فیلمهای مربوط به کنترل مقاوم فیدبک حالت سیستمهای خطی تحت اغتشاش و همچنین کنترل فیدبک خروجی سیستمهای خطی با استفاده از رویتگر قبلا خدمت دوستان تقدیم شده است. اگر سیستمی هم تحت تاثیر اغتشاش خارجی بوده و هم امکان اندازه‌گیری تمامی حالتها وجود نداشته باشد، دیگر نمی‌توان از این فیلمها برای چنین سیستمی استفاده کرد. در سری فیلمهای حاضر دقیقا این مشکل مدنظر قرار گرفته و هدف طراحی یک کنترل‌کننده مقاوم برای سیستمهای خطی تحت تاثیر اغتشاش فقط با استفاده از یک یا چند خروجی سیستم است. کنترل کننده مورد نظر دارای رویتگر نبوده ولی دارای دینامیک داخلی است. همچنین تنها از خروجی سیستم فیدبک گرفته شده و نیازی به ورودی سیستم تحت کنترل ندارد. معیار تضعیف اغتشاش همان نرم ∞H است که به تفصیل در سری فیلمهای کنترل مقاوم سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساویهای خطی ماتریسی تشریح شده و ارتباط آن با تلف کنندگی (Dissipativity) و پایداری بهره L2 بحث شده است. برای اطلاعات بیشتر در مورد تضعیف اغتشاش از طریق نرم ∞H و مزایای فرمولبندی این مساله به شکل LMI به فیلمهای مربوط به کنترل مقاوم سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساویهای خطی ماتریسی مراجعه کنید.
بعد از محاسبه نامساویهای ماتریسی خطی لازم برای حل مساله که ایده اصلی آن از یک مقاله IEEE گرفته شده است، روش پیشنهادی بر روی یک مدل یک چهارم سیستم تعلیق خودرو پیاده شده و سیستم حلقه بسته هم در محیط m-file و هم در سیمولینک شبیه‌سازی شده است. همچنین توابع تبدیل از نویز اندازه گیری، اغتشاش خارجی و ورودی مرجع به خروجی محاسبه شده و پهنای باند سیستم حلقه بسته و خواص تضعیف نویز و اغتشاش به صورت تحلیلی و شبیه‌سازی مورد بررسی قرار گرفته است. لازم به ذکر است که سیستم تعلیق در این سری فیلمها فقط به عنوان یک مثال کاربردی مورد استفاده قرار گرفته است و توضیح اضافی در مورد آن ارائه نشده است. برای درک بهتر این مثال شاید بهتر باشد قبل از دیدن این سری فیلمها، جلسات مربوط به مدلسازی و شبیه‌سازی ارتعاشات جاده برای سیستم کنترل تعلیق فعال خودرو را ملاحظه کنید و بعد از اینکه با سیستم تعلیق آشنا شدید، این سری فیلمها را ببینید.
با امید به اینکه مورد رضایت شما عزیزان قرار بگیرد
پیشنیازها: آشنایی اولیه با جبر خطی و تئوری پایداری لیاپونوف – آشنایی با کدنویسی در محیط متلب – آشنایی با نامساویهای ماتریسی خطی (LMI)
قبل از دیدن ادامه پست، راهنمای استفاده از سری فیلمهای کنترل مقاوم را حتما ببینید:
جلسه اول:
فرمولبندی طراحی کنترل مقاوم فیدبک خروجی برای سیستمهای دارای اغتشاش خارجی
استخراج LMI های مورد نیاز با استفاده از مکمل شور و تبدیل متجانس
پیاده‌سازی کنترل‌کننده مقاوم بر روی سیستم تعلیق فعال خودرو و شبیه‌سازی در متلب
شبیه‌سازی در محیط سیمولینک و تحلیل در حوزه فرکانس
180,000 تومانافزودن به سبد خرید
جلسه دوم:
جلسه سوم:
جلسه چهارم:
سلام آقای دکتر. ممنونم بابت آموزش های خوبتان.
