آموزش مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور

دیدگاهها

1. 

   محمد 16 آبان 1398

   و همچنین ببخشید سر کار خانم دکتر طبق توضیحات خوبتون برا محاسبه ueq که از طریق sdot=0 به دست می اید چرا از ماتریس(G(x مشتق نگرفتین در رابطه و فقط از (x(t در رابطه مشتق گرفتین ممنون میشم این قسمت رو توضیح بدین خانم دکتر من مقالات متوعی رو مطالعه کردم هیچ کدوم سطح لغزش که شما طراحی کرده بودین رو به این صورت در نظر نگرفتن ممنون میشم اگه امکان داره این قسمترو برام رفع اشکال کنید و زحمت بکشین اثبات این روش رو در اختیار بنده بگزارید با تشکر از اموزش های بسیار عالیتون

   • 

     مهندس بابایی 17 آبان 1398

     دوست عزیز ، تا این مرحله اگر دقت کرده باشید پاسخ سوالات بسیاری از دوستان شما که احتمال می رفت سوال خیلی از دانشجویان باشد به صورت عمومی پاسخ داده شد تا همه دوستان استفاده کنند. اما اشکالات فردی دوستان فقط و فقط در جلسات اموزشی فردی هر شخص به صورت جداگانه پاسخ داده خواهند شد.
     موفق باشید.

2. 

   محمد 16 آبان 1398

   سلام و روز بخیر خانم دکتر ببخشید ی سوال ممنون میشم اثبات مرتبط با جلسه 13 برای به دست آوردن usliding که از طریق تابع شبه لیاپانف برای به دست اوردن u dis در پاور پوینت زحمت ارائه کشیدین بدین اخه اثباتش رو طبق مراحل شما پیش میرم نتایجم با نتیاج شما فرق می کنه با تشکر

   • 

     مهندس بابایی 16 آبان 1398

     سلام بر شما
     دقت بفرمایید که این بحث اثبات پایداری چندین بار در جلسات مختلف همین مجموعه اموزشی تکرار شده است، لطفا به جلسات مربوطه مراجعه بفرمایید و همچنین جهت مرجع دهی می توانید به مقالات من و یا دیگر مقالات موجود در این زمینه رفرنس دهی نمایید.

     • 

       mohammad 16 آبان 1398

       خانم دکتر منظورم انتخاب تابع لیاپانف نیست بلکه با جایگداری sopt در مشتق تابع لیاپانف و ساده سازی رابطه من با رابطه ای که شما زحمت نوشتن اون رو کردین متفاوته البته از همون سطح لغزشی که شما زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده کردم ممنون میشم لطف کنید اگه مقاله ای در این موورد خودتون خوندید و زحمت توضیح دادن اون رو برا ما کشیدین ویا اینکه شما مقاله ای در این زمینه دارید ممنون میشم در اختیار من بزارید بتونم مشکلک حل کنم

       • 

         مهندس بابایی 17 آبان 1398

         اگر با دقت جایگذاری ها رو انجام بدید قطعا به همون رابطه ای که من نوشتم خواهید رسید.در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:

         https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600

         https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155

         http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html

         https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html

         http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf

         پایدار باشید.

3. 

   جواد 20 مهر 1398

   1) روش محاسبه u_x و همچنین u_y در مقاله خودتون با عنوان (Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter) رو میشه توضیح بدهید. چگونه از x_d و y_d متغیرهای phi_d و thete_d محاسبه می‌شود؟

   • 

     مهندس بابایی 20 مهر 1398

     سلام
     این موضوع به طور کامل در جلسات اموزشی مربوط به روش پسگام بازگشتی توضیح داده شده است. لطفا به جلسات مربوطه مراجعه فرمایید. موفق باشید.

