در این جلسه سیستم کوادروتور از لحاظ سخت افزاری و عملکردی به طور کامل توضیح داده می شود. این جلسه تحت عنوان پیش درامدی بر کوادروتور ارایه می شود.
مدت زمان: 70 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه مفهوم پایه ای عملکرد سیستم کوادروتور، معرفی محورهای فرضی حاکم بر سیستم، نحوه انتقال از فریم بدنه به فریم اینرسایی و بالعکس و همچنین نحوه استخراج معادلات دینامیکی موتورهای براشلس DC مورد استفاده در سیستم کوادروتور به طور کامل توضیح داده می شود. . این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (1) ارایه می شود.
مدت زمان: 52 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه مدل ریاضی کوادروتور شامل متغیرهای حالت سیستم به طور کامل بررسی می شود. در ادامه معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم کوادروتور از طریق دو روش نیوتن-اویلر و همچنین اویلر-لاگرانژ به صورت جداگانه و به تفصیل توضیح داده می شود. این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (2) ارایه می شود.
مدت زمان: 53 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه مدل ریاضی سیستم کوادروتور از منظری دیگر مورد بررسی قرار می گیرد و مدلسازی سیستم کوادروتور بر مبنای تعاریف علم سینماتیک و علم دینامیک انجام و معادلات ریاضی سیستم استخراج می گردد . در ادامه نیروها و گشتاورهای وارد بر سیستم کوادروتور به طور کامل توضیح داده می شوند و در نهایت نحوه به دست اوردن معادلات فضای حالت سیستم شرح داده می شود. این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (3) ارایه می شود.
مدت زمان: 52 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه به علم ایرودینامیک پرواز پرداخته می شود. نیروهای ایرودینامیکی به طور کامل توضیح داده می شوند و سپس ایرودینامیک عمودپروازها به طور اختصاصی برای سیستم کوادروتور مطرح و روابط ان استخراج می گردد. در ادامه نحوه محاسبه سرعت و مسیر باد که مهمترین عامل اغتشاش خارجی بر هم زننده تعادل این سیستم پرنده می باشد، مطرح می گردد. این جلسه تحت عنوان ایرودینامیک پرواز (1) ارایه می شود.
مدت زمان: 70 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
این جلسه در ادامه جلسه پنجم ، به تکمیل روابط ریاضی ایرودینامیک پرواز سیستم کوادروتور می پردازد. در ادامه روش های محاسبه نیروی دراگ جهت تخمین بردار و مسیر باد به طور کامل شرح داده می شوند و در نهایت معادلات فضای حالت سیستم کوادروتور به همراه اثرات ایرودینامیکی استخراج می گردند. این جلسه تحت عنوان ایرودینامیک پرواز (2) ارایه می شود.
مدت زمان: 50 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه به ساختار کنترلی سیستم کوادروتور پرداخته می شود و تمامی لایه های کنترلی به همراه بلوک دیاگرام انها و ارتباط بین هریک از این لایه های کنترلی به طور کامل مطرح می گردد . دانش کسب شده در این جلسه پیش زمینه طراحی هر نوع کنترلر دلخواه برای این سیستم پرنده می باشد.
مدت زمان: 66 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته به عنوان یک مشاهده گر و تخمین زننده مطرح در سیستم های غیر خطی معرفی می گردد و در نهایت نحوه تخمین متغیرهای حالت سیستم کوادروتور بر مبنای این نوع فیلتر خاص به طور کامل توضیح داده می شود..
مدت زمان: 70 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
کیفیت: 720P
در این جلسه نحوه پیاده سازی روش کنترلی مد لغزشی بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
مدت زمان: 72 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
کیفیت: 720P
در این جلسه نحوه پیاده سازی الگوریتم بهینه سازی ژنتیک به عنوان یک روش تحلیلی ، جهت محاسبه دقیق تری از پارامترهای کنترل کننده مد لغزشی اموزش داده می شود.
مدت زمان: 74 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
کیفیت: 720p
در این جلسه نحوه پیاده سازی فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته ، جهت تخمین متغیرهای حالت سیستم کوادروتور در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
مدت زمان: 47 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، m-file های نرم افزار متلب
کیفیت: 720p
در این جلسه نحوه پیاده سازی کنترل کننده پسگام (Backstepping) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
مدت زمان: 57 دقیقه
فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
کیفیت: 720p
در این جلسه اموزشی ، نحوه پیاده سازی یک کنترل کننده مقاوم و بهینه ترکیبی(ROSMC) بر مبنای معادلات ریکاتی وابسته به حالت ( SDRE) تحت عنوان (Robust Optimal Sliding Mode Control based on SDRE) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب در چهار بخش جداگانه به صورت زیر اموزش داده می شود.