زمانی که شرایط اولیه صفر باشد، ثابت می کنیم که نسبت انرژی z به w از گاما کمتر است. در صورتی که شرایط اولیه و اغتشاش هم زمان غیر صفر باشد، آیا باز هم این نسبت از گاما کمتر است؟
چگونه این مساله را توجیه می نمایید؟
با تشکر فراوان
سلام
برقرای LMI بدست آمده برای حالت بدون شرایط اولیه و در حضور اغتشاش، تضمین میکند که مشتق تابع لیاپونوف برای سیستم بدون اغتشاش و دارای شرایط اولیه منفی باشد
با تشکر از شما بابت پاسخگویی.
یعنی در صورتی که شرایط اولیه و اغتشاش هم زمان غیر صفر باشد، ما باز هم باید منتظر پایداری مجانبی سیستم باشیم یا هیچ تضمینی در این صورت نیست؟
با سپاس فراوان از شما استاد گرامی
بله تضمین وجود داره وگرنه این روش به هیچ دردی نمیخوره
سلام آقای دکتر وقت بخیر
توی سیستمی که من طراحی کردم توی دیاگرام بود و یک فرکانس مشخصی سیستم پسیو بهتر از سیستم اکتیو عمل میکنه (مثل مثالی که شما تدریس کردین) ولی وقتی توی حوزه زمان من یک اغتشاشی سینوسی رو با همون فرکانس میدم بازهم سیستم اکتیو عملکردش بهتره من انتظارم اینه بر طبق دیاگرام بود سیستم کنترلی دامنه اون اغتشاش رو افزایش بده (نسبت به حالت پسیو) ولی این طور نمیشه آیا ایرادی در نتاج من هست و یا اینکه نتایج پاسخ فرکانسی رو نمیشه به حوزه زمان ربط داد؟!
با تشکر
سلام
اگر در حوزه فرکانس پسیو بهتر باشه، در همون فرکانس و در حوزه زمان هم باید این اتفاق بیافته.
شاید به خاطر اشتباهات کدنویسی یا همچین اشتباهاتی باشه
سلام آقای دکتر. وقت شما بخیر.
در مسائل ردیابی با استفاده از روشی که شما ارائه کرده اید، آیا پایداری سیستم برای ردیابی تضمین می شود؟
چون در واقع مساله تنظیم را حل می کنیم و به مساله ردیابی تعمیم می دهیم.
ممنونم از شما استاد گرامی
سلام
بله. قضیه لیاپونوف پایداری رو تضمین میکنه
سلام استاد. خسته نباشید.
دو سوال داشتم از خدمتتان.
1-با توجه به این که در کنترل کننده های دینامیکی، ما درجه آزادی بیشتری نسبت به کنترل کننده استاتیکی برای طراحی داریم. طبیعتا باید انتظار جواب های مناسبت تری در استفاده از کنترل کننده دینامیکی داشته باشیم. درست است؟
2- اگر از کنترل کننده فیدبک حالت دینامیکی استفاده کنیم (یعنی با وجود این که حالت ها را داشته باشیم، باز هم از کنترل کننده دینامیکی استفاده کنیم)، باز هم درجه آزادی بالاتر می رود. آیا استفاده از چنین کنترل کننده ای منطقی است؟
سپاسگزارم
سلام
خیر. فیدبک خروجی دارای یهره های بیشتر هست ولی دلیل نمیشه بهتر باشه چون تعداد حالتهای کمتری نسبت به فیدبک حالت اندازه گیری میشه و بنابراین اطلاعات از سیستم کمتره.
همیشه درجه آزادی بیشتر مزیت نیست. اگر امکان داشته باشه، بهتره خود حالتها همگی اندازه گیری بشه
ممنونم بابت پاسختان دقیق تان.
