهرداد,
پس باید دوباره دانلود بفرمایید
مهرداد
متاسفم! ولی لینک دانلود شما منقضی شده است…..
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@مهرداد,
سلام
توی تلگرام به من پیام بدید
سپاس
09162963870
lمجید
لطفا این مقاله رو نگاه کنید.
Robust control of a spatial robot using fuzzy sliding modes
Article in Mathematical and Computer Modelling 49(1-2):114-127 · January 2009
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@lمجید,
دیدم. البته روش من متفاوت با روش این مقالست هرچند کامل نخوندم هاااا.
ضمن اینکه معادله 7 رو ببینید و هیچ اغتشاشی توی معادله در نظر نگرفته!!!
lمجید
سلام.
جایی خوندم که وقتی خطلا زیاده (منفی بزرگ)باید شیب سطح لغزش رو کم کنیم و وقتی خطا کمه (منفی کم) باید شیب سطح لغزش رو زیاد کنیم. یعنی صحبت از ربع دوم و چهارمه. دلیلش چیه ؟؟؟ آیا وقتی خطلا زیاده (منفی بزرگ) با کاهش شیب سطح لغزش فاز رسیدن کم میشه؟؟؟؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@lمجید,
سلام
اینو قبلا پاسخ دادم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@lمجید,
سلام
این سوال رو قبلا پاسخ دادم . لطفا نظرات رو بخونید
yazdan
با سپاس بسیار از توجهتون
yazdan
با سلام و تشکر خدمت فیلم های عالیتون
شما در بخشی از فیلم در جلسه چهارم فرمودین که اغتشاش رو در کنار نامعینی های دیگه با هم در نظر میگیریم سوالم این هست اگه خود اغتشاش مثل دو تابع f یا b دارای کران بالا و پایین بود باید براش مقدار نامی تعریف بشه؟ اگه جواب مثبت هست با کدوم میانگین ، هندسی یا حسابی
با تشکر بسیار
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@yazdan,
سلام
بله. ببینید وقتی نامعینی به صورت جمعی باشه یا اغتشاش داشته باشیم این دو تا رو میشه با هم جمع کرد و بعنوان نامعینی جمعی بهش نگاه کرد. در این صورت شما باید از میانگین حسابی استفاده بفرمایید نه هندسی. چون میانگین هندسی برای نامعینی های ضربیه. در مورد میانگین گیری از اغتشاش و نامعینی، از تک تکشون میانگین بگیرید و بعد با هم جمع کنید
میلاد
سلام من میخوام این فیلم اموزشی رو بخرم و قیمت کلش هم 52تومان هست ولی وقتی میزنم کل هزینه میشه 127تومان چیکار کنم؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@میلاد,
سلام
در قسمت آخر که میخواید دکمه خرید رو بزنید و به صفحه بانک برید احتمالا محصولاتی رو انتخاب کردید. در کنار اون محصولات یک علامت ضربدر وجود داره . با زدن اون ضربدر اون محصولات رو حذف کنید.
سپاس
میلاد
@مدیر سایت, تشکر خریدم
امیر
باسلام
اگر معادله ای به فرم
xdotdot=-a*xdot-(2+a)*x-b*u
, f=-a*xdot-(2+a)*x
و اگر محدوده a مشخص باشد آنگاه با توجه به اینکه در f،
xdot ظاهر شده است چطور میتوان حدبالا و پایین f را جهت طراحی کنترلر تعیین نمود؟
متشکرم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@امیر,
سلام
عذرخواهی می کنم ازینکه دیر پاسخ دادم
مقدار ماکزیمم a رو اگه جایگذاری بفرمایید مقدار ماکزیمم f بدست میاد و همینطور برای مینیمم و متوسطش عمل کنید.
سپاس