مدت زمان جلسه :4 ساعت و30 دقیقه
فایل های همراه جلسه: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، ، m-file های نرم افزار متلب
بخش اول :
طراحی قانون کنترل بهینه مقاوم با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی بر اساس معادلات
ریکاتی وابسته به حالت
مدت زمان بخش اول : 2 ساعت و 5 دقیقه
فایل های همراه بخش اول: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، فایل PDF پاورپوینت درس
پیش نمایش جلسه اول
بخش دوم:
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
در حالت Point to Point
مدت زمان بخش دوم : 1 ساعت و 5 دقیقه
فایل های همراه بخش دوم: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش دوم
بخش سوم :
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
در حالت Trajectory Tracking
مدت زمان بخش سوم : 35 دقیقه
فایل های همراه بخش سوم: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش سوم
بخش چهارم :
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
جهت محاسبه خطای Minimum Mean Square Error
مدت زمان بخش چهارم 45 دقیقه
فایل های همراه بخش چهارم : فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش چهارم
در این جلسه اموزشی ، نحوه پیاده سازی کنترل کننده گام به عقب(Backstepping) به صورت ترکیب با فیلتر کالمن توسعه یافته پیوسته (Extended Kalman Bucy Filter) در حالت ردیابی یک مسیر از پیش تعیین شده (Trajectory Tracking) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
مدت زمان جلسه :45 دقیقه
فایل های همراه جلسه: فایل تصویری ، m-file های نرم افزار متلب
مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
م.ش
با عرض سلام و خسته نباشید خدمت خانم دکتر
من در مورد Multi-agent flocking and swarming و Multi-agent cooperative control with application to UAVs ها میخواستم اطلاعات جامعی رو یادبگیرم،اگر امکانش هست راهنمایی بفرماییذ که از چه مباحثی و موضوعاتی میتوان موارد رو پیگیری کرد؟
سپاسگزارم
مهندس بابایی
با سلام
من روی بحث Multi-agent flocking and swarming کار نکرده ام. اما روی بحث cooperative control of UAVs کار کردم و مقالاتی هم در این زمینه دارم. ببینید چند موضوع در این رابطه مهم هستش. ابتدا اینکه شما باید بر روی ساختار سیستم کوادروتور تسلط کامل داشته باشد و با تمام ineraction های معادلات دینامیکی اون اشنا باشید. در مرحله بعد شما می بایست به حداقل چند روش کنترلی مربوط به حالت single کوادروتور تسلط کافی پیدا کنید که این کاملا مرتبط میشه با اینکه شما تا چه میزان به دروس کنترلی ارشدی که پاس کردین مسلط هستید. بعد از اتمام این دوره حالا می تونید برید سراغ بحث cooperative control برای سیستم کوادروتور.
در بحث cooperative control الگوریتم های بسیار زیادی وجود دارند: centrlaized control, decentralized control, leader follower control, master slave control و…………… اما چون بحث کوادروتور به عنوان یک case study مطرح میشه، بنابراین کتاب جامع اموزشی در این زمینه وجود ندارد و بهترین منبع برای کسب اطلاعات در زمینه انواع روش های single و یا cooperative برای سستم کوادروتور اخرین مقالات و پایان نامه های منتشر شده از این موضوع هست که می بایست در پایگاه های علمی معتبر مانند وب او ساینس (web of science) ، گوگل اسکالر ، اسکوپوس و…. به دنبال اونها باشید.
موفق باشید.
مشاور
با عرض سلام و خسته نباشید
میخواستم اطلاعاتی راجع به Multi-agent cooperative control with application to UAVs
و اینکه از چه مبحثی برای یادگیری باید استارت بزنم ازتون بپرسم؟
,و اگر امکانش هست در مورد Multi-agent flocking and swarming توضیحات مختصری و اینکه از کجا باید مطالب مربوط به این مبحث رو میتوان دنبال کرد؟
سپاسگزارم
مهندس بابایی
با سلام
در قسمت بعد پاسخ سوال شما داده شده است.
موفق باشید.
احمدی
باعرض سلام خدمت خانم دکتر بابایی محترم
میخواستم ابتدا از آموزش های عالی و خوب و کامل تون تشکر کنم.
خیلی ممنون که مطالب را تایپ شده گذاشتین که کاملا خواناست.
کیفیت صدای ضبط شده هم خوبه.