در صورتی که حالت های سیستم را به طور کامل در اختیار نداشته باشیم، به نظر شما بهتر است از کنترل کننده دینامیکی خروجی استفاده شود یا از کنترل کننده مبتنی بر رویتگر؟
در شرایط یکسان کدام یک ارجحیت دارد؟
متشکرم
میتونید باهم مقایسه کنید. نمیشه قانون کلی ارائه داد
با سلام و تشکر فراوان از لطف شما
سیستمی که من مدل سازی میکنم یک سیستم چند درجه آزادیه یعنی متغیرهای حالت به هم وابسته هستن و ماتریس سیستم قطری نیست. .برای چنین سیستمی فیلم آموزشی یا راهکاری هست که منو راهنمایی بفرمایید؟
سلام
محدودیتی برای ماتریس سیستم وجود نداره و میتونید از همین LMI ها استفاده کنید
با عرض سلام و خسته نباشید.
سوالی داشتم از خدمتتان.
روش کنترل Hinf به ما می گوید، نسبت L2 خروجی کنترل شده به اغتشاش کوچکتر از گاما است. ولی اگر اغتشاش موجود در سیستم، در لحظات ابتدایی تقریبا صفر باشد، این نسبت در همان لحظات، بسیار زیاد می شود. و از گاما فراتر می رود، چگونه می توان این سوال را توجیه کرد؟
با سپاس از شما استاد گرامی
نرم L2 اغتشاش هیچوقت صفر نیست و اگر صفر باشد یعنی اغتشاش نداریم و نیازی به کنترل مقاوم نیست
با سلام مجدد و تشکر از آقای مهندس جوادی بابت پاسخ کاملشان
بنده رشته ام مهندسی عمران هست خیلی ممنون میشم شکل ماتریس های LMI را در حالتی که ماتریس های (C1,D11,D12,C2,D21,D22) همه اشان وجود دارند را برایم ایمیل نمایید تا بنده مقایسه کنم که روابطم درست باشند و به همان ماتریس های ارسالی شما برسم. قبلا از آموزش خوب شما جناب آقای مهندس جوادی تشکر می کنم.
ایمیل بنده : matlab.tabriz@gmail.com
من با در نظر گرفتن همه ماتریسها LMI ها رو بدست نیاوردم و فقط همون نتایجی که در فیلمها میبینید رو دارم.
با همون روند موجود در آموزشها جلو برید و همه ماتریسها رو در نظر بگیرید
با سلام و تشکر از آموزش بسیار خوب و کاربردی آقای مهندس جوادی
بنده یک سوالی داشتم ممنون میشم راهنمایی بفرمایید. ماتریس های LMI را در حالتی که ما در معادله خروجی هدف و در معادله خروجی اندازه گیری شده همه ماتریس ها را داشته باشیم (C1,D11,D12,C2,D21,D22) به چه شکلی در برنامه متلب بنویسیم که کلی باشد. یکی از خروجی های مساله بنده شتاب هست که به صورت تابعی از اغتشاش خارجی و نیروی کنترلی می باشد برای همین منظور ماتریس های (C1,D11,D12,C2,D21,D22) همشون در معادله سیستم ظاهر می شوند. با تشکر از راهنمایی های شما
با سلام و تشکر از لطف شما
برای ساده سازی شاید بعضی جاها من بعضی ماتریسها رو صفر در نظر گرفته باشم اما میتونید با همون روندی که داخل فیلمها هست جلو برید و اون ماتریسها رو غیرصفر در نظر بگیرید.
در اینصورت نامساویهای بدست اومده متفاوت هستند و شامل اون ماتریسها خواهد بود
سلام آقای دکتر. خسته نباشید. ابتدا باید تشکر کنم بابت آموزش های بسیار خوبتان.
سوالی داشتم از خدمتتان. زمانی که
V(x(inf)) -V(x(0)) (1
را به نامساوی کنترل H inf اضافه می کنیم، ممکن است شرایط اولیه سیستم برابر با صفر نباشد، بنابراین
V(x(0)) (2
صفر نشود. این مساله را چگونه توجیه می کنید؟
با سپاس از زحمات شما
سلام
برای اثبات روش H-inf باید شرایط اولیه را صفر در نظر بگیریم بنابراین باید اول بدون اغتشاش پایداری داخلی به شرایط اولیه اثبات بشه (که انجام شده) و بعد بحث تضعیف اغتشاش بدون شرایط اولیه مطرح شده. البته اگر نامساویهای H-inf برقرار باشه، اثبات میشه که پایداری داخلی نسبت به شرایط اولیه برقرار هست بنابراین در هر صورت مشکلی وجود نداره
سلام اقای دکتر روزتون بخیر ببخشید من تازه می خوام کنترل مقاوم شروع کنم از صفر بدون هیچ گونه اشنایی ببخشید ممنون میشم راهنماییم کنید از کدوم قسمت اموزش شروع کنم اخه چهار قسمت اموزش دارید من نمیدونم از کدوم قسمت شروع کنم هدف من یادگیری کنترل مقاوم وطراحی اون برای سیستم های غیر خطی هستش ممنون میشم راهنماییم کنید
سلام
تمام روشهای مقاوم که توسط بنده در اینجا ارائه شده برای سیستمهای خطی قابل استفاده است.
