محصولات مهندس بابایی

محصولات مهندس بابایی

  • هنوز امتیازی داده نشده است!

  1. (مهمان) –

    سلام شما در اسلاید‌های اول جلسه 13 فرمودید SDRE خودش یک روش مقاوم به نایقینیها و اغتشاش‌ها است. سوال من اینه : پس چرا از روش اسلایدینگ که یک روش مقاوم هست استفاده میکنید و در اسلاید 25 میفرمایید از مدلغزشی برای مقاوم بودن به نایقینی ها استفاده میشه؟ مگر خود SDRE مقاوم نیست؟

  2. –

    با سلام ببینید شما باید مطالعه تون رو در این زمینه بیشتر کنید، تا می تونید تو این زمینه مقاله بخونید تا با رویکردهای مختلف در این راستا اشنا بشید. در ضمن هر تغییر دلخواهی نمیدیدم، ما تغییراتی رو ایجاد می کنیم که در راستای بک روش کنترلی منطقی هستن و بعد این تغییرات منجر به ناپایداری سیستم هم نشن. به خاطر همین شما هر ادعایی در راستای طراحی هر کنترل کننده ای که داشته باشید، ولو اینکه از دینامیک سیستم هم استفاده کرده باید با ادله لازم اثبات پایداری رو نشون بدید. همچنین لفظ کنترل کننده مجازی برای همین امر استفاده شده که از یک جایی به بعد این متغیرها صرفا دینامیک سیستم نیستند بلکه نقش مستقیم در کنترل و هدایت یک متغیر را دارند که این بار از طریق وابستگی خود به یک عملگر اصلی نه مجازی به اسم u1 این امر را انجام می دهند. موفق باشید.

  3. (مهمان) –

    ممنون از پاسختون اما هنوز این مساله که چطور این کانال مجازی عمل میکند رو متوجه نشدم برای مثال ورودیهای u1-4 واضحا تعریف دارند و مستقیما بر روی سرعت روتورها تاثیر میذارند اما‌ Ux , Uy با توجه به وجود ۴ عملگر به کجای کووادروتور وارد میشوند؟ و ما واقعا دسترسی داریم که هر تغییری بدهیم در حالی که جزوی از دینامیک اولیه بوده؟

  4. –

    با سلام زمانی که به طراحی کنترل کننده می پردازیم همانطور که قبلا هم توضیح دادم از انها به عنوان کنترل کننده های مجازی استفاده می کنیم و پس از ان بله می توانند به طور مجزا به کنترل هر جز دلخواه از دینامیک سیستم بپردازند، این نوع استفاده از دینامیک سیستم به عنوان کنترل کننده مجازی، نوعی کانال کشی برداری محسوب می شود که در سیستم های UNDERACTUTED مانند کوادروتور کاملا منطقی و رایج است. موفق باشید.

  5. –

    با سلام بر اساس تجربه و مطالعه مقالات گوناگون و همچنین محاسبات منطقی، این سطح اسلاید انتخاب شده است.در فیلم اموزشی این جلسه، این نکات کامل توضیح داده شده است. ما گفتیم که S را چگونه تعریف کنیم که Ucont برابر با (P*X *R(INV)*B(T - شود؟ و ادامه ماجرا.... در واقع این سطح اسلاید، به ما قدرت انتخاب می دهد. به عبارتی چون سطح اسلاید را به ماتریس( G(x وابسته نمودیم این انعطاف پذیری را به ما در تغییر ان می دهد. مثلا شما می توانید ( G(x را متفاوت از انچه که من تعریف کردم، تعریف کنید. اما اگر از روش ترکیبی اسلایدینگ با SDRE استفاده می کنید پیشنهاد می کنم از همین سطحی که من استفاده کردم استفاده نمایید و تنها روی مقادیر ماتریس (G(X مانور دهید. موفق باشید.

  6. (مهمان) –

    ببخشید اما مگه مقادیر بدست آمده برای ux , uy جزو دینامیک سیستم نبودند؟ یا به بیان دیگه چطور میشود ux uy به مانند عملگر هر مقداری بگیرند و کاملا به فرم عملگر مجزا عمل کنند؟ لطفا توضیح دهید در حالت عملی و پیاده سازی شده ترم تعریف شده در شبیه سازی چطور پیاده سازی میشود؟ ممنونم

  7. (مهمان) –

    با سلام خدمت سرکار خانم بابایی ببخشید در اسلاید 26 از بخش اول جلسه 13 چرا سطح لغزش رو به این صورت گرفتید؟ آیا پیش زمینه‌ی محاسباتی داره؟

  8. –

    با سلام از توجه شما به این مجموعه اموزش ممنونم. کاملا در شکل ها به طور واضح نشان داده شده است که خود حالت های سیستم به مقدار مطلوب می رسند. اصلا تا خود حالت ها به مقدار مطلوب همگرا نشن چه جوری می تونیم ادعا کنیم که حالت های تخمین زده شده که از حالت های واقعی سیستم به دست اومدند به مقدار مطلوب همگرا میشن؟ دقت کنید که برای ادعای این موضوع، مقادیر اصلی، تخمین زده شده و واقعی در شکل ها در کنار هم ترسیم شده اند که این هدف بهتر برای خواننده درک شود. موفق باشید.