     • 

       مجتبی رضایی بزرگمهر 14 مهر 1399

       باسلام خانم دکتر
       بنده دوره را خریداری کردم، لینک ها برام ارسال شد، اما الان لینک ها کار نمیکند.
       ممنون میشم اگه زودتر رسیده گی کنید.

       • 

         مهندس بابایی 14 مهر 1399

         سلام بر شما
         لظفا با پشتیبانی یا مدیریت سایت تماس بگیرید تا مشکل برطزف شود. در صورت برطرف نشدن اطلاع دهید تا رسیدگی شود.

4. 

   جواد 14 مهر 1398

   سلام خانم مهندس
   وقتتون بخیر
   بنده مقاله زیر از شما را خوندم. بسیار مقاله خوبی بود.
   Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter
   یک سوال دارم از این مقاله.
   اگر در بخش شبیه‌سازی فرض بر این باشد که کوادروتور متغیرهای موقعیت و زاویه را میتوان اندازه‌گیری کرد. آیا این فرض در عمل امکان‌پذیر هستش؟ با استفاده از کدام سنسور امکان اندازه‌گیری موقعیت و زاویه وجود دارد؟

   • 

     مهندس بابایی 14 مهر 1398

     سلام بر شما
     نظر لطف شماست.
     من شخصا تاکنون کار ساخت عملی این ربات پرنده را انجام نداده ام. اما بله در عمل امکان پذیر است و مقالات بسیار زیادی در این زمینه ساخت کوادروتور و سنسورهای تخمین ان موجود می باشد. از مخازن دیجیتالی دانشگاه های مطرح در زمینه ساخت کوادروتور می تونید اطلاعات خوبی به دست بیارید، مانند دانشگاه پنسیلوانیا امریکا، دانشگاه کرنل امریکا، بریتیش کلمبیا کانادا و …
     اما به عنوان مثال مثلا برای تخمین شتاب، سنسور شتاب سنج ADXL330 ساخت کمپانی Analog Devices کاربرد زیادی در ساخت کوادروتورها جهت تخمین شتاب بدنه دارد و همچنین سنسور ژیروسکوپ سرعت زاویه ای LISY300AL ساخت کمپانی ICT Electronics هم همینطور
     .این سنسورها دارای خروجی انالوگ هستند که داده های انها از طریق یک میکروکنترلر دریافت می شود و در نهایت با استفاده از یک مبدل انالوگ به دیجیتال ADC،خروجی سنسورها اعدادی ده بیتی بین 0 تا 1023 را نمایش می دهند. و سنسورهای دیگر نیز به همین طریق موجود هستند.
     امادقت کنید که روز به روز انواع گوناگون و جدیدی از ین سنسورها روانه بازار می شوند که نسبت به مدل پیشین خود بسیار مفیدتر هستند.

     موفق باشید.

5. 

   reaz 9 مهر 1398

   منظور بنده این هست که این g با توجه به حذف متغیر x7 همچنان یک بایاس برای نقطه ی تعادل است، اگر هم بنا را بر حذف نشدن x7 در اثر ضرب در متغیرهای حالت بگذاریم که در مخرج صفر ایجاد میشود اگر مبدا نقطه ی تعادل باشد…

6. 

   reaz 9 مهر 1398

   سلام ممنون از زحماتتون خانوم دکتر
   در مبحث sdre و تاکید شما بر روی شرط f0=0 ، با وجود g و در نتیجه ی آن درایه ی ایجاد شده به صورت g/x7*x7 این شرط اتفاق می‌افتد؟

   • 

     مهندس بابایی 9 مهر 1398

     سلام بر شما
     متوجه منظور شما نشدم. لطفا سوال خود را واضح تر بفرمایید که اشکال شما دقیقا چیست.

     • 

       reaz 9 مهر 1398

       شما فرمودید در روش sdc ما شرطی به صورت f(x=0)=A(x)x=0 داریم یا به بیان دیگر نقطه ی تعادل در صفر باشد در سطری که مرتبط با g هست مگر غیر این هست که ما خواهیم داشت: x’8=(-g/x7)*x7 در این صورت بحث نقطه ی تعادل برای این سطر و حالت می شود: 0=g !???

