آموزش مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور

دیدگاهها

1. 

   صبا 28 مهر 1399

   سلام . ممنون از آموزش خوبتون . بنده همه قسمت های آموزشی شما را متوجه شدم . ولی مقادیر اولیه که برای سطوح اسلاید نوشتین را متوجه نشدم. اخه گفتین که این مقادیر دلخواه هستش و بهتون میگم که چطور حدس بزنید. ممنون‌میشم اگه واسم توضیح بدین

   • 

     مهندس بابایی 28 مهر 1399

     سلام بر شما
     من معمولا به صورت تجربی این مقادیر رو محاسبه می کنم. شما می توانید از روش های سعی و خطا استفاده کنید و اگر باز هم نشد از روش هایی مانند الگوریتم ژنتیک، الگوریتم مورچگان، روش ضرایب چند جمله ای و……. استفاده کنید. حتی می توانید از مقادیر موجود در مقالات مشابه نیز استفاده نمایید. دقت کنید که تعیین مقادیر اولیه به عوامل مختلف شرایط حاکم بر مساله همچون وجود و عدم وجود اغتشاش نیز می تواند وابسته باشد.
     موفق باشید.

2. 

   محمد علی 17 مهر 1399

   با سلام و عرض ادب . بنده کنترل کننده مد لغزشی که شما بر روی کوادراتور پیاده کردید را دارم روی هواپیما پیاده میکنم( البته ورودی های من تراست ، الویتور ، رادر و ایلرون هست) . به تنها مشکلی که برخوردم پیدا کردن مقادیر اولیه برای سطوح اسلاید میباشه. خیلی از مقاله ها را زیر و رو کردم ولی چیزی پیدا نکردم .ممنون میشم اگه بتونین بهم کمک کنین

   • 

     مهندس بابایی 17 مهر 1399

     سلام بر شما
     من با سیستم هواپیما کار نکرده ام. من معمولا به صورت تجربی این مقادیر رو محاسبه می کنم. می تونید از روش های سعی و خطا استفاده کنید و اگر باز هم نشد از روش هایی مانند الگوریتم ژنتیک استفاده کنید. در نهایت اگر خودتون موفق به محاسبه نشدید می تونید با ایدی تلگرام من در تماس باشید که ببینم می تونم براتون انجام بدم یا خیر.
     Rose_Babaie@
     موفق باشید.

3. 

   محمد علی 13 مهر 1399

   سلام . وقت بخیر .بسیار سپاسگزارم از بابت آموزش خوبتون و قدرت بیان تدرس .سوال بنده این هست که مقادیر سطوح اسلاید را خودتون قرار دادین یا از مقاله ای برداشت کردین .

   • 

     مهندس بابایی 13 مهر 1399

     سلام بر شما
     از حسن توجه شما به این مجموعه اموزشی سپاسگزاریم.
     این مقادیر به صورت تجربی قرار داده شده اند اما شما می توانید در طراحی های خود از مقادیر به کارگرفته شده در مقالات هم استفاده نمایید.
     موفق باشید.

4. 

   mohsen 10 مهر 1399

   سلام
   در جلسه 9 موضوع مد لغزشی
   اگر شما کنترلر شماره u1 را رسم کنید . به سمت صفر نمی رود!! چرا ؟

   • 

     مهندس بابایی 11 مهر 1399

     سلام بر شما
     مگر قرار است u1 لزوما صفر شود؟!!!!
     u1 نیروی کنترلی جهت بالا بردن سیستم پرنده در راستای عمود بر حسب نیوتن است و طراحی باید به سمتی پیش رود که این تلاش کنترلی در کمترین میزان خود نسبت به شرایطی که کوادروتور در ان قرار دارد، ثابت بماند. و این به هیچ عنوان به معنای لزوما صفر شدن این تلاش کنترلی نیست.
     موفق باشید.

5. 

   reza 9 شهریور 1399

   سلام خانم دکتر بابایی از چه کواد کوپتری برای این کد استفاده کردی

   • 

     مهندس بابایی 9 شهریور 1399

     سلام بر شما
     فقط دانکاه ها و موسساتی که انحصاری بر روی ساخت کوادذوتور کار می کنند برای ان یک نام منحصر به فرد استفاده می کنند، در غیر این صورت تمامی انها با نام واحد کوادروتور مطرح می شوند. در اینجا هم از مدل های چهار روتوره به کار گرفته شده در مقالات معتبر استفاده می شود که همگان دارای یک مدل دینامیکی یکسان هستند و در نهایت به رفرنس اصلی ارجاع داده می شود.
     موفق باشید.

6. 

   reza 9 شهریور 1399

   اسم کواد کوپتری که اموزش دادی چی هست سلام دکتر

7. 

