کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMI)

نقد و بررسی‌ها

1. 

   الیاس 05/27/1398

   سلام آقای دکتر. خسته نباشید. ممنون از آموزش های خوبتان.
   اگر LMI ای داشته باشیم که نسبت به ماتریس های سیستم آفین نباشد. مثلا ترم A.B داشته باشد. حال اگر این دو ماتریس نامعینی نرم محدود داشته باشند، آیا امکانش هست به صورت (A+dA)*(B+dB) نوشته شود و سپس به LMI تبدیل شود؟
   اگر جوابتان بله است، امکانش هست در مورد ضرب ترم های نامعینی دار راهنمایی بفرمایید یا اگر مرجعی سراغ دارید، اعلام بفرمایید.
   سپاسگزار از زحمات شما استاد گرامی

   • 

     علی جوادی 05/29/1398

     با سلام و تشکر از لطف شما
     من تا حالا به چنین موردی برخورد نکردم و نمیدونم چطور میشه به LMI تبدیل کرد

2. 

   محمد 05/09/1398

   سلام و روز بخیر خدمت شما دکتر جوادی ببخشید بنظرتون امکان پذیره که کنترل h2 رو با مد لغزشی ترکیب کنیم؟؟؟

   • 

     علی جوادی 05/10/1398

     سلام
     من کار نکردم ولی ظاهرا امکانش هست:
     https://www.researchgate.net/publication/261478970_A_sliding_mode_controller_with_generalized_H2_performance_for_dynamic_of_nonholonomic_mobile_robot

3. 

   MOSLEH 04/17/1398

   با سلام
   بنده قصد شبیه سازی مقاله ای که در حوزه کنترل مقاوم است رو دارم. عنوان این مقاله:
   Robust Frequency Control in an Islanded Microgrid H∞ and μ-Synthesis Approaches
   خواستم که در صورت امکان بفرمایید کدام یک از فایل های آموزشی شما توضیحات کاملی در خصوص این مطلب ارائه دادن؟
   سپاسگزارم

   • 

     علی جوادی 04/18/1398

     سلام
     این مقاله از روش کلاسیک کنترل مقاوم (کنترل H-infinity و سنتز میو) استفاده کرده که من داخل هیچ جلسه ای اشاره ای بهش نکردم.
     رویکرد من بر اساس LMI بوده و هیچ جلسه ای بدرد شما نمیخوره.
     بهترین کار مطالعه کتابهای موجود کنترل مقاوم مثل کتاب دکتر تقی راد هستش.

4. 

   فریبا 04/04/1398

   با سلام .ممنون از آموزش عالیتون.یه سوال داشتم از خدمتتون .فقط چون روابط زیاد داره امکان داره ایمیلتون رو داشته باشم ؟با تشکر

   • 

     علی جوادی 04/05/1398

     با سلام و تشکر از لطف شما
     اقدام شد

5. 

   احسان 03/16/1398

   با عرض سلام و خسته نباشید خدمت شما استاد محترم.
   سوالی داشتم از خدمتتون.
   نویز در حالت پسیو قرار ندارد چون در فیدبک قرار داده شده است.
   آیا در حالت پسیو برای مشاهده خروجی،مگر نباید آنجا هم اندازه گیری کنیم؟
   بنابراین در پسیو هم مگر نباید مانند اکتیو تحت تاثیر نویز قرار گیرد؟
   با سپاس از زحمات شما

   • 

     علی جوادی 03/16/1398

     سلام
     در حالت پسیو اصلا فیدبکی (و در نتیجه اندازه‌گیری) وجود ندارد که نویز اندازه‌گیری وجود داشته باشد.
     در حالت پسیو سیستم حلقه باز کار میکنه

6. 

