سلام بر شما
بله توضیح دادم که خود دوستان اگر تمایل داشتند بدانند که چگونه باید ان را به سیستم اعمال کنند. اما برای یاداوری باز هم تکرار میکنم :
از همان قسمتی که ورودی به سیستم اعمال می شود می تونید یک اغتشاش خارجی که فرمت های متفاوتی هم می تونه داشته باشه به سیستم اعمال کنید. توصیه می کنم ابتدا دامنه اغتشاش رو پایین در نظر بگیرید و کم کم تا جایی که کنترل کننده توانایی حذف اون رو داره، دامنه و فرکانس رو افزایش بدید.
موفق باشید.
هومن(مهمان)
–
سلام
در جلسه نهم در سیگنال های کنترلر اثر از اغتشاش خارجی نیست ممنون میشم توضیح بفرمایید. در مورد اغتشاش در جلسه ششم اشاره شده اما به نظر میرسه در جلسه نهم که طراحی SMC هستش درنظر گرفته نشده. لطف میفرمایید اگر راهنمایی کنید.
مهندس بابایی
–
سلام بر شما
مدرس این بخش خانم هستند. در زمینه مورد نظر شما کار نکرده ام. می توانید با مدیریت سایت مطرح نمایید تا شما را راهنمایی نمایند.
موفق باشید.
علیرضا(مهمان)
–
سلام آقای مهندس
سوالی داشتم خدمتون : یک سیستم دارم مرتبه 8که LPV می باشد و می خواهم با LMI region آن را پایدار کنم ولی متاسفانه هرکاری می کنم نه فیزیبل می شود و نه پایدار، پیشنهادی برام دارید یا کسی که توی این کار خبره باشد رو معرفی کنید. لطفا به ایمیلم پاسخ بدید . با تشکر...
مهندس بابایی
–
سلام بر شما
می تونید به مقالات من که در زیر لینکشون رو براتون قرار دادم رجوع بفرمایید و به همون ها هم رفرنس دهی کنید.
در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600
https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155
http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html
https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html
http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf
پایدار باشید.
هومن(مهمان)
–
سلام، ممنون از آموزش خوبتون
چطوری میشه به مقاله هایی که براساس اونها توضیح داده شده رجوع کنم،
مقاله های مرتبط با هر فصل مورد نیاز هست که رجوع کنم به اونا ، از کجا میتونم داشته باشم؟
مهندس بابایی
–
دوست عزیز ، تا این مرحله اگر دقت کرده باشید پاسخ سوالات بسیاری از دوستان شما که احتمال می رفت سوال خیلی از دانشجویان باشد به صورت عمومی پاسخ داده شد تا همه دوستان استفاده کنند. اما اشکالات فردی دوستان فقط و فقط در جلسات اموزشی فردی هر شخص به صورت جداگانه پاسخ داده خواهند شد.
موفق باشید.
مهندس بابایی
–
اگر با دقت جایگذاری ها رو انجام بدید قطعا به همون رابطه ای که من نوشتم خواهید رسید.در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600
https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155
http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html
https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html
http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf
پایدار باشید.
محمد(مهمان)
–
و همچنین ببخشید سر کار خانم دکتر طبق توضیحات خوبتون برا محاسبه ueq که از طریق sdot=0 به دست می اید چرا از ماتریس(G(x مشتق نگرفتین در رابطه و فقط از (x(t در رابطه مشتق گرفتین ممنون میشم این قسمت رو توضیح بدین خانم دکتر من مقالات متوعی رو مطالعه کردم هیچ کدوم سطح لغزش که شما طراحی کرده بودین رو به این صورت در نظر نگرفتن ممنون میشم اگه امکان داره این قسمترو برام رفع اشکال کنید و زحمت بکشین اثبات این روش رو در اختیار بنده بگزارید با تشکر از اموزش های بسیار عالیتون
mohammad(مهمان)
–
خانم دکتر منظورم انتخاب تابع لیاپانف نیست بلکه با جایگداری sopt در مشتق تابع لیاپانف و ساده سازی رابطه من با رابطه ای که شما زحمت نوشتن اون رو کردین متفاوته البته از همون سطح لغزشی که شما زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده کردم ممنون میشم لطف کنید اگه مقاله ای در این موورد خودتون خوندید و زحمت توضیح دادن اون رو برا ما کشیدین ویا اینکه شما مقاله ای در این زمینه دارید ممنون میشم در اختیار من بزارید بتونم مشکلک حل کنم
مهندس بابایی
–
سلام بر شما
دقت بفرمایید که این بحث اثبات پایداری چندین بار در جلسات مختلف همین مجموعه اموزشی تکرار شده است، لطفا به جلسات مربوطه مراجعه بفرمایید و همچنین جهت مرجع دهی می توانید به مقالات من و یا دیگر مقالات موجود در این زمینه رفرنس دهی نمایید.