توضیحاتتون هم عالیه.
میخواستم راهنمایی هم اگر میشه بفرمایین که
پیشنهادتون برای انتخاب یک موضوع پایان نامه کوادروتور که هم شبیه سازی و هم کار عملی واقعی در فضای بیرون باشه، چیه؟
باتشکر فراوان
مهندس بابایی
با سلام
ازحسن توجه شما ممنونیم و خوشحالیم که این مجموعه اموزشی تا این اندازه مورد پسند شما و سایر دوستان قرار گرفته است.
ببینید در تعیین موضوع یک پایان نامه عوامل مختلفی دخیل هستند که باید تمام انها را مدنظر قرار دهید. به عنوان مثال اینکه میزان تسط شما بر روی ساختار سیستم مورد نظر ( کوادروتور) چقدر است؟ اگر به دنبال طراحی کنترل کننده بر روی این سیستم هستید، میزان تسلط شما بر روی کدام دروس ارشد بیشتر است؟ موضوعات کار شده به روز در رابطه با سیستم شما ( کوادروتور) چه مباحثی هستند یعنی چه روش هایی تا به امروز روی سیستم شما پیاده سازی شدند که جای توسعه دارند؟ و سوالات بسیار زیادی که در اینجا نمی توان همه انها را عنوان نمود اما می توان راجه به انها مفصل صحبت نمود، که بعد از پاسخ به تمام این سوالات می توان به یک جمع بندی برای موضوع یک پایان نامه رسید و پروپزال کار خود را تهیه نمایید. البته فراموش نکنید که نظر استاد راهنمای شما نیز در تعیین موضوع پایان نامه بسیار مهم است.
موفق باشید.
علی
سلام خانم دکتر
میخواستم بدونم میشه پارامتر های سیستم کوادروتور رو با فیلتر کالمن از نوع ickf یا ukf تخمین زد و با استفاده از اونها برای سیستم کنترل کننده طراحی کرد؟
مهندس بابایی
با سلام
من این نوع از فیلترها رو هنوز روی سیستم کوادروتور پیاده سازی نکرده ام. اما فکر می کنم اگر در پایگاه های علمی معتبر مثل گوگل اسکالر، وب او ساینس و اسکوپوس سرچ کنید مقالات معتبر و جدیدی رو بتونید پیدا کنید که این فیلترها رو بر روی سیستم کوادروتور قبلا اعمال کردند. اما نکته قابل توجه ان است که بر مبنای همگرایی متغیرهای تخمین زده شده و پایداری سیستم با متغیرهای تخمین زده شده نمی توان گفت که لزوما متغیرهای واقعی به مقادیر مطلوب همگرا می شوند و سیستم نهایی پایدار است که بتوان از همان متغیرهای تخمین زده شده برای طراحی کنترل کننده استفاده نمود.بنابراین شرایط پیاده سازی نوع فیلتر مورد نظر رو در هنگام تخمین پارامترهای سیستم باید رعایت نمایید.
موفق باشید.
صادق
با سلام و خسته نباشید خدمت شما و ممنون از اموزش های خوبتون
میخواستم اگه امکانش باشه چندتا مقاله راجع به فیلتر کالمن و کوادروتور برام معرفی کنید
ممنون میشم اگه راهنماییم کنید خانم دکتر
با تشکر
مهندس بابایی
با سلام
ابتدا اینکه از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونم. من قبلا پاسخ این پرسش شما رو به طور کامل خدمت شما عرض کردم. ببینید اگر موضوع پایان نامه شماست، باید رفرنس ها با دقت زیادی انتخاب بشن، به خاطر حساسیت همین موضوع ، من اموزش های جستجو و استفاده از پایگاه های اسکوپوس، گوگل اسکالر، وب او ساینس و یا حتی پایگاه های علمی دسترسی ازاد رو که مهمترین دیتابیس ها برای پیدا کردن مقالات مورد نیاز برای پایان نامه هاتون از ناشران معتبری همچون الزویز، اشپرینگر، جان وایلی و …هستند رو در داخل سایت قرار دادم که شما خودتون بتونید با دقت و حوصله چندین مقاله معتبر رو برای کارتون پیدا کنید.در این اموزش ها من کامل توضیح دادم که مثلا اگر به دنبال دو کلمه کلیدی مثل کوادروتور و فیلتر کالمن هستید چگونه مقالات مرتبط با انها را پیدا کنید. دقت کنید که مقالاتی که جستجو می کنید بیشتر از سال های 2017 و 2018 و 2019 باشند.
موفق باشید.
