همونطور که میدونید در سیستمهایی که با کنترل کننده فیدبک حالت پایدارسازی انجام میشه، باید تمامی حالتها اندازه‌گیری شده و در دسترس باشند. در برخی از سیستمهای کنترل، امکان به کارگیری کنترل کننده فیدبک حالت وجود نداره. حداقل دو دلیل برای این مساله وجود داره:
- شاید بعضی متغیرهای فیزیکی قابل اندازه‌گیری نباشند یا با دقت مورد نظر نشه اندازه گیری کرد.
- اندازه‌گیری تمام حالتها نیاز به سنسورهای فراوان (به تعداد حالتها) داشته و عملا هزینه سیستم کنترل رو افزایش میده بنابراین شاید بلحاظ اقتصادی به صرفه نباشه که همه حالتها رو اندازه گرفت.
بنابراین باید سیستم کنترل رو بنحوی اصلاح کرد تا بتونه با اندازه‌گیری های کمتر هم بتونه سیستم رو پایدار کنه و به عملکرد مطلوب برسه. راه حل استفاده از کنترل فیدبک خروجیه که از یک رویتگر (یا تخمین‌گر) استفاده میکنه تا حالتها رو تخمین بزنه. رویتگر لیونبرگر به عنوان یکی از رویتگرهای خطی، یک دینامیک شبیه دینامیک خود سیستم تحت کنترل هستش که ورودی و خروجی سیستم بعلاوه پارامترهای سیستم رو دریافت کرده و تخمین حالتها رو محاسبه میکنه. البته رویتگرهایی هم وجود دارند که فقط ورودی ویا فقط خروجی سیستم رو دریافت میکنند و حالتها رو تخمین میزنند ولی عموما عملکرد خوبی ندارند و به ندرت از اونها استفاده میشه.
در این سری فیلمها قراره رویتگرهای لیونبرگر مرتبه کامل و مرتبه کاهش یافته به همراه کنترل کننده متناسب با هر کدوم به گونه‌ای طراحی بشن که همزمان هم پایداری سیستم حلقه بسته تضمین بشه و هم تخمین حالتها به خود حالتها همگرا بشه. برای این کار از روش مستقیم لیاپونوف مساله به چند تا نامساوی ماتریسی خطی (LMI) تبدیل میشه که در صورت حل‌پذیری اونها، بهره کنترل کننده و رویتگر هر دو محاسبه میشن. در نهایت هر دو روش بالا روی سیستم گوی و میله پیاده شده و سیستم حلقه بسته هم در محیط m-file و هم در سیمولینک شبیه سازی شده و نتایج دو سیستم کنترل باهم مقایسه میشه.
با امید به رضایت شما عزیزان…
پیشنیازها: آشنایی اولیه با جبر خطی و تئوری پایداری لیاپونوف – آشنایی با کدنویسی در محیط متلب – آشنایی با نامساویهای ماتریسی خطی (LMI)
جلسه اول:
معرفی انواع رویتگرها و تحلیل فرکانسی
در این جلسه مقدمات و پیشینه تاریخی رویتگرها (یا تخمین گرها) در طول سالهای اخیر بر اساس یک مقاله مرور شده و معایب و مزایای هر کدام بحث میشود. فیلتر کالمن (KF) و انواع توسعه یافته های آن (EKF و UKF)، رویتگرهای لیونبرگر و رویتگرهای مقاوم به صورت خلاصه تشریح شده و از بین آنها رویتگر لیونبرگر به عنوان تخمین‌گر انتخاب میشود. همچنین رفتار پاسخ فرکانسی مورد انتظار از یک رویتگر جهت تضعیف اغتشاش و همچنین افزایش پهنای باند سیستم حلقه بسته مورد بررسی قرار میگیرد.
مدت زمان آموزش: 75 دقیقه
محتویات درس: فیلم با کیفیت 720p- پاورپوینت درس و مقالات مورد اشاره در فیلم
حجم فایل: 134 مگابایت
پیش نمایش جلسه اول:
جلسه دوم:
استخراج LMI های مورد نیاز برای تضمین همگرایی رویتگر
در این جلسه ابتدا با تعیین ساختار ورودی (فیدبک تخمین حالت) و ساختار رویتگر (لیونبرگر) سیستم حلقه بسته را بدست آورده و سپس با تعریف یک تابع لیاپونوف مناسب سعی میشود که پایداری مجانبی حلقه بسته تضمین شود. شروط مورد نیاز برای پایداری مجانبی حلقه بسته و همچنین صفر شدن خطای تخمین به صورت نامساویهای ماتریسی خطی محاسبه میشود که در صورت حل‌پذیری بهره های کنترل کننده و رویتگر را بدست میدهد.