محمد(مهمان)
–
سلام و روز بخیر خانم دکتر ببخشید ی سوال ممنون میشم اثبات مرتبط با جلسه 13 برای به دست آوردن usliding که از طریق تابع شبه لیاپانف برای به دست اوردن u dis در پاور پوینت زحمت ارائه کشیدین بدین اخه اثباتش رو طبق مراحل شما پیش میرم نتایجم با نتیاج شما فرق می کنه با تشکر
مهندس بابایی
–
سلام
این موضوع به طور کامل در جلسات اموزشی مربوط به روش پسگام بازگشتی توضیح داده شده است. لطفا به جلسات مربوطه مراجعه فرمایید. موفق باشید.
جواد(مهمان)
–
1) روش محاسبه u_x و همچنین u_y در مقاله خودتون با عنوان (Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter) رو میشه توضیح بدهید. چگونه از x_d و y_d متغیرهای phi_d و thete_d محاسبه میشود؟
مهندس بابایی
–
سلام بر شما
نظر لطف شماست.
من شخصا تاکنون کار ساخت عملی این ربات پرنده را انجام نداده ام. اما بله در عمل امکان پذیر است و مقالات بسیار زیادی در این زمینه ساخت کوادروتور و سنسورهای تخمین ان موجود می باشد. از مخازن دیجیتالی دانشگاه های مطرح در زمینه ساخت کوادروتور می تونید اطلاعات خوبی به دست بیارید، مانند دانشگاه پنسیلوانیا امریکا، دانشگاه کرنل امریکا، بریتیش کلمبیا کانادا و ...
اما به عنوان مثال مثلا برای تخمین شتاب، سنسور شتاب سنج ADXL330 ساخت کمپانی Analog Devices کاربرد زیادی در ساخت کوادروتورها جهت تخمین شتاب بدنه دارد و همچنین سنسور ژیروسکوپ سرعت زاویه ای LISY300AL ساخت کمپانی ICT Electronics هم همینطور
.این سنسورها دارای خروجی انالوگ هستند که داده های انها از طریق یک میکروکنترلر دریافت می شود و در نهایت با استفاده از یک مبدل انالوگ به دیجیتال ADC،خروجی سنسورها اعدادی ده بیتی بین 0 تا 1023 را نمایش می دهند. و سنسورهای دیگر نیز به همین طریق موجود هستند.
امادقت کنید که روز به روز انواع گوناگون و جدیدی از ین سنسورها روانه بازار می شوند که نسبت به مدل پیشین خود بسیار مفیدتر هستند.
موفق باشید.
جواد(مهمان)
–
سلام خانم مهندس
وقتتون بخیر
بنده مقاله زیر از شما را خوندم. بسیار مقاله خوبی بود.
Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter
یک سوال دارم از این مقاله.
اگر در بخش شبیهسازی فرض بر این باشد که کوادروتور متغیرهای موقعیت و زاویه را میتوان اندازهگیری کرد. آیا این فرض در عمل امکانپذیر هستش؟ با استفاده از کدام سنسور امکان اندازهگیری موقعیت و زاویه وجود دارد؟
مهندس بابایی
–
سلام بر شما
تاکنون گزارشی مبنی بر خرابی فایل ها نداشتیم. لطفا ابتدا موضوع رو با مدیریت سایت مطرح بفرمایید تا رسیدگی کنند و اگر مشکل شما برطرف نشد مجددا در همین قسمت برای من پیام بگذارید تا شخصا پیگیری نمایم.
موفق باشید.
mohsen(مهمان)
–
با سلام و روز به خیر
بنده چند تا از فایلای آموزشی شما رو خریداری کردم (11 فایل در مورد مقاله نویسی و ...). متاسفانه فقط 2 تا از فیلم ها باز میشوند. در بقیه فایل ها پاورپوینت ها باز میشوند ولی فیلم ها خطا میدند. لطفا راهنمایی کنید.
محسن لیاقت- 09198176994- Mohsenliaghat@gmail.com
reaz(مهمان)
–
درسته ولی ترم g در نهایت وجود دارد و متوجه میشم شرط اول sdc با بودن این ترم چطور اتفاق میافتد وقتی ترم x7 ساده و حذف شد مقدار g چیزی ضری نمیشود تا صفر شود
مهندس بابایی
–
لطفا جلسه سیزدهم بخش اول دقیقه 90 به بعد رو مجددا مطالعه بفرمایید. همچنین دقت بفرمایید (0)x7 مقداری غیر صفر دارد.
