مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
در بسیاری از سیستمهای کنترل سیگنالهای مزاحمی به نام اغتشاش وجود دارند که عملکرد حلقه بسته را تحت تاثیر قرار می‌دهند و عموما ما اطلاع چندانی از ماهیت آنها نداریم. تنها چیزی که از آنها میدانیم این است که دارای انرژی محدود هستند و بینهایت نیستند. یکی از روشهای پرکاربرد و مفید برای تضعیف این اغتشاشات کنترل مقاوم ∞H است. متاسفانه برای حل مساله تضعیف اغتشاش با استفاده از روش ∞H (با دستورات آماده متلب) باید سیستم حلقه باز را به شکل استاندارد موجود در تئوری ∞H دربیاورید تا بتوانید از تولباکس آماده متلب استفاده کنید. این کار مستلزم مطالعه پیشنیازهای فراوان ریاضی و مطالعه کل تئوری ∞H است. خوشبختانه راههای ساده‌تری برای این مساله وجود دارد. در این سری جلسات مساله تضعیف اغتشاش را با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی یا LMI خدمت شما تقدیم میکنم. کل مبحث طی چهار جلسه خلاصه شده و LMI های مورد نیاز برای محاسبه بهره کنترل کننده فیدبک حالت بدست آمده است. کسانی که به اثبات قضیه علاقمند نباشند کافی است که ماتریسهای سیستم مورد نظرشان را داخل کد ارائه شده قرار بدهند و بهره کنترل کننده فیدبک حالت مقاوم را بدست آورند. کسانی هم که دوست دارند بیشتر عمیق بشوند، میتوانند اثبات کامل پایداری را به روش مستقیم لیاپونوف که در جلسه دوم ارائه شده، ملاحظه کنند. با امید به اینکه مورد رضایت شما عزیزان قرار بگیرد…
پیشنیازها: آشنایی اولیه با جبر خطی و تئوری پایداری لیاپونوف – آشنایی با کدنویسی در محیط متلب – آشنایی با نامساویهای ماتریسی خطی (LMI)
قبل از دیدن ادامه پست، راهنمای استفاده از سری فیلمهای کنترل مقاوم را حتما ببینید:
جلسه اول:
معرفی مفاهیم پایه Passivity، Dissipativity و L2-gain Stability و ارتباط با روش ∞H
جلسه دوم:
استخراج LMI های مورد نیاز با استفاده از مکمل شور و تبدیل متجانس
جلسه سوم:
پیاده‌سازی کنترل‌کننده مقاوم بر روی سیستم تعلیق فعال خودرو و شبیه‌سازی در متلب
جلسه چهارم:
حل مساله ردیابی برای سیستمهای دارای اغتشاش خارجی
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.
mohammad
سلام وروز بخیر جناب اقای دکتر ببخشید ی سوال داشتم خدمتتون در مورد ساختار سیستم تعلیق که زحمت شبیه سازی کشیدین ببخشید جناب اقای دکتر در سیستم تعلیق خودرو این MUکه فرمودین جرم چرخ هستش و با ی فنر و دمپر به جرم ماشین MS وصله چرا در پایین دوباره فنر داریم و ببخشید ی سوال دیگه جناب اقای دکتر
منظورتون ازZU-ZR چیه و در شکل نمایش سخت افزار ببخشید اون جرم کوچک که دایره ای هست و سیاه تو چر است وروی زمین قرار داره چیه و چه فرقی با چرخ که با MU مدل کردیم داره ممنون میشم راهنماییم کنید با تشکر
علی جوادی
سلام
فنر پایینی نشون دهنده مدل تایر هست
zu-zr همون تغییرات ارتفاع تایر هست
اون نقطه سیاه محل اتصال تایر با زمینه
از اونجایی که مدل ODE هست بنابراین مدل تایر چگال فرض شده
برای اطلاعات بیشتر در مورد سیستم تعلیق به آموزش زیر مراجعه کنید:
https://www.controlref.com/suspension/
محمد
با سلام و روز بخیر جناب اقای دکتر ببخشید در جلسه 3 انتهای جلسه که در مورد اغتشاش raf road صحبت می کردین گفتین 4 جلسه جداگانه در مورد سیستم تعلیق صحبت کردین ممنون میشم لینک و یا نام جلسات بدید تا بتونم ببینمشون با تشکر
علی جوادی
سلام
به لینک زیر مراجعه کنید:
https://www.controlref.com/suspension/
امید
با سلام و عرض ادب خدمت استاد محترم دکتر جوادی:
من lmi های موجود در آموزشتون رو در تولباکس یالمیپ ران میکنم infeasible میشه.حتی بردمش تو تولباکس cvx باز هم infeasible شد.لطفا راهنمایی کنید
سپاس
علی جوادی
اقدام شد
احسان
با عرض سلام و خسته نباشید خدمت شما استاد محترم.