رضا
سلام ببخشید کل جلسات را خریداری کردم ولی هیچ لینک دانلودی برام ارسال نشد پیام خطا می دهد هیچ لینک دانلودی یافت نشد نوشته
مهندس بابایی
سلام
لطفا با مدیریت سایت تماس بگیرید.
صادق
با سلام و خسته نباشید خدمت شما و ممنون از اموزش های خوبتون
میخواستم اگه امکانش باشه یه چندتا مقاله خوب راجع به Extended kalman filter و پیاده سازیش بر روی کوادروتور بهم معرفی کنید،برای پروژه پایانیم میخواستم
ممنون میشم اگه راهنماییم کنید
با تشکر
مهندس بابایی
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونم.
در جلسات اموزشی که مرتبط با موضوع تحقیق و مقاله نویسی تدریس کردم و داخل سایت هم موجود است، تمام پایگاه های علمی برای جستوی مقاله معرفی و اموزش داده شدند. به عنوان مثال ناشران معتبری مثل الزویر، اشپرینگر، جان وایلی و… معرفی شدند و نحوه جستجو در انها اموزش داده شده است. همچنین پایگاه های علمی معتبر مانند اسکوپوس، گوگل اسکالر، وب او ساینس و… نیز برای یافتن مقالات معتبر و پایان نامه نیز اموزش داده شده اند. دقیقا شما نیز می توانید از همین پایگاه ها جهت جستجوی به روزترین و معتبرترین مقالات چاپ شده در زمینه کاری موردنظرتون استفاده کنید.
موفق باشید.
علی
با سلام و خسته نباشید خدمت شما و ممنون از اموزش خوبتون
میخواستم یه راهنمایی کنید برای دانلود مقاله هایی در رابطه با Extended kalman filter و کوادروتور
از چه سایتی میتونم مقاله های خوب و جامعی برای این مباحث پیدا کنم
ممنون میشم اگه راهنماییم کنید
با تشکر
مهندس بابایی
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونم.
در جلسات اموزشی که مرتبط با موضوع تحقیق و مقاله نویسی تدریس کردم و داخل سایت هم موجود است، تمام پایگاه های علمی برای جستوی مقاله معرفی و اموزش داده شدند. به عنوان مثال ناشران معتبری مثل الزویر، اشپرینگر، جان وایلی و… معرفی شدند و نحوه جستجو در انها اموزش داده شده است. همچنین پایگاه های علمی معتبر مانند اسکوپوس، گوگل اسکالر، وب او ساینس و… نیز برای یافتن مقالات معتبر و پایان نامه نیز اموزش داده شده اند. دقیقا شما نیز می توانید از همین پایگاه ها جهت جستجوی به روزترین و معتبرترین مقالات چاپ شده در زمینه کاری موردنظرتون استفاده کنید.
موفق باشید.
علی
سلام خانم مهندس وقت بخیر و ممنون از آموزش خوبتون
ببخشید توی جلسه چهارم اسلاید 24 فکر کنم بعضی از معادله ها درست نوشته نشده مثلا متغییر حالت 2 درست نوشته نشده. لطفا اگر من اشتباه میکنم بهم بگید. ممنون
مهندس بابایی
با سلام
سوال مورد نظر شما با شماره اسلایدی که ذکر نمودید چک شد.
خیر ، اشتباهی در این زمینه وجود ندارد. متغیرهای حالت به درستی تعریف شدند. متغیر حالت X2 ، مشتق متغیر حالت X1 است.
موفق باشید.
mohsen
سلام امکانش هست جلسه 9 که مربوط به مد لغزشی هست بگین از کدوم مقاله استفاده کردین
با تشکر
مهندس بابایی
@mohsen,
با سلام
ابتدا توجه بفرمایید که شما وقتی یک مقاله یا کتابی را به عنوان مرجع کار خود قرار می دهید، این بدان معنا نیست که لزوما روش استفاده شده در مقاله شما 100 درصد مشابه مرجعتان باشد، بلکه شما تنها نشان می دهید که ان روش را به عنوان پایه کار خود قرار داده اید و حال می خواهید بر اساس ایده خود ان را توسعه دهید. تنها مهم ان است که در بحث اثبات پایداری، درستی روش به کار گرفته شده توسط خودتان را با یک استدلال منطقی نشان دهید. بنابراین در این قسمت هم شما می توانید به عنوان یک مرجع ، مقاله زیر را جهت معرفی چگونگی طراحی سطوح اسلاید کار خود در نظر بگیرید و به ان رفرنس دهی کنید.
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667016349370
موفق باشید.