موفق باشید.
مهندس بابایی –
سلام بر شما بله توضیح دادم که خود دوستان اگر تمایل داشتند بدانند که چگونه باید ان را به سیستم اعمال کنند. اما برای یاداوری باز هم تکرار میکنم : از همان قسمتی که ورودی به سیستم اعمال می شود می تونید یک اغتشاش خارجی که فرمت های متفاوتی هم می تونه داشته باشه به سیستم اعمال کنید. توصیه می کنم ابتدا دامنه اغتشاش رو پایین در نظر بگیرید و کم کم تا جایی که کنترل کننده توانایی حذف اون رو داره، دامنه و فرکانس رو افزایش بدید. موفق باشید.
هومن (مهمان) –
سلام در جلسه نهم در سیگنال های کنترلر اثر از اغتشاش خارجی نیست ممنون میشم توضیح بفرمایید. در مورد اغتشاش در جلسه ششم اشاره شده اما به نظر میرسه در جلسه نهم که طراحی SMC هستش درنظر گرفته نشده. لطف میفرمایید اگر راهنمایی کنید.
مهندس بابایی –
سلام بر شما مدرس این بخش خانم هستند. در زمینه مورد نظر شما کار نکرده ام. می توانید با مدیریت سایت مطرح نمایید تا شما را راهنمایی نمایند. موفق باشید.
علیرضا (مهمان) –
سلام آقای مهندس سوالی داشتم خدمتون : یک سیستم دارم مرتبه 8که LPV می باشد و می خواهم با LMI region آن را پایدار کنم ولی متاسفانه هرکاری می کنم نه فیزیبل می شود و نه پایدار، پیشنهادی برام دارید یا کسی که توی این کار خبره باشد رو معرفی کنید. لطفا به ایمیلم پاسخ بدید . با تشکر...
مهندس بابایی –
سلام بر شما می تونید به مقالات من که در زیر لینکشون رو براتون قرار دادم رجوع بفرمایید و به همون ها هم رفرنس دهی کنید. در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم: https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600 https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155 http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf پایدار باشید.
هومن (مهمان) –
سلام، ممنون از آموزش خوبتون چطوری میشه به مقاله هایی که براساس اونها توضیح داده شده رجوع کنم، مقاله های مرتبط با هر فصل مورد نیاز هست که رجوع کنم به اونا ، از کجا میتونم داشته باشم؟
مهندس بابایی –
دوست عزیز ، تا این مرحله اگر دقت کرده باشید پاسخ سوالات بسیاری از دوستان شما که احتمال می رفت سوال خیلی از دانشجویان باشد به صورت عمومی پاسخ داده شد تا همه دوستان استفاده کنند. اما اشکالات فردی دوستان فقط و فقط در جلسات اموزشی فردی هر شخص به صورت جداگانه پاسخ داده خواهند شد. موفق باشید.
مهندس بابایی –
اگر با دقت جایگذاری ها رو انجام بدید قطعا به همون رابطه ای که من نوشتم خواهید رسید.در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم: https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600 https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155 http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf پایدار باشید.
محمد (مهمان) –
و همچنین ببخشید سر کار خانم دکتر طبق توضیحات خوبتون برا محاسبه ueq که از طریق sdot=0 به دست می اید چرا از ماتریس(G(x مشتق نگرفتین در رابطه و فقط از (x(t در رابطه مشتق گرفتین ممنون میشم این قسمت رو توضیح بدین خانم دکتر من مقالات متوعی رو مطالعه کردم هیچ کدوم سطح لغزش که شما طراحی کرده بودین رو به این صورت در نظر نگرفتن ممنون میشم اگه امکان داره این قسمترو برام رفع اشکال کنید و زحمت بکشین اثبات این روش رو در اختیار بنده بگزارید با تشکر از اموزش های بسیار عالیتون
mohammad (مهمان) –
خانم دکتر منظورم انتخاب تابع لیاپانف نیست بلکه با جایگداری sopt در مشتق تابع لیاپانف و ساده سازی رابطه من با رابطه ای که شما زحمت نوشتن اون رو کردین متفاوته البته از همون سطح لغزشی که شما زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده کردم ممنون میشم لطف کنید اگه مقاله ای در این موورد خودتون خوندید و زحمت توضیح دادن اون رو برا ما کشیدین ویا اینکه شما مقاله ای در این زمینه دارید ممنون میشم در اختیار من بزارید بتونم مشکلک حل کنم
مهندس بابایی –
سلام بر شما دقت بفرمایید که این بحث اثبات پایداری چندین بار در جلسات مختلف همین مجموعه اموزشی تکرار شده است، لطفا به جلسات مربوطه مراجعه بفرمایید و همچنین جهت مرجع دهی می توانید به مقالات من و یا دیگر مقالات موجود در این زمینه رفرنس دهی نمایید.