مدت زمان آموزش: 69 دقیقه
محتویات درس: فیلم با کیفیت 720p- پاورپوینت درس و مقاله مورد اشاره در فیلم
حجم فایل: 93 مگابایت
پیش نمایش جلسه دوم:
جلسه سوم:
طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی از طریق رویتگر مرتبه کامل برای سیستم گوی و میله و شبیه‌سازی در متلب
در این جلسه برای سیستم گوی و میله (Ball and Beam) یک کنترل کننده فیدبک خروجی از طریق رویتگر مرتبه کامل طراحی میشود. بهره های کنترل کننده و رویتگر لیونبرگر با حل نامساویهای ماتریسی خطی بدست آمده در جلسه قبل محاسبه شده و سیستم حلقه بسته هم در محیط m-file و هم سیمولینک شبیه سازی میشود. بعلاوه رفتار پاسخ فرکانسی رویتگر و خواص حذف نویز آن بررسی شده و در شبیه سازی نشان داده میشود. در انتها مساله ردیابی ورودی مرجع برای سیستم گوی و میله با استفاده از کنترل کننده بررسی شده و شبیه سازی میشود. لازم به ذکر است که تمامی LMI ها با استفاده از تولباکس YALMIP در محیط متلب حل شده اند و بنابراین شما باید این تولباکس را قبل از اجرای کدها بر روی متلب نصب کرده باشید. برای توضیحات تکمیلی درباره نحوه دانلود و نصب تولباکس YALMIP به جلسه ششم از سری فیلمهای آموزش حل ناتساویهای ماتریسی خطی مراجعه فرمایید.
مدت زمان آموزش: 74 دقیقه
محتویات درس: فیلم با کیفیت 720p- پاورپوینت درس – کد متلب و فایل سیمولینک شبیه‌سازی
حجم فایل: 134 مگابایت
پیش نمایش جلسه سوم:
جلسه چهارم:
طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته و استخراج LMI های مورد نیاز
در این جلسه ابتدا فرم استاندارد فضای حالت برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته معرفی شده و نحوه تبدیل هر فضای حالت دلخواه به این فرم استاندارد تشریح میشود. سپس ساختار کنترل کننده و رویتگر مرتبه کاهش یافته مشخص شده و نامساویهای ماتریسی خطی مورد نیاز جهت تضمین پایدارسازی سیستم حلقه بسته و همگرایی تخمین حالتها محاسبه میشود.
مدت زمان آموزش: 66 دقیقه
محتویات درس: فیلم با کیفیت 720p- پاورپوینت درس و مقاله مورد اشاره در فیلم
حجم فایل: 95 مگابایت
پیش نمایش جلسه چهارم:
جلسه پنجم:
طراحی کنترل کننده فیدبک خروجی از طریق رویتگر مرتبه کاهش یافته برای سیستم گوی و میله و شبیه‌سازی در متلب
در این جلسه با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی بدست آمده در جلسه پیش یک کنترل کننده فیدبک خروجی از طریق رویتگر مرتبه کاهش یافته برای سیستم گوی و میله طراحی میشود. ابتدا سیستم گوی و میله به فرم استاندارد تبدیل شده و سپس LMI های لازم حل شده و بهره های کنترل کننده و رویتگر مرتبه کاهش یافته محاسبه میشود. در ادامه سیستم حلقه بسته با استفاده از هر دو رویتگر مرتبه کامل و مرتبه کاهش یافته هم در محیط m-file و هم در سیمولینک شبیه‌سازی میشود. در انتها ویژگی های این دو روش برای حالتهای ردیابی سیگنال مرجع و تضعیف نویز باهم مقایسه شده و مزایا و معایب هر کدام در هر مورد مورد بررسی قرار میگیرد.
مدت زمان آموزش: 67 دقیقه
محتویات درس: فیلم با کیفیت 720p- پاورپوینت درس و کد متلب و فایل سیمولینک شبیه‌سازی
حجم فایل: 132 مگابایت
پیش نمایش جلسه پنجم:
مطالعه بیشتر
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
پیام
سلام
من این فایل رو خریدم اما در قسمت پنجم کد رویتگر مبتنی بر کنترل کننده اجرا نمی شود و اررو ان هم ماتریس T هست که اجرا نمی شود.
علی جوادی
من دوباره کد رو امتحان کردم و بدون خطا اجرا میشه.
لطفا بگید دقیقا چه خطایی میبینید
دانیال
@مدیر سایت,
سلام
تشکر از پاسخگوییتان
مشکل برطرف شد
دانیال
سلام
بنده قبلا این مجموعه آموزشی را تهیه کردم، اما فایها از سیستمم پاک شدن. ممنون میشم اگر این لینکها رو مجددا فعال بفرمایید.
باتشکر.
