محصولات آموزشی دکتر جوادی

محصولات آموزشی دکتر جوادی

  1. –

    @میلاد, اگر از روش هیبریدی استفاده کنید نیازی نیست و توابع پیوسته رو به دستورات بدید ولی اگر دوست دارید میتونید خودتون سیستم رو گسسته کنید و از فیلتر گسسته استفاده کنید

  2. (مهمان) –

    @علی جوادی, از اونجا ک سیستمم رو ب زمان های dt تقسیم میکنم، نیازی هست این گسسته سازی رو ب معادلات ukf اضافه کنم؟ ب عنوان مثال در ekf این dt در معادلات ماتریس ژاکپبین f و همینطور p خودشو نشون میده، F=I+dt*f

  3. –

    @میلاد, سلام اگر از روش ekf جواب گرفتید باید از روش ukf هم جواب بگیرید چون خطای کمتری داره. وقتی خطای مثبت معین نبودن رو میده یعنی اینکه فیلتر داره واگرا میشه و تخمینها درست نیست. دلایل مختلفی میتونه داشته باشه. مثلا عدم تعریف درست تابع غیرخطی سیستم، عدم انتخاب درست پارامترهای ukf، اشتباه در کدنویسی و ...

  4. (مهمان) –

    خسته نباشید. من پروژمو با استفاده از ekf هم ب صورت گسسته هم ب صورت پیوسته و همینطور هایگین ابزرور و شبه لیونبرگر و عصبی جواب گرفتم، تنها مشکل من در زمان استفاده از ukf ک خطای مثبت معین نبودن رو میگیره، ماتریس های p و q r هم کم و زیاد کردم، بازم ارور میده، یا خیلی واگرا میشه. برای حل این مشکل چ کار باید بکنم؟

  5. –

    @کیا, سلام مشکلتون حل شد؟ببخشید که دیر پاسخ دادم!

  6. –

    @حامد, سلام در این زمینه به مراجع مراجعه کنید. مثلا مقاله زیر: http://ieeexplore.ieee.org/document/7590586/

  7. (مهمان) –

    سلام وقت بخیر برای مقاوم شدن و تطبیقی شدن فیلتر کالمن CKF چه تغییراتی در فیلتر باید اعمال کرد و روش کار به چه صورت است؟

  8. –

    @پیام, با توجه به اینکه مدل پیوسته و اندازه‌گیری گسسته است، باید از روش ekf هیبریدی استفاده کنید. کنترل کننده های مد لغزشی و فازی در تخصص من نیست ولی تا جایی که من میدونم اغلب روشهای کنترلی نسخه گسسته هم دارند. باید در مراجع جست و جو کنید

  9. (مهمان) –

    با سلام. من میخوام روی یک سیستم هایبریدی کار کنم که مدل غیرخطی پیوسته است و کنترلر گسسته . چندتا سوال ازتون داشتم. چون اندازه گیری ها گسسته است باید از ekf گسسته استفاده کنم یا ekf هایبریدی؟ کنترل کننده های غیرخطی مثل اسلایدینگ مد یا فازی که تا الان خوندیم همه پیوسته بودن. طراحی گسسته ی این کنترلرها روش خاصی داره. با تشکر

  10. –

    @پیام, لطفا به الفاظ دقت کنید. من گفتم کنترل کننده گسسته نه سیستم گسسته. این دو باهم متفاوت هستند. کنترل کننده و پلنت (مدل مورد استفاده برای طراحی) هر کدوم میتونه پیوسته باشه یا گسسته اما سیستم سه حالت میتونه داشته باشه: پیوسته (مدل و کنترل کننده پیوسته)، گسسته (مدل و کنترل کننده گسسته) و هیبریدی (مدل پیوسته و کنترل کننده گسسته). در واقع اصلا کنترل کننده هیبریدی نداریم ولی ممکنه بعضی وقتها به اشتباه از این لفظ به جای سیستم هیبریدی استفاده بکنیم. اگر من هم استفاده کردم شما حواستون باشه که درستش چیه

  11. (مهمان) –

    ممنون از توضیحاتتون. اگر سیستم پیوسته باشد و اندازه گیریها گسسته، همانطور که شما گفتید باید از کنترلر گسسته استفاده کنیم. پس چه موقع باید از کنترلر هایبریدی که بطور مثال lqg هایبریدی که توی اموزشهای خودتان است استفاده کنیم. فرق کنترلر هایبریدی و گسسته در چیست. با تشکر از شما