  9. (مهمان) –

    سلام بابت این مجموعه خیلی خیلی ممنونم سوالی که از مقاله Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter بوجود میاد اینه که با همه این‌ها در این مقاله تنها نشان داده می‌شود که تخمين حالت‌ها به مقدار مطلوب می‌رسند نه خود حالت‌ها چرا اینجوری هستش؟

  10. –

    با سلام به مقاله زیر ارجاع دهید کفایت می کند: https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600 lموفق باشید.

  11. (مهمان) –

    سلام خانم دکتر ببخشید امکانش هست رفرنس یا مقاله در مورد اثبات سطح لغزش در sdre رو یدین ممنون میشم

  12. –

    با سلام همانطور که قبلا هم به سایر دوستان توصیه کردم، شما می بایست در وبگاه های معتبر مانند web of science, scopus, google scholar دنبال مراجع مربوط به دو سه سال گذشته باشد، که اموزش نحوه جستجو در این سامانه ها رو نیز در سایت قرار دادم. منابعی که اکنون من در ارشیو خود دارم برای قبل ۲۰۱۵ هستند، بنابراین حتما دنبال منابع به روز باشید. موفق باشید.

  13. –

    با سلام از لطف شما ممنونم. در حال حاضر به علت مشغله کاری امکان پذیر نیست. اما می تونید از اموزش های سایر همکاران در زمینه شبکه عصبی استفاده کنید و با توجه به شناختی که اکنون نسبت به سیستم کوادتور پیدا کردید، با اندکی تلاش و دقت قطعا قادر به پیاده سازی خواهید بود. موفق باشید.

  14. (مهمان) –

    سلام و تشکر دوباره از زحمات شما لطف میکنید دو مقاله مرجع که شامل موضوع fault tolerant control و pso در کنار کووادروتور هست رو جهت مطالعه معرفی کنید؟ بسیار از شما ممنونم

  15. (مهمان) –

    سلام خانم دکترخوب هستین ببخشید امکانش نیس بتونید شبکه عصبی رو در سیستم اموزش بدین اموزش هاتون واقعا جذابن ممنون میشم بتونید این قسمت رو به اموزش های خوبت.ن اضافهکنید و نحوه کدنویسی شبکه عصبی در mfileرواموزش بدین با تشکر فراوان از اموزش های خیلی خوبتون

  16. –

    با سلام نظر لطف شماست. در فیلم اموزشی مربوط به این روش کنترلی، به طور کامل این موضوع توضیح داده شده است.یک بار دیگه این جلسه رو مشاهده بفرمایید. ببینید ما یک سیگنال کنترلی دلخواه بر حسب xi تعریف کردیم تا بتونیم سیستم اصلی رو بر حسب متغیرهای zi به فرمت افین تبدیل کنیم تا بتونیم روش گام به عقب رو پیاده سازی کنیم.بنابراین کاملا طبیعی است که متغیرهای xi بر حسب سیگنال کنترلی باشند. موفق باشید.

  17. (مهمان) –

    سلام خانم دکتر وقتتون بخیر بنده مقاله زیر از شما را خوندم. بسیار مقاله جامع و کاملی بود. Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter سوالی که پیش میاد بصورت زیر است و ممنونم میشم که راهنمایی بفرمایید. با توجه به رابطه سیگنال کنترل به دست آماده در مقاله (روابط (37 و 38 و 40)) سیگنال کنترل اصلی از xi به دست می‌آید، حال‌آنکه بر طبق روابط (37 و 38 و 40)، xi خود برحسب سیگنال کنترل اصلی بیان‌شده است. این موضوع را چگونه توضیح می‌دهید؟

  18. –

    با سلام از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونم. ببینید اینکه چه جوری z1 و z2 با متغیرهای x1d و x2d معادل سازی می شوند در فیلم اموزشی کامل توضیح داده شده است دقایق 20-25 فیلم اموزشی این جلسه رو مجددا مشاهده بفرمایید. فقط یک چایگذاری بسیار ساده است که حتما باید یک بار خودتون روی کاغذ انجام بدید تا براتون جا بیافتاد. اما اگر به صورت کلی در مفهوم روش گام به عقب مشکل دارید ابتدا این روش رو به طور کامل از کتاب اسلوتین و یا اموزش های کنترل غیرخطی همکاران فرابگیرید. فایل های پاورپوینت بسیار منطم و مرتب تهیه شده اند، امکان دارد در هنگام اپلود این مشکل به وجو امده باشد. در صورت نیاز می توانید فرمت pdf فایل های پاورپوینت را از پشتیبانی درخواست نمایید. موفق باشید.

  19. (مهمان) –

    با عرض سلام و خداقوت ممنونم از آموزش فوق العادتون و امیدوارم همچنان تکمیل تر از قبل ما رو با روش های مختلق کنترلی بر روی سیستم پیچیده آشنا کنید سوالی داشتم در مورد معادله بدست امده برای u1 در روش گام به عقب متاسفانه من نمیتونم ترم هایی که شما بدست آوردید رو بدست بیارم متوجه نمیشم چطور ترم Z'2 چطور جاگذرای شده که x1d , x2d در معادلات بعدی لیاپانوف دیده نمی شود همچنین متاسفانه پاورپوینت های موجود همه دچار به هم ریختگی هستند ممنونم

  20. –

    با سلام تمام فایل های اصلی به فرمت mp4 هستند اما در نهایت برای برخی تدابیر امنیتی به فرمت zxp تبدیل می شوند. لطفا جهت راهنمایی با پشتیبانی انلاین سایت تماس بگیرید تا مشکل شما برطرف شود.