   محمد علی 21 مرداد 1399

   سلام وقت بخیر
   چرا در طراحی کنترلر ،اثر نیروهای ایرودینامیکی لحاظ نشده؟

   • 

     مهندس بابایی 21 مرداد 1399

     سلام بر شما
     این نیروهای ایرودینامیکی تا جای مورد نیاز در بخش مدل سازی سیستم با استفاده از ضرایب انها همچون ضریب نیروی دراگ به سیستم اعمال شده اند. به جلسات ابتدایی مربوط به مدلسازی سیستم کوادروتور مراجعه نمایید. پس از ان در بخش طراحی کنترلر، به اثرات نیروی اغتشاش بر کنترلر متمرکز می شویم.
     موفق باشید.

8. 

   رضا 5 مرداد 1399

   سلام
   خسته نباشید
   در رابطه با ویدیو طراحی کنترلر مد لغزشی(جلسه نهم) دو تا سوال داشتم:
   1-دلیل تعریف تابع لیاپانوف برای چی بود؟ چون توی برنامه متلب هیچ اثری از تابع لیاپانوف نبود برای همین دلیل تعریف یه تابع مثل تابعی که تعریف کردید و متوجه نمیشم
   2-به چه دلیلی باید یه ثابتی مثل اپسیلون تعریف کنیم و برای چی باید این مقدار را در تابع تانژانت هایپربولیک به صورتی که در کد مشاهده شد(تقسیم بر مقادیر مد لغزشی درون تابع هایپربولیک ) اثر بدیم؟
   ممنون میشم اگه یه توضیحی بفرمایید.

   • 

     مهندس بابایی 5 مرداد 1399

     سلام بر شما
     پاسخ سوال اول شما در دقیقه 13 الی 17 فیلم اموزشی به طور کامل توضیح داده شده است.
     پاسخ سوال دوم شما نیز در دقیقه 52 فیلم اموزشی کامل توضیح داده شده است. در واقع تانژانت هایپربولیک تقسیم بر اپسیلون، تعریف برنامه نویسی کد متلب برای معادل تابع ساین (s) در حالت تیوری می باشد. هر دو یک معنی و عملکرد دارند، اما برای حالت برنامه نویسی و حذف چترینگ از تانژانت هایپربولیک تقسیم بر اپسیلون استفاده می شود.
     پیشنهاد می کنم یک بار دیگر این جلسه اموزشی را مجددا مشاهده بفرمایید.
     همچنین نکته مهم ان است که بهتر است جلسات اموزشی به ترتیب اموزش دنبال شوند، یعنی حتما باید تمام جلسات از ابتدا به ترتیب ملاحظه شود، وگرنه نکاتی در جلسات بعد ارایه می شود که اگر کسی جلسات قبل تر را مشاهده نکرده باشد ممکن است دچار سردرگمی شود.
     موفق باشید.

9. 

   رضا 31 تیر 1399

   سلام خسته نباشید
   در رابطه با بسته آموزشی کوادکوپتر میخواستم بدونم که مناسب چه افرادی
   هست؟ و چه چیزهایی شامل آموزش میشه؟
   من برای پروژه مربوط به دانشگاهم نیاز دارم تا نحوه کنترل یک کوادکوپتر به طوری که یک مسیر دلخواه و دنبال کنه رو یاد بگیرم. میخواستم بدونم این آموزش تا چه حدی کمک کننده هست؟

   • 

     مهندس بابایی 1 مرداد 1399

     سلام بر شما
     این اموزش برای تمامی دانشجویان رشته های برق، مکانیک، مکاترونیک و هوافضا قابل استفاده می باشد. روش های کنترلی به کار گرفته شده در این اموزش ابتدا با زبانی ساده اموزش داده می شوند که حتی دوستانی که رشته انها برق نیست نیز بتوانند از این مجموعه بهره ببرند.
     برای اطلاع از روش های پیاده سازی شده می توانید به توضیحات هر جلسه مراجعه نمایید.
     موفق باشید.

10. 

    بنان 1 تیر 1399

    سلام و روز بخیر خانم دکتر بابایی.
    این دوره پیش نیاز داره؟

    • 

      مهندس بابایی 1 تیر 1399

      سلام بر شما
      این اموزش بر مبنای روش های کنترل غیر خطی می باشد, بنابراین تسلط به مباحث کنترل غیرخطی قطعا به شما بیشتر کمک خواهد کرد، اما در این مجموعه اموزشی، روش های به کار گرفته شده با زبانی ساده اموزش داده شده اند که دوستانی که به مباحث تسلط کافی را نیز ندارند و یا از رشته غیر مرتبطی هستند نیز بتوانند به راحتی روش های اموزش داده شده را پیاده سازی نمایند. بنابراین به پیش نیاز خاصی نیازمند نمی باشید.
      موفق باشید.