محصولات مهندس بابایی

سلام بر شما اینکه در بحث فیلتر کالمن گفته می شود که مستقیما نمی توانیم این پارامترها را اندازه گیری نماییم، منظور به کارگیری یک سنسور در حالت عملی است که اینکار را انجام دهد. اما در حالت تیوری فرض بر این است که تمامی حالت ها در خروجی قابل رویت هستند و به همین منظور از یک ماتریس همانی متناسب با تعداد متغیرهای حالت سیستم برای H استفاده شده است. دقت کنید که می توانید وزن این ماتریس را برای هر پارامتر به صورت جداگانه و متفاوت هم در نظر بگیرید. موفق باشید.

سلام بر شما من به شخصه زیاد بر روی این موضوع کارنکرده ام، اما با اطمینان خاطر عرض می کنم که بله، رویتگرهای دیگری هم به غیر از مواردی که شما نام بردید هم در بحث کوادروتور استفاده می شوند. کافیست در مراجع معتبر مانند Scopus, web of science, google scholar.... با زدن کلمات کلیدی مانند quadrotor, observer, UAV, estimateو.... این مقالات را پیدا کنید. اینکه چرا بیشتر مقالات روی بحث تخمین زیر سیستم چرخشی کار می کنند به علت استفاده از تخمینگر بر می گردد. اینکه اصلا هدف از استفاده از تخمینگر چیست؟ ما معمولا در قسمت های با مشکل وجود برخی از سنسورها رو به رو هستیم سعی می کنیم از تخمینگر استفاده کنیم. به عنوان مثال اگر شتاب مرتبه سوم را بخواهیم اندازهگیری کنیم، به احتمال بالا سنسور مورد نیاز جهت اندازه گیری این پارامتر زا نخواهیم یافت، بنابراین سعی می کنیم از یک تخمین برای ان استفاده کنیم. در بحث کوادروتور هم ، یه همین صورت است. پارامترهای زیر سیسنم انتقالی به راحتی قابل تخمین است چرا که برای اندازه گیری فواصل x,y,z به سنسورهای پیچیده ای نیاز نیست، اما در زیر سیستم چرخشی چون با زوایا سر و کار داریم اصولا کمی چالش برانگیزتر است و برای همین پژوهشگران بیشتر در بحث تخمین روی این قسمت متمرکز هستند تا بتوانند به نتیجه دلخواه نهایی که همان کاهش سنسورهای مورد نیاز در بخش عملی که منجر به کاهش هزینه ها می شود دست یابند. البته با تمام این توضیحات، دقت کنید که مقالاتی هم هستند که در بحث تخمین پارامترهای کوادروتور ، بر روی هر دو زیر سیستم چرخشی و انتقالی متمرکز هستند. موفق باشید.

چون روی این موضوع به صورت جامع کار نکردم بنابراین منبع مستندی نمی توم به شما ارایه کنم. دقت کنید در رابطه با این موضوعات خیلی مهم هست که منابع شما کاملا به روز باشند چون افراد مختلف روز به روز در حال ارایه مقالات جدید با روش های نوین در رابطه با موضوع کوادروتور هستند و گاهی می بینیم که مدل های موجود در برخی مقالات بعضا چند سال بعد کاملا نقض می شوند.بنابراین سعی کنید از مقالات به روز در پایگاه های مهم همچون scopus و web of science و google scholar استفاده کنید.

سلام بر شما بله یکی از علل ان غیرخطینگی های موجود در ساختار سیستم است. معمولا این موضوع روتین هست یعنی بسته به شرایط مساله، نویسنده میزان ان را بالا و پایین می کند تا به جواب مطلوب دست یابد و تقریبا تمام کسانی که روی بحث کنترل اینگونه سیستم ها کار می کنند با ان اشنا هستند و دیگر در مقالات عنوان نمی شود و بله این موضوع در بحث عملی نمود پیدا می کند اما من به شخصه عملی کار تکردم. همچنین دقت کنید که اگر این موضوع مرتبط با بحث تخمینگر باشد ، به علت انکه شرایط کنترل کننده منطبق با عملکرد تخمینگر می شود معمولا میزان dt را در مقالات ذکر می کنند، یا حداقل داوران حرفه ای مجلات معتبر، این موضوع را از نویسنده می خواهند که توضیح دهند. برای اثبات این موضوع توجه شما را به Remark.1 یکی از مقالات خودم درادامه جلب می کنم: https://miscj.aut.ac.ir/article_3113_30f939999e6fd64527f20bc9d472ebea.pdf در مورد سوال دوم شما نیز من تا به امروز فقط روی بحث تخمین متغیرها کار کردم و وارد موضوع تحلیل عملکرد رویتگرها بر سیستم کوادروتور نشده ام. موفق باشید.

سلام بر شما تمرکز این مجموعه اموزشی بر مسایل کنترلی به صورت تیوری می باشد ، به همین علت از بحث در رابطه با موضوع ژایروسکوپ و شتاب سنج که عمدتا در طرح های عملی کوادروتور به کار گرفته می شوند، خودداری شده است. بنابراین شما می بایست به لیست مخازن دیجیتالی دانشگاه های معتبری که در زمینه ساخت کوادروتور فعالیت دارند مراجعه کنید. از اجمله این دانشکاه ها می توان به لیست زیر اشاره نمود: و...... University of British Columbia ، University of Aalborg / Section for Automation & Control ، University of California - Santa Cruz ، University of Pennsylvania موفق باشید.

با سلام از حسن توجه شما به این مجموعه اموزشی سپاسگزاریم. موفق باشید.