آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین
در این پست فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین قرار داده میشود. کتاب اسلوتین رو اگه خونده باشید متوجه خواهید شد که بسیاری از مطالب این فصل گنگ هستند و نیاز به توضیحات بیشتر دارن. ضمن اینکه به نظر من بعضی از مطالب این کتاب بعد از اینکه فصل به پایان رسید باید باز هم در موردشون بحث بشه اما توی کتاب این امکان وجود نداره . از طرفی مثال هایی در این کتاب وجود داره که اگه با روند شبیه سازی اون ها هم آشنا بشیم در یادگیری این روش جذاب بسیار موثره. من مد لغزشی رو بارها و بارها بر روی سیستم های مختلف شبیه سازی کردم و مقالات زیادی در این زمینه کار کردم.
چیزی که من تضمین میدم اینه که بعد از این دوره آموزشی، به نتایج زیر خواهید رسید:
مد لغزشی رو به طور کامل و فراتر از مطالب کتاب درک خواهید کرد
با نحوه شبیه سازی مثال ها و بحث روی آنها کاملا آشنا خواهید شد
نحوه تلفیق این روش با روش هایی مثل فازی، ژنتیک و … رو خواهید آموخت (مد لغزشی فازی در همین سایت قرار داده شده است برای دانلود این فیلم آموزشی کلیک بفرمایید)
پیاده سازی این روش بر روی سیستم های غیرخطی پیچیده و شبیه سازی آنها رو یاد خواهید گرفت.
میتونید برای سیستم خودتون این شبیه سازی ها رو انجام بدید
مقالات مختلف رو که در زمینه مد لغزشی هستن میتونید براحتی درک کنید.
تفاوت این آموزش با آموزش دیگری تحت عنوان “آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی“ که در سایت قرار داده شده در این هست که آموزشی که در این پست قرار داره برای افرادیه که میخوان با عمق بیشتری مد لغزشی رو یاد بگیرن و اون آموزش برای کسیه که اطلاعات بسیار ناچیزی از مد لغزشی داره و فقط میخواد روی یه سیستم ساده یک مد لغزشی ساده رو پیاده کنه. اما در اینجا هم با مباحث بیشتری آشنا خواهید شد و هم مطالب با عمق بیشتری ذکر خواهند شد. همچنین یک “جزوه کاربردی مد لغزشی“ نیز در این سایت قرار داده شده است که همونطور که از اسمش معلومه فقط حالت کاربردی داره.
جلسه اول:
مقدمات و تبدیل مسئله مرتبه n به مسئله مرتبه یک
در این جلسه در مورد صورت مسئله مد لغزشی، انواع نامعینی، سطوح لغزشی و از همه مهمتر تبدیل مسئله مرتبه ان به مسئله مرتبه یک در مد لغزشی پرداخته شده است. در ادامه کلا در ارتباط با اینکه چطور میتوان یک مسئله ردیابی مرتبه ان رو به یک مسئله پایدارسازی از مرتبه یک (سطح سوئیچینگ) تبدیل کرد بحث کرد.
مدت زمان آموزش: 67 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس
جلسه دوم:
شرط لغزشی ، فیلیپف دینامیک معادل
مبحث ناتمام جلسه قبل در این جلسه به اتمام میرسد. سپس در مورد شرط لغزش به طول مفصل بحث میشود همچنین در ادامه پدیده چترینگ توضیح داده شده است و در نهایت به توضیح فیلیپف و دینامیک معادل پرداخته شده است. دقت کنید این مطلب در کتاب اصلا بخوبی تفسیر داده نشده است.
مدت زمان آموزش: 55 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس
جلسه سوم:
نحوه طراحی و شبیه سازی مد لغزشی به صورت گام به گام
در این جلسه ابتدا یک الگوریتم برای طراحی مد لغزشی ارائه شده است. این الگوریتم به صورت واضح بیان شده است و به صورت مفصل در مورد آن بحث شده است. مباحثی از قبیل نحوه انتخاب سطح لغزش، چرا سطح لغزش به فرمی که در کتاب است در نظر گرفته می شود؟ چرا در همه مقالات به این فرم نیست و ….. و در ادامه با یک مثال تک ورودی و تک خروجی ابتدا طراحی به طور کامل و براساس الگوریتمی که در ابتدای جلسه گفته شد انجام میشود و سپس این مثال در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. و در پایان، به بحث در مورد پارامتر های طراحی در این نرم افزار پرداخته شده است.