برای سیستمهای غیرخطی از روشهای مقاوم دیگه مثل مدلغزشی استفاده کنید که داخل سایت موجود هست.
خب ببخشید ی سوال داشتم اقای دکتر یعنی نمیشه از روش کنترل مقاوم به منظور طراحی کنترل کننده برای سیستم هایغیر خطی استفاده کرد سیستم تعلیق هم مدل غیر خطی داره یعنی ببخشید حتما باید خطی سازی بشه با lmi بعد کنترل کننده اعمال بشه
روشهایی که من گفتم خطی هستند وگرنه روشهایی دیگری برای کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی وجود دارند مثل مدلغزشی
جناب اقای دکتر جوادی عزیز ببخشید منظورم بد رسوندم خدمتتون ببخشیدیعنی نمیشه از روش h2 یا hinf برای بررسی سیستم های غیر خطی بدون خطی سازی lmi استفاده کرد؟؟
برای سیستمهای غیرخطی هم میشه از روش Hinfinity استفاده کرد ولی من در فیلمهای ارائه شده در سایت اشاره نکردم.
مثلا به کتاب زیر میتونید مراجعه کنید:
https://www.oreilly.com/library/view/nonlinear-h-infinity-control/9781439854853/
با عرض سلام و خسته نباشید خدمت استاد گرامی.
چرا وقتی پارامتر گاما را افزایش می دهیم، شکل های خروجی تقریبا می توان گفت تغییری نمی کند؟
مثلا به جای مقدار گاما=10، مقدار گاما=1000 را امتحان کردم، ولی تغییری در شکل ها ایجاد نشد.
با تشکر فراوان
سلام
به خاطر اینکه وقتی گاما از یه حدی بیشتر میشه، اون قسمت از lmi که به گاما وابسته هست دیگه تاثیر زیادی روی برقراری کل نامساوی نداره.
بلحاظ فلسفی وقتی گاما رو زیاد انتخاب می کنید، یعنی شما تضعیف اغتشاش براتون خیلی مهم نیست و طبیعتا تغییر گاما روی نامساویها تاثیر زیادی نداره
یک سوال کلی داشتم آقای دکتر.
فرض کنید ماتریس LMI ای داریم که چند ثابت طراحی در آن قرار دارد.
آیا در حالت کلی قبل از اجرای شبیه سازی می توان با تغییر پارامترها برآورد کرد که ناحیه شدنی بیشتر می شود یا اصلا جواب، ناشدنی می شود؟
در حالت کلی، ما یک ماتریس LMI می بینیم که یالمیپ دارد آن را optimize می کند و چیزی از داخل آن نمی دانیم. به نظر شما چگونه می توان به درک بهتر از این موضوع رسید؟
با تشکر فراروان از شما استاد گرامی
بستگی به مفهوم اون پارامترهای طراحی داره.
در حالت کلی نمیشه قبل از حل LMI اظهار نظر کرد مگر اینکه بدونیم پارامترها چه اثری دارند
سلام آقای دکتر. وقت شما بخیر
عذرخواهم سوالی داشتم از خدمتتون
آیا در LMI ای که در جلسه 2 همین بخش به دست آوردید، نمی شود بر روی آرایه 2-2 (منفی سیگما به توان 2) schur complement زد، تا خود سالور سیگمای بهینه را به دست آورد؟
در نهایت باید از تدریس خوبتان تشکر کنم و روز استاد را هم خدمتتان تبریک عرض می نمایم.