   الیاس 03/14/1398

   سلام آقای دکتر. خسته نباشید.
   سوالی داشتم از خدمتتون.
   آیا فیدبک خروجی استاتیکی و یا فیدبک حالت دینامیکی هم کاربرد دارند؟
   با تشکر فراوان

   • 

     علی جوادی 03/14/1398

     سلام
     اگر سیستم کنترل پذیر خروجی باشه فیدبک خروجی استاتیک میتونه مفید باشه.
     منظورتون از فیدبک حالت دینامیکی رو متوجه نشدم

     • 

       الیاس 03/15/1398

       ابتدا باید تشکر کنم بابت حسن توجه شما.
       منظور سوالم این است که اگر در سیستمی تمام حالت ها در دسترس باشند، باز هم آیا نیاز است که از فیدبک دینامیکی استفاده کنیم؟
       با تشکر از زحمات شما

       • 

         علی جوادی 03/15/1398

         اگر همه حالتها در دسترس باشند، فیدبک دینامیکی چه کاربردی داره؟
         حالتها کل رفتار داخلی سیستم رو توصیف می کنند و اگر در دسترس باشند نیازی به فیدبک دینامیکی نیست

7. 

   الیاس 02/22/1398

   با عرض سلام و خسته نباشید خدمت استاد گرامی.
   چرا وقتی پارامتر گاما را افزایش می دهیم، شکل های خروجی تقریبا می توان گفت تغییری نمی کند؟
   مثلا به جای مقدار گاما=10، مقدار گاما=1000 را امتحان کردم، ولی تغییری در شکل ها ایجاد نشد.
   با تشکر فراوان

   • 

     علی جوادی 02/22/1398

     سلام
     به خاطر اینکه وقتی گاما از یه حدی بیشتر میشه، اون قسمت از lmi که به گاما وابسته هست دیگه تاثیر زیادی روی برقراری کل نامساوی نداره.
     بلحاظ فلسفی وقتی گاما رو زیاد انتخاب می کنید، یعنی شما تضعیف اغتشاش براتون خیلی مهم نیست و طبیعتا تغییر گاما روی نامساویها تاثیر زیادی نداره

     • 

       الیاس 02/22/1398

       یک سوال کلی داشتم آقای دکتر.
       فرض کنید ماتریس LMI ای داریم که چند ثابت طراحی در آن قرار دارد.
       آیا در حالت کلی قبل از اجرای شبیه سازی می توان با تغییر پارامترها برآورد کرد که ناحیه شدنی بیشتر می شود یا اصلا جواب، ناشدنی می شود؟
       در حالت کلی، ما یک ماتریس LMI می بینیم که یالمیپ دارد آن را optimize می کند و چیزی از داخل آن نمی دانیم. به نظر شما چگونه می توان به درک بهتر از این موضوع رسید؟
       با تشکر فراروان از شما استاد گرامی

       • 

         علی جوادی 02/22/1398

         بستگی به مفهوم اون پارامترهای طراحی داره.
         در حالت کلی نمیشه قبل از حل LMI اظهار نظر کرد مگر اینکه بدونیم پارامترها چه اثری دارند

8. 

   الیاس 02/12/1398

   سلام آقای دکتر. وقت شما بخیر
   عذرخواهم سوالی داشتم از خدمتتون
   آیا در LMI ای که در جلسه 2 همین بخش به دست آوردید، نمی شود بر روی آرایه 2-2 (منفی سیگما به توان 2) schur complement زد، تا خود سالور سیگمای بهینه را به دست آورد؟
   در نهایت باید از تدریس خوبتان تشکر کنم و روز استاد را هم خدمتتان تبریک عرض می نمایم.
   با تشکر

   • 

     علی جوادی 02/12/1398

     سلام و وقت به خیر
     فکر کنم منظورتون گاما باشه چون تو این LMI سیگما نداریم.
     لازم به مکمل شور نیست شما میتونید گاما به توان 2 رو یک متغیر جدید تعریف کنید مثلا eta و بعد eta رو مینیمم کنید چون اگر eta مینیمم بشه گاما هم مینیمم میشه.
     من این روش رو پیشنهاد نمیدم چون قبلا این کار رو کردم و جواب خوبی نگرفتم. ظاهرا علتش اینه که سالورهای تولباکس یالمیپ مسایل feasibility رو بهتر از مسایل مینیمم سازی حل می کنند.
     بنابراین توصیه میکنم شما هم دستی گاما رو مینیمم کنید.