       • 

         مهندس بابایی 10 مهر 1398

         لطفا جلسه سیزدهم بخش اول دقیقه 90 به بعد رو مجددا مطالعه بفرمایید. همچنین دقت بفرمایید (0)x7 مقداری غیر صفر دارد.
         موفق باشید.

         • 

           reaz 10 مهر 1398

           درسته ولی ترم g در نهایت وجود دارد و متوجه میشم شرط اول sdc با بودن این ترم چطور اتفاق میافتد وقتی ترم x7 ساده و حذف شد مقدار g چیزی ضری نمیشود تا صفر شود

7. 

   reaz 6 مهر 1398

   با سلام
   ببخشید در مورد فیلتر کالمن سوالی داشتم. شما در ابتدای اسلایدها بیان کردید که ما زاویه را مستقیم نمی‌توانیم محاسبه نماییم اما در نوشتن فیلتر کالمن از H=I استفاده کردید یعنی تمامی حالتها را در خروجی در نظر گرفتید من دچار اشتباهی شدم؟ یا اشکال درستی هست؟

   • 

     مهندس بابایی 6 مهر 1398

     سلام بر شما
     اینکه در بحث فیلتر کالمن گفته می شود که مستقیما نمی توانیم این پارامترها را اندازه گیری نماییم، منظور به کارگیری یک سنسور در حالت عملی است که اینکار را انجام دهد. اما در حالت تیوری فرض بر این است که تمامی حالت ها در خروجی قابل رویت هستند و به همین منظور از یک ماتریس همانی متناسب با تعداد متغیرهای حالت سیستم برای H استفاده شده است. دقت کنید که می توانید وزن این ماتریس را برای هر پارامتر به صورت جداگانه و متفاوت هم در نظر بگیرید.
     موفق باشید.

8. 

   مهدی 2 مهر 1398

   سلام
   خسته نباشید
   معادلات ۶ درجه آزادی یعنی چه؟
   میشه این موضوع رو برام توضیح بدین یکمی برام گنگه
   ممنون

   • 

     مهندس بابایی 6 مهر 1398

     سلام بر شما
     به زبان ساده، درجات ازادی سیستم یعنی تعدادی از پارامترهای سیستم که می توانیم انها را تحت کنترل دراوریم. در بحث کوادروتور هم سعی می کنیم معادله اولیه که شامل 12 متغیر است ، به سیستم شتابی با 6 متغیر تبدیل کنیم تا یتوانیم 6 متغیر اصلی زیر سیستم انتقالی و چرخشی را تحت کنترل درواریم.
     موفق باشید.

9. 

   حدیث 25 شهریور 1398

   آیا برای کوادراتور رویتگری غیر از فیلتر کالمن و SMO استفاده شده است یا نه.
   توی دوتا مقاله دیدم که فقط زیرسیستم چرخشی کوادراتور برای رویت مورد بررسی قرار گرفته بود،این یعنی فقط رویتگر های مطرح شده برای تخمین مشتقات phi,teta,say بکار میرند؟به این معنا هست که کافیه فقط متناسب با دینامیک مربوط به زیر سیستم چرخشی رویتگر طراحی کنیم (چوت احتمالا موقعیت مکانی کوادراتور یعنی x,y,z و مشتقات آنها که درواقع سرعت هستند سنس شده باشد؟