با تشکر
سلام و وقت به خیر
فکر کنم منظورتون گاما باشه چون تو این LMI سیگما نداریم.
لازم به مکمل شور نیست شما میتونید گاما به توان 2 رو یک متغیر جدید تعریف کنید مثلا eta و بعد eta رو مینیمم کنید چون اگر eta مینیمم بشه گاما هم مینیمم میشه.
من این روش رو پیشنهاد نمیدم چون قبلا این کار رو کردم و جواب خوبی نگرفتم. ظاهرا علتش اینه که سالورهای تولباکس یالمیپ مسایل feasibility رو بهتر از مسایل مینیمم سازی حل می کنند.
بنابراین توصیه میکنم شما هم دستی گاما رو مینیمم کنید.
خیلی ممنونم.
پس آیا می توان گفت برای مسایل مینیمم سازی بهتر است از تولباکس LMI خود متلب استفاده کنیم؟یا آن هم همین مشکل را دارد؟
سوال دیگری هم داشتم آقای دکتر، اگر با نامساوی ای به صورت زیر برخورد کنیم:
(X-Y’ZY<0) و Z هم ماتریسی مثبت باشد.
آیا باز هم از لم شور می توان استفاده کرد؟
(با توجه به این که زمانی که نامساوی کوچکتر از صفر باشد، در لم شور، درایه 2-2 آن باید منفی باشد.ولی در این حالت ماتریسی مثبت ((Z^(-1+) قرار می گیرد.)
با سپاس
من با تولباکس متلب تا حالا تست نکردم خودتون میتونید امتحان کنید.
اگر X منفی معین باشه میشه از مکمل شور استفاده کرد و علامت منفی مهم نیست.
لطفا به صفحه ویکیپدیای مکمل شور مراجعه کنید:
https://en.wikipedia.org/wiki/Schur_complement
با سلام و عرض ادب و تشکر فراوان بخاطر آموزش بسیار خوبتون.
جناب دکتر بنده بروی مقاله ای کار میکنم که پایه و اساس پایان نامه من منطبق با اون هستش.
حالت های سیستم به دست آومده معادل یک ماتریس 4*4 =A و ماتریس 2*4=B و ماتریس 4*2=C هستند.
مشکلی که نتونستم راه حلی براش پیدا کنم اینکه داخل ماتریس A، پارامترهای ماتریس وابسته به حالتهای سیستم هستن. یعنی در ابتدا ثابت نیستن مثل مثالهای که واسه نمونه حل کریدن.
ممنون میشم راهنمایی کنید که چطور بتونم کد نویسی این حالت از سیستم انجام بدم.
با سلام و تشکر از لطف شما
با توضیحاتی که دادید، سیستم شما غیرخطی بوده و از روشهای موجود در این سری فیلمها نمیشه استفاده کرد.
باید از روشهای مقاوم غیرخطی مثل مد لغزشی استفاده کنید
من يه پايان نامه دارم در خصوص كنترل كننده مقاوم htc يا همون High Temperature Control كه با كنترل كننده pid تركيب ميشه اين كنترل كننده از نوع h بينهايته الان دنبال يه رفرنس و مقاله ميگردم كه بتونم نشون بدم htc يه نوعي از h بينهايته
@احسان شايان,
سلام
در مورد HTC اطلاعی ندارم اما اگه میدونید که نوعی از H بینهایته خوب اثباتش کنید و اگر نمیدونید باید داخل مراجع پیدا کنید. باید مراجع مرتبط رو بیشتر بگردید.
با عرض سلام و احترام،
من برای پایداری سیستم قدرت (small stability)نیاز به طراحی یه کنترلر H infinity دارم ایا امکانش هست دراین زمینه بهم کمک کنید.
