آموزش مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور

دیدگاهها

1. 

   مهران 24 اردیبهشت 1399

   سلام
   تو کد SMC به یه ابهامی برخوردم
   اگر phi_desired =80/180*pi و x_desired=30 و سایر پارامترهای مطلوب برابر صفر باشن، این کنترلر بدون هیچ مشکلی در نقطه مورد نظر قرار میگیره؟!
   این مسئله چطور توجیه میشه؟

   • 

     مهندس بابایی 12 خرداد 1399

     سلام بر شما
     زمانی که اغتشاش به سیستم هنوز اعمال نشده باشد، بله توجیه پذیر است. عدم وجود اغتشاش شرایط را برای تعیین پارامترهای بهینه برای ردیابی مسیر نقطه به نقطه یا حتی سینوسی بسیار هموار می سازدو هرچند که با وجود اغتشاش نیز، با بهرهگیری از روش های بهینه سازی در تعیین پارامترها باز هم می توان تا حدود زیادی به نتایج دلخواه دست یافت.

2. 

   حسین 11 اردیبهشت 1399

   سلام وخسته نباشید خانم دکتر،
   ببخشیداگر بخواهیم اغتشاش بار در کوادکوپتر، چگونه میشود در نظر گرفت ؟ مثلا امکانش هست که یه ضریبی به جرم کوادکوپتر اضافه کرد که با گذشت زمان کم میشود(هدف من این هست که مثلا باری داشته باشد که با گذشت زمان جرم بار کم میشود)؟ و با کنترل اسلایندیگمیشه این اغتشاش رو حذف کرد؟
   ممنون میشم اگه مقاله ای در این زمینه دارید در اختیارم بذارین. چون مقالاتی که سرچ کردم چنین چیزی که جرم رو به عنوان اغتشاش در نظر بگیرد پیدا نکردم.
   با تشکراز آموزش عالیتان

   • 

     مهندس بابایی 12 اردیبهشت 1399

     سلام بر شما
     من شخصا روی عدم قطعیت بار به صورت اغتشاش کار نکرده ام. حتما می بایست از مراجع موجود به عنوان رفرنس استفاده کنید. قطعا با روش های جستجویی که در دروس اموزش اسکوپوس، گوگل اسکالر، وب او ساینس خدمت شما دوستان ارایه کردم، مقالات و پایان نامه های بسیار زیادی در زمینه کاری که مطرح نمودبد، پیدا خواهید کرد.حتما از جستجوی پیشرفته استفاده نمایید.
     موفق باشید.

3. 

   حسین 23 فروردین 1399

   سلام وخسته نباشید خانم دکتر
   اگر این امکان وجود داشته باشه که شبیه سازی کوادروتور وقتی ماتریس اینرسی ها متغیرن یا وقتی مثلا جرم متغیری رو حمل میکنه،با روش اسلایدینگ یا بک استپینگ انجام بشه ممنون میشم.
   یا اگر کلاس انلاین در این زمینه دارید میخواستم ثبت نام کنم.
   ممنون از آموزش خوبتان

   • 

     مهندس بابایی 25 فروردین 1399

     سلام بر شما
     متاسفانه در حال حاضر چنین کلاسی اموزشی در دست اجرا ندارم.
     موفق باشید.

4. 

   حسین 23 فروردین 1399

   سلام خانم دکتر،وقتتون بخیر
   ببخشید در جلسه دوازدهم،تو روش بک استپ، تو ام فایل در فضای حالت سیستم نوشتین
   ( x8(i+1)=x8(i)+dt*(-g+(((cos(x1(i))*cos(x3(i))*u1(i))/m ، در حالی که تو پاور پوینتها (x12(i+1 برابر این مقدار هستش. وقتی اینها رو تو ام فایل درستش میکنم کنترل کننده درست کار نمیکنن. نمیدونم مشکل کجاست.
   با تشکر از آموزش عالیتان.

   • 

     مهندس بابایی 25 فروردین 1399

     سلام بر شما
     این موضوع قبلا به کامنت دوستانتون و همچنین در جلسات اموزشی بعدی توضیح داده شده است. این تفاوت بدان علت است که شما متغیر z را بخواهید x7 تعریف کنید و یا x11.
     که در نهایت هیچ فرقی نمی کند، فقط تعریف ان به طور صحیح مهم است که برابر با ( x8(i+1)=x8(i)+dt*(-g+(((cos(x1(i))*cos(x3(i))*u1(i))/m یا ( x12(i+1)=x12(i)+dt*(-g+(((cos(x1(i))*cos(x3(i))*u1(i))/m باشد.
     از m-file هایی که شخصا برای شما قرار دادم استفاده نمایید و تغییری در ان ایجاد نکنید.
     موفق باشید.