  12. –

    @پیام, سلام 1) کنترل کننده باید گسسته باشه 2) نکته مهم اینه که دینامیک سیستم واقعی با مدلی که ما برای طراحی استفاده میکنیم متفاوته و با نمونه برداری دینامیک پیوسته سیستم هیچ وقت گسسته نمیشه بلکه مدلی که ما برای طراحی در نظر میگیریم (که تقریبی از دینامیک واقعی سیستم هستش) گسسته میشه. در واقع شما یک سنسور با هر سرعت نمونه برداری داشته باشید، باز هم میشه از متغیر واقعی مورد نظر در عمل نمونه برداری کرد. با توجه به اینکه با هر نرخ نمونه برداری میشه از سیستمهای واقعی نمونه برداری کرد، نشون میده که سیستمهای واقعی دارای دینامیک پیوسته هستند. امیدوارم توضیحات کافی بوده باشه

  13. (مهمان) –

    با سلام. دوتا سوال داشتم. 1-اگر سیستم پیوسته باشد و اندازه گیری ها گسسته ، کنترل کننده ی ما باید گسسته باشد یا پیوسته؟ 2-چه نیازی هست که دینامیک را گسسته کنیم وقتی که دینامیک پیوسته خودش یه نوع گسسته هستش چون یه زمان نمونه برداری داره . و میکروهایی هستند که سرعت پردازششون خیلی زیاده و سنسورها هم که اکثرا با سرعت بالا و به صورت پیوسته به ما اطلاعات میدن. پس میشه همیشه دینامیک و کنترل کننده و رویتگر رو پیوسته در نظر گرفت؟

  14. –

    @sepehr, باید ببینید برای همجوشی داده ها و ترکیب داده مدل سیستم خطی است یا غیر خطی. اگر خطی بود، فیلتر کالمن خطی کافی است و اگر مدل غیرخطی بود، باید از روشهای غیرخطی مانند EKF استفاده کنید

  15. (مهمان) –

    با سلام متشکر از کار خوبتون @علی جوادی متاسفانه بعد از دانلود فایل ها در فصل دوم و جلسه ۱۰ فصل سوم به درستی extract نمیشود هرچند از Repair هم استفاده شد بازهم ایراد در باز شدن دارد. ممنونم

  16. (مهمان) –

    @علی جوادی, ممنون از راهنمایی تون از فیلتر کالمن، برای همجوشی داده ها و ترکیب داده از چند سنسور هم استفاده میشود؟ یا فیلتر کالمن توسعه یافته؟ سیستم من به گونه ای هست که با توجه به مشاهدات از داده های سنسورهای موجود در خودرو، میخواهد مکان یابی خودرو را پیش بینی کند.

  17. –

    @sepehr, با سلام و تشکر از لطف شما با توجه به اینکه سیستم شما خطی و گسسته هستش، به نظر میرسه بهتر باشه به فصل 5 (جلسات 14 تا 20) مراجعه کنید. هم مفاهیم مفصل بحث شده و هم اینکه کدنویسی مطرح شده و مثال هم حل شده. اگر فصل 5 کافی نبود، میتونید به پیشنیازهاش که فصلهای قبلی باشند، مراجعه کنید

  18. –

    سلام آقای دکتر ممنون از سایت بسیار خوبتون من در مکان یابی خودرو بدون سرنشین فعالیت میکنم. برای ردیابی خودرو باید از فیلتر کالمن هم استفاده کنم. مدل فیلتر کالمن گسسته خطی برای اینکار استفاده میشه. با توجه به در اختیار داشتن نویز اندازه گیری و تخمین حالت، و همچنین ماتریس انتقال و مشاهده؛ به یک سری مشکلات مفهمومی ابتدایی برخورد کردم. بنظر شما، کدام جلسه میتونه به من کمک کنه؟

  19. –

    @مجید, سلام من تا حالا در چنین مصاحبه ای شرکت نکردم و طبیعتا اطلاعی در این زمینه ندارم. بهتره از کسانی که در این صنایع مشغول به کار هستند سوال کنید موفق باشید

  20. (مهمان) –

    باسلام و احترام در صنایع هوایی مثل هسا از چه بخش هایی از فیلتر کالمن استفاده می شود ؟( در مصاحبه های این صنایع جهت استخدام چه سوالاتی ممکنه از فیلتر کالمن در مورد ژایرو ها پرسیده شود ؟) با تشکر