پیشاپش سپاسگذارم
اقدام شد
با سلام
ممنونم از آموزشهای مفیدتون در زمینه کنترلر hinfinity. من میخواستم کنترلر l2gain برای مینیمم کردن اثر اغتشاش رو به سیستم غیرخطی هم اعمال کنم. آیا آموزشی در این خصوص در سایت موجود هست؟یا امکانش هست مرجعی معرفی کنید؟
ممنونم از کمکتون
@salma,
با سلام و تشکر از لطف شما
تا حالا در این مورد آموزشی آماده نکردم ولی روشهای معروف به H-infinity غیرخطی وجود داره که تعمیم یافته حالت خطی به سیستمهای غیرخطیه.
به عنوان مثال میتونم کتاب زیر رو بهتون معرفی کنم:
https://goo.gl/YA1qLa
این کتاب هم خوبه:
https://goo.gl/h6YHpE
سلام برای من کد فعال سازی در هر دو حالت نمیاد لطفا راهنمایی کنید
@پری,
سلام
متوجه سوالتون نشدم دوست عزیز
کد فعال سازی برای مشاهده فیلم ها ندارم دوتا فیلد هست کد برنامه اون پر هست ولی فیلد دوم کدی نیست که وارد کنم و اگر اون فیلد خالی باشه کد فعالسازی رو نمیده
@پری,
سلام
کی و با چه ایمیلی و چه محصولی خریداری فرمودین؟
لطفا در تلگرام بهم پیام بدید
09162963870
با تشکر
من برای مدل کامل سیستم تعلیق ماتریس های فضای حالتو استخراج کردم ولی lmi feasible نمیشه. گاما هم تغییر میدم. آیا برای گاما مرز خاصی تعریف میشه یا میشه هر مقداری بگیره؟
@غلامرضا بامی محمدی,
سلام
اصولا گاما ابتدا یه مقدار بزرگ انتخاب میشه اونقدر که LMI حل بشه. بعد گاما رو کمتر میکنیم تا جایی که همچنان LMI قابل حل باشه. هر چقدر گاما کوچکتر انتخاب بشه تضعیف اغتشاش بیشتره.
سعی کنید گاما رو تا جایی بیشتر کنید تا LMI حل بشه
با سلام تشکر فراروان از آموزش خوبتون.
بنده ماتریس های فضا ی حالت مربوط به مدل کامل خودرو را استخراج نموده ام و lmi را برای آن حل کرده ام، ولی وقتی ورودی جاده تصادفی به سیستم میدهم خطا زیر
(Assignment has more non-singleton rhs dimensions than non-singleton subscripts) ظاهر می شود. ورودی جاده را از روش های آ»وزش داده شده توسط جنابعالی به سیستم می دهم. لطفا بفرمایید مشکل بنده از کجاست.
با تشکر فراوان
@غلامرضا بامی محمدی,
این خطا مربوط به پروفایل جاده یا شبیه سازی سیستم نیست. احتمالا یه جایی یک بردار رو می‌خواهید تو یه بردار دیگه که هم سایز نیستند جاگذاری کنید. خط به خط اجرا کنید تا خطا رو پیدا کنید و درستش کنید. شاید اطلاعات لینک زیر هم کمک کنه:
https://goo.gl/rk7yk6
با تشکر از حسن توجه جنابعالی
با سلام و وقت بخیر خدمت شما
سوالی که داشتم این هست که من طبق توضیحات شما در سری فیلم های مربوط به LMI ، حلگر YALMIP رو نصب کردم بعدش M-file مربوط به مثالی که شما در این سری فیلم ها نوشتید رو تا قسمت حل LMI عینا کپی – پیست کردم و برای گاما = 15 گذاشتم که حل بشه مشکلی که هست اینه که جواب OK میشه ولی اعداد مربوط به ماتریس های A_hat و … نسبت به چیزی که توی فیلم هست خیلی بزرگتر در میاد میخواستم بدونم چه دلیلی داره همون کد جواب دیگه ای میده
با تشکر از توجه شما
@یزدان,
با سلام
اولا که یالمیپ حلگر نیست و تولباکسه. حلگر الگوریتم مورد استفاده در تولباکس یالمیپ هستش مثل mosek و …
حالا اگر مثل من از حلگر mosek استفاده بکنید به جوابی مشابه (و نه دقیقا یکسان) پاسخهای داخل فیلم می رسید. البته اگر حلگر شما mosek نباشه ولی feasible شده باشه مشکلی وجود نداره. البته ممکنه با mosek به گامای کمتر از حلگرهای دیگه برسید چون mosek معمولا نسبت به بقیه جوابهای خوبی داره و به صورت پیش فرض توسط یالمیپ استفاده میشه (البته اگه نصب شده باشه)
حق با شما بود حلگر Mosek رو استفاده کردم مشکلم برطرف شد بازم از پاسخ گویی سریعتون سپاسگزارم.