مدت زمان آموزش: 55 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
جلسه چهارم:
طراحی و شبه سازی مد لغزشی برای سیستم های مرتبه دو و سه
در این جلسه طراحی کنترل کننده مد لغزشی و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB برای دو سیستم مرتبه دو و سه انجام شده است. یکی از بحث های مهم طراحی مد لغزشی یعنی تبدیل هر سیستم غیرخطی به سیستم مرتبه دوم استاندارد به طور مفصل بحث شده است. همچنین مباحث تکمیلی در مورد تعریف سطح لغزش در مثال مربوط به سیستم مرتبه سه ذکر شذه است.
مدت زمان آموزش: 66 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و 2 ام فایل مربوط به درس
جلسه پنجم:
کنترل انتگرالی ، حد بهره
در ابتدای جلسه، کنترل کننده مد لغزشی برای سیستم های مرتبه n طراحی شده است تا اگر سیستم شما مثلا دارای درجه نسبی ده بود دیگه از اول تا آخر طراحی رو انجام ندید و یا اینکه اگه میخواید طراحی رو انجام بدید بدونید میخواید به چه چیزی برسید. در ادامه به بحث در مورد کنترل انتگرالی و حد بهره پرداخته شده است. توی کتاب دلیل استفاده از کنترل انتگرالی و اینکه چرا باید سطح لغزش در ابتدا صفر باشد چیزی نگفته. از طرفی مثال هم حل نشده است. ما در این آموزش هم کاربرد کنترل انتگرالی رو گفتیم و هم یک مثال رو در نرم افزار متلب شبیه سازی کردیم. پس از اون، به نقطه اوج طراحی مد لغزشی یعنی برای سیستم هایی که به فرم x^(n)=f(x)+g(x)u هستند پرداخته شده است. نحوه اثبات در کتاب خیلی گنگه. این اثبات با تمام جزئیات از ابتدا تا انتها ذکر شده است.
مدت زمان آموزش: 66 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
جلسه ششم:
چترینگ و راههای حذف آن (1)
در ابتدا به طراحی یک مثال برای سیستمی که بهره داشته باشه پرداخته شده است. سپس وارد موضوع چترینگ شدیم. کاربردهای چترینگ، نحوه حذف چترینگ در حالت کلی، دسته بندی که برای حذف چترینگ برای حالت های مختلف میتوان انجام داد و شبیه سازی یک مثال برای حالتی که لایه مرزی ثابت باشد موضوعاتیست که در این جلسه کار شده است. برای حذف چترینگ دو دسته بندی کلی انجام شده است یکی حذف چترینگ برای سیستم هایی که باید در آنها لایه مرزی ثابت باشد و دیگری حذف چترینگ برای سیستم هایی که در آنها لایه مرزی متغیر بهتر از لایه مرزی ثابت جواب می دهد. در این جلسه به دسته بندی اول پرداخته شده است.ضمنا مثالی که در این جلسه شبیه سازی شده است مثال7-2 کتاب است.
مدت زمان آموزش: 53 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
جلسه هفتم:
چترینگ و راههای حذف آن (2)
در این جلسه به راه حل جذف چترینگ با استفاده از لایه مرزی متغیر پرداخته شده است. این روش برای سیستم هایی که ضریب ورودی کنترلی در آنها یک هست و نیست بررسی شده است و با ذکر مثال و شبیه سازی آن در نرم افزار متلب به صورت مفصل بحث شده است. حذف چترینگ با استفاده از لایه مرزی متغیر با زمان برای سیستم های خاصی هست. پیشنهاد می شود در صورتیکه فقط می خواید این جلسه رو خریداری بفرمایید جلسه قبل رو هم تهیه کنید چون ممکنه برای سیستم شما استفاده از این روش موضوعیت نداشته باشد.
مدت زمان آموزش: 55 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس
جلسه هشتم:
طراحی مد لغزشی برای یک سیستم چند ورودی – چند خروجی
یک مثال جامع که تمامی مباحث قبل رو بتونه پوشش بده رو طراحی کردم. مد لغزشی با در نظر گرفتن تمامی جوانب برای این سیستم طراحی شده است. در این مثال، یک سیستم دو ورودی و دو خروجی که چهار متغیر حالت دارد در نظر گرفته شده است. محدودیت های لامبدا نیز در صورت سوال مطرح شده است و این موضوع در ابتدای جلسه بحث شده است که چطور می توان محدودیت های مختلف را بر روی پارامتر لامبدا اعمال کرد.توجه بفرمایید این جلسه آخرین جلسه از مجموعه آموزش های مد لغزشی بر اساس کتاب اسلوتین بود. در ادامه سعی دارم نحوه تلفیق این روش با روش های دیگر و انواع دیگر مد لغزشی رو برای شما آماده کنم.