     • 

       الیاس 02/13/1398

       خیلی ممنونم.
       پس آیا می توان گفت برای مسایل مینیمم سازی بهتر است از تولباکس LMI خود متلب استفاده کنیم؟یا آن هم همین مشکل را دارد؟
       سوال دیگری هم داشتم آقای دکتر، اگر با نامساوی ای به صورت زیر برخورد کنیم:
       (X-Y’ZY<0) و Z هم ماتریسی مثبت باشد.
       آیا باز هم از لم شور می توان استفاده کرد؟
       (با توجه به این که زمانی که نامساوی کوچکتر از صفر باشد، در لم شور، درایه 2-2 آن باید منفی باشد.ولی در این حالت ماتریسی مثبت ((Z^(-1+) قرار می گیرد.)
       با سپاس

       • 

         علی جوادی 02/13/1398

         من با تولباکس متلب تا حالا تست نکردم خودتون میتونید امتحان کنید.
         اگر X منفی معین باشه میشه از مکمل شور استفاده کرد و علامت منفی مهم نیست.
         لطفا به صفحه ویکیپدیای مکمل شور مراجعه کنید:
         https://en.wikipedia.org/wiki/Schur_complement

9. 

   احسان 01/09/1398

   سلام آقای دکتر. وقت شما بخیر. ابتدا باید تشکر کنم از زحمات شما استاد گرامی. سپس سوالی داشتم از خدمتتون.
   کتاب یا مقاله هایی که LMI های به دست آمده در آن باشد را (برای ارجاع دادن) می توانید معرفی کنید.
   (در صورت امکان برای سری آموزش های دیگر کنترل مقاوم هم معرفی نمایید.)
   با تشکر فراوان از شما استاد گرامی

   • 

     علی جوادی 01/09/1398

     با سلام و تشکر از لطف شما
     این lmi ها رو خودم استخراج کردم و به صورت آماده که می بینید در مرجعی ندیدم (البته شاید جایی موجود باشه و من ندیده باشم). میتونید به همون مراجعی که در فیلمها اشاره شده ارجاع بدید. البته مقاله خودم ارسال شده ولی هنوز چاپ نشده و هر وقت چاپ شد اطلاع رسانی میکنم تا بهش ارجاع بدید.
     موفق باشید

     • 

       احسان 01/09/1398

       ممنون میشم اگر در کانال تلگرام اطلاع رسانی نمایید.
       وجود شما برای رشته کنترل، نعمت بزرگی به حساب می آید.
       با تشکر فراوان.

       • 

         علی جوادی 01/09/1398

         اگر خاطرم بود حتما

10. 

    ابوالفضل 11/16/1397

    با سلام و عرض ادب و تشکر فراوان بخاطر آموزش بسیار خوبتون.
    جناب دکتر بنده بروی مقاله ای کار میکنم که پایه و اساس پایان نامه من منطبق با اون هستش.
    حالت های سیستم به دست آومده معادل یک ماتریس 4*4 =A و ماتریس 2*4=B و ماتریس 4*2=C هستند.
    مشکلی که نتونستم راه حلی براش پیدا کنم اینکه داخل ماتریس A، پارامترهای ماتریس وابسته به حالتهای سیستم هستن. یعنی در ابتدا ثابت نیستن مثل مثالهای که واسه نمونه حل کریدن.
    ممنون میشم راهنمایی کنید که چطور بتونم کد نویسی این حالت از سیستم انجام بدم.

    • 

      علی جوادی 11/16/1397

      با سلام و تشکر از لطف شما
      با توضیحاتی که دادید، سیستم شما غیرخطی بوده و از روشهای موجود در این سری فیلمها نمیشه استفاده کرد.
      باید از روشهای مقاوم غیرخطی مثل مد لغزشی استفاده کنید