در درس کنترل خطی، برای اینکه خروجی سیستم، سیگنال پله را دنبال کند، خطای بین سیگنال پله و خروجی سیستم را به کنترل کننده اعمال می کردیم.
در آنجا ur را به خروجی کنترل کننده اضافه نمی کردیم.
چرا در آنجا بدون اینکه ur را بدهیم، انتظار داشتیم سیگنال پله دنبال شود؟
در واقع چه تفاوتی بین این دو وجود دارد؟
با تشکر از زحمات گرانقدر شما استاد محترم
علی جوادی
سلام
اگر نقطه تعادل مبدا باشه ur برابر صفره. احتمالا در درس کنترل خطی نقطه تعادل مبدا بوده
پری
سلام من میخوام این فیلم رو تهیه کنم اما قبلش میخوام مطمئن شم برای سیستمی که دارم (یک مقاله) به کار میاد یا خیر. خواهش میکنم زود پاسخ بدید. اگه ممکنه به ایمیلم پیام بدین که مقاله رو بفرستم ببینید. مرسی
علی جوادی
@پری,
اقدام شد
نعیم
سلام و عرض خسته نباشید
می خواستم ببینم چه زمانی کنترل مقاوم ∞H سیستمهای غیر خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی (LMI) رو بیان میکنید؟
علی جوادی
@نعیم,
سلام
برای سیستمهای غیرخطی در حالت کلی روش کنترل مقاوم ارائه نشده ولی برای دسته ای از سیستمهای غیرخطی روشهایی وجود داره. البته بعضی از روشها هم هستند که کلیتر هستند ولی حل معادلات نهایی بدست اومده سخته به خاطر اینکه به نامساوی ماتریسی منجر نمی شوند. امیدوارم در آینده فرصت بشه در مورد روشهای مختلف صحبت کنم.
منصور
سلام من میخوام این فیلم رو تهیه کنم اما قبلش میخوام مطمئن شم برای سیستمی که دارم (یک مقاله) به کار میاد یا خیر. خواهش میکنم زود پاسخ بدید. اگه ممکنه به ایمیلم پیام بدین که مقاله رو بفرستم ببینید. ممنون از لطفتان
علی جوادی
@منصور,
سلام
اقدام شد
شهرام
سلام من میخوام این فیلم رو تهیه کنم اما قبلش میخوام مطمئن شم برای سیستمی که دارم (یک مقاله) به کار میاد یا خیر. خواهش میکنم زود پاسخ بدید. اگه ممکنه به ایمیلم پیام بدین که مقاله رو بفرستم ببینید. مرسی
علی جوادی
@شهرام,
سلام. اقدام شد
رضا
سلام جناب آقای دکتر جوادی
یه سوال داشتم از خدمتتون
سیستم های غیر خطی رو ابتدا خطی سازی میکنیم و سپس کنترل کننده مقاوم رو به گونه ایی طراحی میکنیم که در حوالی نقطه کار اثر اغتشاش رو روی خروجی کم کنند
حالا اگر بخواهیم عملکرد کنترل کننده طراحی شده رو روی سیستم غیر خطی بررسی کنیم آیا روش اویلر که بکار بردید باز هم معتبره ؟
یعنی بصورت X_i+1 = X_i + f(x,u,w,t)*delta
علی جوادی
@رضا,
سلام
بله باز هم معتبره. البته تا حد ممکن باید dt کوچیک انتخاب بشه
رامین
باسلام..فیلمهای پیش نمایش باز نمیشه
مدیر سایتادمین سایت
@رامین,
سلام
توی اینترنت اکسپلورر امتحان کنید. اگه باز نشد احتمالا فلش پلیر روی سیستمتون نصب نیست باید اونو نصب کنید
درود