5. 

   ali 4 بهمن 1398

   با سلام
   در بخش طراحی مدلغزشی شما شش S را حساب کردین و سپس از آنها مشتق گرفته و برابر (Ksgn(s مربوط به آن سطح لغزشی قرار دادین و U ها بدست آمد. دو سوال برایم پیش آمده است:
   1.چرا؟ مگر نباید Sdot را مساوی صفر قرار میدادید؟
   2.برای مدلغزشی مرتبه دو (فراپیچشی) با u=ueq-a|s|^p.sgn(s)-b.ant(sgn(s))dt آیا باید Sdot را مساوی a|s|^p.sgn(s)+b.ant(sgn(s))dt قرار دهیم یا (Ksgn(s ؟؟؟

   • 

     مهندس بابایی 5 بهمن 1398

     سلام بر شما
     در رابطه با سوال اول شما : دقیقا Sdot ها برابر صفر قرار داده شده اند. در واقع (Ksgn(s معادل مشتق سطوح اسلایدها می باشد. لطفا اسلاید شماره 8-11 مربوط به پاورپوینت جلسه نهم و فیلم اموزشی ان را مجددا ملاحظه بفرمایید.
     در رابطه با سوال دوم: این موضوع در این جلسات اموزشی تدریس نشده است. برای اطلاعات بیشتر می توانید به مقاله موجود از اینجانب و همچنین درس اموزش مد لغزشی مرتبه دوم که توسط همکاران ارایه شده است مراجعه بفرمایید.

     موفق باشید.

6. 

   ali 4 بهمن 1398

   با سلام
   در بخش طراحی مدلغزشی شما شش S را حساب کردین و سپس از آنها مشتق گرفته و برابر (Ksgn(s مربوط به آن سطح لغزشی قرار دادین و U ها بدست آمد. دو سوال
   1.چرا؟ مگر نباید Sdot را مساوی صفر قرار میدادید؟
   2.برای مدلغزشی مرتبه دو (فراپیچشی) با u=ueq-a|s|^p.sgn(s)-b.ant(sgn(s))dt آیا باید Sdot را مساوی a|s|^p.sgn(s)+b.ant(sgn(s))dt قرار دهیم یا (Ksgn(s ؟؟؟

7. 

   هومن 30 آذر 1398

   اگر این امکان وجود داشته باشه که شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب با بلاک دیاگرام به طور مثال برای نمونه SMC انجام بشه ممنون میشم.

   • 

     مهندس بابایی 30 آذر 1398

     متاسفانه به علت مشغله کاری فرصت کافی برای انجام این کار رو ندارم.
     موفق باشید.

8. 

   هومن 29 آذر 1398

   سلام
   همانطوری که در جلساتتون فرمودید که بلاک دیاگرام مهم هستش پس چرا شما در هیچ یک از مقاله های که بیان کردید برای رفرنسدهی بلاک دیاگرام کنترلی قرار ندادید؟

   • 

     مهندس بابایی 30 آذر 1398

     سلام بر شما
     بله مهم هست اما گاهی بنا به دلایلی مثل محدود بودن صفحات ارایه مقاله، زیاد پیچیده نبودن فرایند کنترلی و یا عدم درخواست توسط داوران می توان از ارایه ان صرفه نظر نمود. اما باز هم تاکید می کنم اگر شخصا داوری مقاله ای را به عهده داشته باشم از نویسندگان ان مقاله این موضوع را خواستار خواهم شد.
     موفق باشید.

9. 

   هومن 29 آذر 1398

   سلام
   در جلسه نهم در سیگنال های کنترلر اثر از اغتشاش خارجی نیست ممنون میشم توضیح بفرمایید. در مورد اغتشاش در جلسه ششم اشاره شده اما به نظر میرسه در جلسه نهم که طراحی SMC هستش درنظر گرفته نشده. لطف میفرمایید اگر راهنمایی کنید.

   • 

     مهندس بابایی 29 آذر 1398

     سلام بر شما
     بله توضیح دادم که خود دوستان اگر تمایل داشتند بدانند که چگونه باید ان را به سیستم اعمال کنند. اما برای یاداوری باز هم تکرار میکنم :
     از همان قسمتی که ورودی به سیستم اعمال می شود می تونید یک اغتشاش خارجی که فرمت های متفاوتی هم می تونه داشته باشه به سیستم اعمال کنید. توصیه می کنم ابتدا دامنه اغتشاش رو پایین در نظر بگیرید و کم کم تا جایی که کنترل کننده توانایی حذف اون رو داره، دامنه و فرکانس رو افزایش بدید.
     موفق باشید.

10. 

    هومن 19 آبان 1398

    سلام، ممنون از آموزش خوبتون
    چطوری میشه به مقاله هایی که براساس اونها توضیح داده شده رجوع کنم،
    مقاله های مرتبط با هر فصل مورد نیاز هست که رجوع کنم به اونا ، از کجا میتونم داشته باشم؟

    • 

      مهندس بابایی 19 آبان 1398

      سلام بر شما
      می تونید به مقالات من که در زیر لینکشون رو براتون قرار دادم رجوع بفرمایید و به همون ها هم رفرنس دهی کنید.
      در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:

      https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600

      https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155

      http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html

      https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html

      http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf

      پایدار باشید.