محمد (مهمان) –
سلام و روز بخیر خانم دکتر ببخشید ی سوال ممنون میشم اثبات مرتبط با جلسه 13 برای به دست آوردن usliding که از طریق تابع شبه لیاپانف برای به دست اوردن u dis در پاور پوینت زحمت ارائه کشیدین بدین اخه اثباتش رو طبق مراحل شما پیش میرم نتایجم با نتیاج شما فرق می کنه با تشکر
مهندس بابایی –
سلام این موضوع به طور کامل در جلسات اموزشی مربوط به روش پسگام بازگشتی توضیح داده شده است. لطفا به جلسات مربوطه مراجعه فرمایید. موفق باشید.
جواد (مهمان) –
1) روش محاسبه u_x و همچنین u_y در مقاله خودتون با عنوان (Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter) رو میشه توضیح بدهید. چگونه از x_d و y_d متغیرهای phi_d و thete_d محاسبه میشود؟
مهندس بابایی –
سلام بر شما نظر لطف شماست. من شخصا تاکنون کار ساخت عملی این ربات پرنده را انجام نداده ام. اما بله در عمل امکان پذیر است و مقالات بسیار زیادی در این زمینه ساخت کوادروتور و سنسورهای تخمین ان موجود می باشد. از مخازن دیجیتالی دانشگاه های مطرح در زمینه ساخت کوادروتور می تونید اطلاعات خوبی به دست بیارید، مانند دانشگاه پنسیلوانیا امریکا، دانشگاه کرنل امریکا، بریتیش کلمبیا کانادا و ... اما به عنوان مثال مثلا برای تخمین شتاب، سنسور شتاب سنج ADXL330 ساخت کمپانی Analog Devices کاربرد زیادی در ساخت کوادروتورها جهت تخمین شتاب بدنه دارد و همچنین سنسور ژیروسکوپ سرعت زاویه ای LISY300AL ساخت کمپانی ICT Electronics هم همینطور .این سنسورها دارای خروجی انالوگ هستند که داده های انها از طریق یک میکروکنترلر دریافت می شود و در نهایت با استفاده از یک مبدل انالوگ به دیجیتال ADC،خروجی سنسورها اعدادی ده بیتی بین 0 تا 1023 را نمایش می دهند. و سنسورهای دیگر نیز به همین طریق موجود هستند. امادقت کنید که روز به روز انواع گوناگون و جدیدی از ین سنسورها روانه بازار می شوند که نسبت به مدل پیشین خود بسیار مفیدتر هستند. موفق باشید.
جواد (مهمان) –
سلام خانم مهندس وقتتون بخیر بنده مقاله زیر از شما را خوندم. بسیار مقاله خوبی بود. Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter یک سوال دارم از این مقاله. اگر در بخش شبیهسازی فرض بر این باشد که کوادروتور متغیرهای موقعیت و زاویه را میتوان اندازهگیری کرد. آیا این فرض در عمل امکانپذیر هستش؟ با استفاده از کدام سنسور امکان اندازهگیری موقعیت و زاویه وجود دارد؟
مهندس بابایی –
سلام بر شما تاکنون گزارشی مبنی بر خرابی فایل ها نداشتیم. لطفا ابتدا موضوع رو با مدیریت سایت مطرح بفرمایید تا رسیدگی کنند و اگر مشکل شما برطرف نشد مجددا در همین قسمت برای من پیام بگذارید تا شخصا پیگیری نمایم. موفق باشید.
mohsen (مهمان) –
با سلام و روز به خیر بنده چند تا از فایلای آموزشی شما رو خریداری کردم (11 فایل در مورد مقاله نویسی و ...). متاسفانه فقط 2 تا از فیلم ها باز میشوند. در بقیه فایل ها پاورپوینت ها باز میشوند ولی فیلم ها خطا میدند. لطفا راهنمایی کنید. محسن لیاقت- 09198176994- Mohsenliaghat@gmail.com
reaz (مهمان) –
درسته ولی ترم g در نهایت وجود دارد و متوجه میشم شرط اول sdc با بودن این ترم چطور اتفاق میافتد وقتی ترم x7 ساده و حذف شد مقدار g چیزی ضری نمیشود تا صفر شود
مهندس بابایی –
لطفا جلسه سیزدهم بخش اول دقیقه 90 به بعد رو مجددا مطالعه بفرمایید. همچنین دقت بفرمایید (0)x7 مقداری غیر صفر دارد. موفق باشید.