مدت زمان آموزش: 54 دقیقه
محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس
جلسه نهم:
در اين جلسه، يک واسط گرافيکي در متلب (gui) توليد شده که با استفاده از آن به طور اتوماتیک مي توانید يک کنترل کننده مد لغزشی (Sliding Mode) براي يک سيستم طراحي کنید. در واقع چکیده مباحث تدریس شده به صورت یک پنل تصویری در این جلسه آمده است. مخصوصاً برای دوستانی که فقط خروجی کار برای آنها مهم است، این واسط گرافيکي می تواند بسیار مفید باشد. این جلسه توسط آقای نورمحمدی فارغ التحصیل ارشد شریف تدریس شده است
برای خرید جلسه 9 به صورت جداگانه می توانید با کلیک بر روی دکمه خرید زیر این جلسه را نیز به سبد خریدتان اضافه کنید
جلسه 9 : طراحی مد لغزشی با استفاده از gui
|
۸۰,۰۰۰ تومان Original price was: ۸۰,۰۰۰ تومان.۵۸,۸۰۰ تومانCurrent price is: ۵۸,۸۰۰ تومان.Add to cart
|
مطالعه بیشتر
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
محمد عبداله زاده
ببخشید کتاب اسلاتین دارین لینک دانلودش بزارید بتونیم دانلودکنم یا در تلگرام بهتون پیام بدم لینک دانلودشبهم بدین
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محمد عبداله زاده,
سلام
نه ترجمه این کتاب به صورت رایگان وجود نداره ولی توی بازار دو نسخه ترجمه ازش وجود داره. میتونید اون رو تهیه بفرمایید
تشکر
محمد عبداله زاده
ببخشید جلسه8 کد نداره لطفا بررسی کنید
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محمد عبداله زاده,
سلام . وقت بخیر . مشکلتون حل شده ؟؟
اگه جل نشده لطفا داخل تلگزام پیام بدید .
ممنون
محمد عبداله زاده
ببخشید بی زحمت برا حالت بتا مخالف 1 هم کد جلسه هشتم بدین ممنون میشم همون مثال جلسه 8 کدش بدین تا بتونیم شبیه سازی کنیم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محمد عبداله زاده,
در آموزشهایی که خریداری فرمودین کد هر جلسه که توضیح داده شده در فایل رر موجود هست
محمد عبداله زاده
سلام اقای دکتر ببخشید ممنون میشم برا جلسه اخر شبیه سازی کامل کنید من تا حد هایی رفتم ببخشید vhat در هنگام طراحی برای یافتنk اگر بتا مخالف 1 باشه چیه ممنون میشم توضیح بدین
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محمد عبداله زاده,
سلام نگاه می کنم بهتون میگم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
سلام. راستش فرصت نشد. امیدوارم بتونم در آینده وقت کنم و شبیه سازی هایی به این مجموعه اضافه کنم. در مورد سوالتون هم من متوجه نشدم منظورتون از vhat چیه!
محسن
سلام مجدد ، ممنون از پاسختون ، منظور از اینکه بعد از طراحی باید سیستم غیر مینیم فاز رو بررسی کنم رو میشه بیشتر توضیح بدین ؟
مگه این که مشتق تابع لیاپانوف منفی بشه کافی نیست؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محسن,
سلام
بله. مثال بارزش اینه
x1dot = x1+x2
x2dot = x2 +u
فرض کنید خروجی سیستم متغیرحالت دوم باشه. در این صورت شما باید ورودی کنترلی رو به صورت زیر طراحی کنید
u = -x2-k*sign(x2
)
ولی همونطوری که ملاحظه می فرمایید دینامیک معادله اول ناپایداره . پس بنابراین نمیشه گفت صرف اینکه یک تابع لیاپانوف برای سیستم در نظر میگیرم کل سیستم پایدار میشه
برای اینکه سیستم های غیرمینیم فاز رو هم بتونیم پایدار کنیم یک روش سر راست استفاده از روش گام به عقبه. که جزوش رو توی سایت قرار دادم.