@یزدان,
خوشحالم که جواب گرفتید
موفق باشید
سلام، می خواستم بپرسم که اگر تو همین سیستم تاخیر در ورودی کنترلی داشته باشیم چه تاثیری روی روابط خواهد داشت ؟ اگر در مورد کنترلرH2/H-infinity هم مطلبی تو سایت بگذارید ممنون میشم.
@hengameh,
سلام
بحث تاخیر خیلی مفصله. برنامه اینه که بعد تموم شدن تخمین بهینه حالت بحث تاخیر رو شروع کنم. بعد از اینکه خود تاخیر بحث شد، احتمالا ترکیبش با کنترل مقاوم رو هم اشاره بکنم. همچنین ترکیب H2/H-inf هم جزو برنامه های بعدیه. امیدوارم فرصت بکنم و به زودی همه این مباحث رو پوشش بدم
لطفا کمی صبور باشید
با سلام
بنده قصد شبیه سازی مقاله ای در خصوص
Active Disturbance Rejection Control
که در حوزه کنترل مقاوم است رو دارم. عنوان این مقاله:
Combined feedforward and model-assisted active disturbance
rejection control for non-minimum phase system
هست. در صفحه 4 و 5 این مقاله اثبات روابطی آورده شده و از آنجاییکه بنده با کنترل مقاوم آشنایی ندارم(قدرتی هستم)، خواستم که در صورت امکان بفرمایید کدام یک از فایل های آموزشی شما توضیحات کاملی در خصوص این مطلب ارائه دادن؟
سپاسگزارم
@امیر,
سلام
مقاله ای که اشاره کردید از یک قسمت feedforward هم استفاده کرده ولی کنترل کننده هایی که من داخل آموزشها استفاده کردم فقط شامل feedback هستند. از طرف دیگه تحلیل پایداری در این مقاله در حوزه فرکانسه در حالیکه من از تحلیل پایداری لیاپونوف استفاده کردم. به نظرم باید روی خود مقاله و مراجعش تمرکز کنید و فیلمهای موجود کمکی بهتون نمیکنه
موفق باشید
با سلام خدمت شما
ضمن تشکر بسیار بخاطر تدریس بی نقص و عالیتون ، سوالی که داشتم این هست که اگر بخواییم نویز ناشی از سنسورهای اندازه گیری رو در سیستم کم بکنیم به غیر از فیلتر کردن سیگنال های اندازه گرفته شده ، آیا با روش H بینهایت هم میشه بدون فیلتر کردن به این هدف رسید یعنی علاوه بر اغتشاش سیستم به نویز هم مقاوم باشه ، اگر در این زمینه مقاله یا منبع مناسبی هست و بتونید بهم معرفی کنید بی اندازه سپاگزار خواهم بود
با تشکر فراوان از شما
@یزدان,
با سلام و تشکر از لطف شما
برای هر سیگنالی که نرم L2 محدود باشه، میشه از روش H بینهایت برای کاهش اثرش استفاده کرد از جمله نویز اندازه‌گیری سفید.
البته در فرمولبندی کلی H بینهایت میتونید نویز اندازه‌گیری رو داخل بردار اغتشاش کلی جا بدید و از روش H بینهایت اثر کل بردار اغتشاش (که داخلش نویز اندازه‌گیری هم هست) رو کم بکنید. مثلا داخل مقاله Doyle شکل سیستم فرض شده رو ببینید:
http://ieeexplore.ieee.org/document/29425/
@علی جوادی,
از حسن توجه شما بسیار سپاس گزارم و براتون آرزوی بهترین ها رو دارم.