شبیه سازی مقاله ژورنال

شبیه سازی مقاله ژورنال Asian Journal of Control   سال 2013

Wiley Online Library

Global Optimal Feedback‐Linearizing Control of Robot Manipulators

کنترل خطی سازی فیدبک بهینه سراسری برای بازوی روبات

• اين مقاله يک راهکار کنترلي بهينه­ بر اساس روش فیدبک خطی سازی شده جديد جهت تعيين مسيرهاي بهينه­ي بازوهاي مکانيکي روبات توسعه يافته ارایه می دهد. روش ارائه شده مسائل کنترل بهينه­ي غيرساختاري (OCP)  بازوهاي مکانيکي روبات را از يک راه کاملا خلاقانه و بدون استفاده از محاسبه­ي تغييرات (روش غير مستقيم)، روش مستقيم يا راهکار برنامه­ريزي ديناميکي حل مي­کند. بعلاوه روش پيشنهادي مي­تواند براي هر دو ردیابی مسیر ابتدا به صورت تنظيم نقطه تنظيم( براي مثال در کارهاي برداشتن يا گذاشتن يا کارهاي نقطه جوشکاري) و سپس به صورت تعقيب موقعيت (مانند نقاشي يا جوشکاري) استفاده شود. با اين وجود روش پيشنهادي مي­تواند به عنوان يک الگوريتم کنترل بهينه­ي روي خط استفاده شود، که در حقيقت به معناي يک راه­حل بهينه بدون انجام هر نوع الگوريتم بهينه­سازي که نيازمند زمان براي يافتن راه­حل بهينه است، مي­باشد.

این مقاله به طور کامل در دو بخش جداگانه شبیه سازی شده است و تمامی اشکال موجود در مقاله بدون کوچکترین اختلافی استخراج شده اند. قبل از اجرای برنامه های متلب، ضروری است که فایل توضیحات به طور کامل مطالعه شود.

• فایل های همراه: فایل PDF مقاله، فایل Word توضیحات راهنمای استفاده از کدهای متلب، m-file های فایل های  متلب
• این مقاله ترجمه فارسی ندارد.

کلمات کلیدی: بازوی ربات، کنترل کننده بهینه، کنترل کننده خطی سازی فیدبک ، بازوی ربات ، رباتیک ،مقالات شبیه سازی شده، مهندسی برق

شبیه سازی متلب این مقاله در زیر ارائه شده است.

۱۴۰,۰۰۰ تومان قیمت اصلی ۱۴۰,۰۰۰ تومان بود.۷۰,۰۰۰ تومانقیمت فعلی ۷۰,۰۰۰ تومان است.Add to cart

مطالعه بیشتر