محسن
@مدیر سایت, ممنون از پاسختون
محسن
سلام آقای دکتر
سیستم من مبدل فلای بک هستش که مرتبه ۲ هست .
آیا سطح لغزش را میشه بردار تعریف کرد؟
و اینکه صفر سمت راست داریم
پروژه اگه انجام میدین اینو انجام بدین
ممنونم
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محسن,
سلام
اگر تعداد ورودی ها بیش از یکی باشه مجبور هستید که بردار تعریف کنید. اما من پیشنهاد نمیکنم برداری پیش برید. به نظرم اگه به صورت اسکالر دو سطح لغزش تعریف کنید طراحی و شبیه سازی براتون قابل فهم تر خواهد شد
پس از طراحی مد لغزشی باید پایداری سیستم غیر مینیم فاز رو هم بررسی بفرمایید
پ
سلام
اگه امکانش هست برای آخر جلسه هفتم که حذف چترینگ با لایه مرزی متغیر با زمان وقتی beta مخالف یک هست یه مثال حل کنید و امکان دارد شبیه سازی جلسه هشتم بطور کامل انجام دهید
الان تو نظرات دیدم که دوستان هم پیشنهاد دادند،لطفا این کار رو کنید
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@پ,
سلام
بله . راستش من موقع ضبط احساس می کردم تعداد جلسات داره زیاد میشه و به همین خاطر این قسمتشو به عهده خواننده گذاشتم و پیچیدگی زیادی هم نداره. اما با این حال چشم سعیمو میکنم در صورت خالی شدن وقت این جارو با یک مثال شبیه سازی مفصل توضیح بدم. ممنون از نظرتون
امیر
سلام ایا امکان دارد که اشکال sو xما دقیقا مانند هم باشن ولی uمون فرق کنه تو جلسه 4به این مشکل خوردم؟
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@امیر,
سلام
چرا که نه؟
در حالتی که درجه نسبی سیستم یک است اشکال اس و ایکس دقیقا عین هم هستن چون ما سطح لغزش رو برابر با خود ایکس میگیریم. یو هم که اصلا ربطی به ایکس و اس نداره
امیر
@مدیر سایت, والا منظورم به طور دقیق اینه که من تو شبیه سازیام اشکال sو x را مانند اونچه اموزش داده شده و شکل برایش تو شبیه سازیا بدست اومده بدست اوردم ولی u با شکلی شما تو تدریس بدشت اوردین متفاوته تو بعضی از مثال ها ایا این نرماله؟تو بعضی از مثال ها یو مانند یو که شما شبیه سازی کردین بدست میاد ولی بعضی ها نه ولی اس و ایکسم دقیقن مانند اشکال شماست.
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@امیر,
سلام
اگه مثال دقیقا یکی باشه و شما از یک ورودی کنترلی استفاده کرده باشین محاله که ورودی ها متفاوت باشن
مجتبی
با سلام
اگه امکانش هست برای آخر جلسه هفتم که حذف چترینگ با لایه مرزی متغیر با زمان وقتی beta مخالف یک هست یه مثال حل کنید. توی کتاب فقط جوابها رو نوشته.
ممنون
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@مجتبی,
سلام
چشم. ولی زمان دقیق رو نمیتونم بگم
محمدرضا
سلام. با عرض خسته نباشید خدمت شما و همکارای محترمتون!
در قسمتی که روی کنترل کد لغزشی انتگرالی صحبت شد دلایل استفاده از اون که به نحوی مزایاش هستن بحث شد. ولی در مورد نواقصش نسبت به مد لغزشی عادی صحبتی نشد. کلا میخواستم ببینم اگر مقدوره ممکن هست یه مقایسه کلی بین مد لغزشی عادی و انتگرالی رو ارائه کنین. اگر جایی هم برای مطالعه اومده باشه و رفرنس بدین ممنون میشم.
با تشکر
مدیر سایتادمین سایت ( مالک تایید شده )
@محمدرضا,
سلام.
کلا اضافه کردن انتگرالگیر دو عیب داره:
یک: پیچیده تر کردن کنترل کننده و به تبع نیاز به محاسبات بالاتر
دو: پدیده ویندآپ که به خاطر وجود انتگرالگیر معمولا بوجود میاد که البته روشهایی برای حذف و یا کاهش اون وجود داره.
سپاسگزارم