   • 

     مهندس بابایی 6 مهر 1398

     سلام بر شما
     من به شخصه زیاد بر روی این موضوع کارنکرده ام، اما با اطمینان خاطر عرض می کنم که بله، رویتگرهای دیگری هم به غیر از مواردی که شما نام بردید هم در بحث کوادروتور استفاده می شوند. کافیست در مراجع معتبر مانند Scopus, web of science, google scholar…. با زدن کلمات کلیدی مانند quadrotor, observer, UAV, estimateو…. این مقالات را پیدا کنید.
     اینکه چرا بیشتر مقالات روی بحث تخمین زیر سیستم چرخشی کار می کنند به علت استفاده از تخمینگر بر می گردد. اینکه اصلا هدف از استفاده از تخمینگر چیست؟ ما معمولا در قسمت های با مشکل وجود برخی از سنسورها رو به رو هستیم سعی می کنیم از تخمینگر استفاده کنیم. به عنوان مثال اگر شتاب مرتبه سوم را بخواهیم اندازهگیری کنیم، به احتمال بالا سنسور مورد نیاز جهت اندازه گیری این پارامتر زا نخواهیم یافت، بنابراین سعی می کنیم از یک تخمین برای ان استفاده کنیم. در بحث کوادروتور هم ، یه همین صورت است. پارامترهای زیر سیسنم انتقالی به راحتی قابل تخمین است چرا که برای اندازه گیری فواصل x,y,z به سنسورهای پیچیده ای نیاز نیست، اما در زیر سیستم چرخشی چون با زوایا سر و کار داریم اصولا کمی چالش برانگیزتر است و برای همین پژوهشگران بیشتر در بحث تخمین روی این قسمت متمرکز هستند تا بتوانند به نتیجه دلخواه نهایی که همان کاهش سنسورهای مورد نیاز در بخش عملی که منجر به کاهش هزینه ها می شود دست یابند. البته با تمام این توضیحات، دقت کنید که مقالاتی هم هستند که در بحث تخمین پارامترهای کوادروتور ، بر روی هر دو زیر سیستم چرخشی و انتقالی متمرکز هستند.
     موفق باشید.

10. 

    محمد 24 شهریور 1398

    سلام استاد گرامی
    ممنون از زحماتتون
    استاد چرا بیشتر روئیتگرهایی که برای کووادروتور طراحی شدن برای تخمین attitude هست دلیل این امر چی هست؟ در واقعیت زیرسیستم انتقالی نیاز به تخمین نداره یا که دلیل خاصی برای علاقه به تخمین زوایا وجود داره؟

    • 

      مهندس بابایی 6 مهر 1398

      سلام بر شما
      اینکه چرا بیشتر مقالات روی بحث تخمین زیر سیستم چرخشی کار می کنند به علت استفاده از تخمینگر بر می گردد. اینکه اصلا هدف از استفاده از تخمینگر چیست؟ ما معمولا در قسمت های با مشکل وجود برخی از سنسورها رو به رو هستیم سعی می کنیم از تخمینگر استفاده کنیم. به عنوان مثال اگر شتاب مرتبه سوم را بخواهیم اندازهگیری کنیم، به احتمال بالا سنسور مورد نیاز جهت اندازه گیری این پارامتر زا نخواهیم یافت، بنابراین سعی می کنیم از یک تخمین برای ان استفاده کنیم. در بحث کوادروتور هم ، یه همین صورت است. پارامترهای زیر سیسنم انتقالی به راحتی قابل تخمین است چرا که برای اندازه گیری فواصل x,y,z به سنسورهای پیچیده ای نیاز نیست، اما در زیر سیستم چرخشی چون با زوایا سر و کار داریم اصولا کمی چالش برانگیزتر است و برای همین پژوهشگران بیشتر در بحث تخمین روی این قسمت متمرکز هستند تا بتوانند به نتیجه دلخواه نهایی که همان کاهش سنسورهای مورد نیاز در بخش عملی که منجر به کاهش هزینه ها می شود دست یابند. البته با تمام این توضیحات، دقت کنید که مقالاتی هم هستند که در بحث تخمین پارامترهای کوادروتور ، بر روی هر دو زیر سیستم چرخشی و انتقالی متمرکز هستند.
      موفق باشید.