مدیر سایتادمین سایت
@دانیال,
سلام. همکاران گفتن ارسال کردن. اگه مشکلی دیگه هست بفرمایید تا بررسی کنیم.
تشکر
Syed mohammad
با سلام
نحوه اجرای فایلهای ویدئویی با پسوند zxp را اعلام بفرمایید
علی جوادی
@Syed mohammad,
سلام
پلیر رو از اینجا دانلود کنید:
https://www.controlref.com/player/
برای دریافت کدهای فعالسازی با مدیر سایت تماس بگیرید
محمد
سلام
ببخشید فایل متلب در جلسه پنجم ران نمی شود
علی جوادی
@محمد,
سلام
دقیقا چه خطایی می بینید؟
سباصنمی
سلام
آیا روابط کنترل فیدبک خروجی در حضور تاخیر حالت سیستم رو هم دارین؟
علی جوادی
@سباصنمی,
سلام
در حال حاضر مشغول آماده سازی مجموعه کنترل سیستمهای تاخیردار هستم که درآینده نزدیک بر روی سایت قرار می گیره اما اگر عجله دارید میتونید به صفحه 48 کتاب Elkebir Boukas مراجعه کنید
Vahid
سلام آیا برای سیستم غیر خطی هم از همین اموزش میشه استفاده کرد؟لطفا تفاوت سیستم خطی باغیرخطی دراین اموزش را مختصرا بفرمایید ممنون میشم.
علی جوادی
سلام
این روش فقط برای سیستمهای خطی قابل اعمال است
امير رضا
برا كسي كه پول ندارن هيچ
علی جوادی
@امير رضا,
با سلام
منتظر تخفیفهای کانال باشید
علیرضا
سلام اقای دکتر جوادی
من فیلم اموزشی شما رو گرفتم ولی شما توی عنوان فیلم گفتید که فیدبک خروجی ولی در کل زمان آموزش از u=kx استفاده کردید مگر فیدبک خروجی u=ky نیستش؟ من واقعا گیج شدم ممنون میشم جوابمو بدید.
علی جوادی
سلام
من نتونستم جایی پیدا کنم که u=kx باشه بلکه u=kx^hat بوده که همون فیدبک خروجیه چون x^hat از y بدست میاد.
با دقت فیلمها رو ببینید
علیرضا
سلام ممنون از پاسخگوییتون.
یعنی در صورت استفاده از u=kx^hat فیدبک خروجی حساب میشه؟ ولی شما در دوقسمت انجام دادید یکی مرتبه کامل و دیگری مرتبه کاهش یافته. کدام یکی مد نظرتون هست؟
علی جوادی
بله.
فقط خروجی اندازه گیری میشه و فرقی هم نمیکنه مرتبه کامل یا مرتبه کاهش یافته
ابراهيم
سلام
كالمن فيلتر رو كه توي كانال فرموده بوديدبه زودي ميادش، كي روي سايت قرار مي گيره؟
ابراهیم
سلام
اگه ممکنه تاریخ این آموزش رو هم اعلام کنید
فکرکنم سرتون خیلی شلوغه چون چند جا دیگه هم تو نظرات قول داده بودین
بازم ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@ابراهیم,
سلام
تاریخ کدوم آموزش رو؟
ابراهیم
سلام
فیلتر کالمن رو که تو کانال فرموده بودید رو منظورمه
مدیر سایتادمین سایت
@ابراهیم,
سلام مهندس
بله ولی یه مشکلی برای ایشون پیش اومد انشاالله بعد از رفع مشکلشون در اسرع وقت شروع خواهند کرد. من واقعا از شما عذرخواهی میکنم
روح الله
با عرض سلام
ممنون از سایت خوبتون اگه امکان داره رویتگر مد لغزشی رو هم تو سایت قرار بدید ممنون میشم
مدیر سایتادمین سایت
@روح الله,
سلام
قطعا نظرات شما و درخواست شما باعث انگیزه برای ادامه مسیر خواهد شد. ممنون
حامد
@روح الله,
من هم مثل آقا روح الله منتظر رویتگر مد لغزشی میمانم.
محمد جواد
سلام
مطالب ارائه شده خیلی مفیدند ولی حیف که هزینه هاش برا ما دانشجوهای بی پول یه کم زیاده
اگه امکان داره تو قیمت هاشون تخفیف بدین .
متشکر و ممنون
مدیر سایتادمین سایت
@محمد جواد,
سلام
ممنون از نظری که دادید.
آخه ما دو تا تخفیف داریم میدیم یکی تخفیفی که در کل جلسات اعمال میشه و یکی هم تخفیفی که هر هفته داریم اعمال میکنیم که این باعث میشه هزینه کل جلسات خیلی پایین بیاد
شما منتظر بمونید هفته آینده یک کد تخفیف رو اعمال خواهیم کرد
درود