مرجع مهندسی كنترل | دانش با کیفیت در مرز علم
روش کنترلی backstepping در کشور ما با عناوین گام به عقب، بازگشت به عقب و پسگام نام گذاری شده است. این روش کنترلی یک روش کلاسیک و تحلیلی می باشد. روش گام به عقب یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده همانند روش های مدل لغزشی و دیگر روش های مقاوم، در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و طراحی گام به گام آن است و همچنین نسبت به مد لغزشی از نظر نداشتن چترینگ برتری دارد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….
جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی از جمله برق، مکانیک، مکاترونیک و …می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم گام به عقب توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در چندین مثال پیاده نموده ایم و همچنین کد یکی از مثال ها را در متن پی دی اف آورده و خط به خط آنرا توضیح داده ام این کد قابل کپی کردن در مطلب بوده و می توانید نتایج را پس از ران کردن تست کنید.بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده مد لغزشی را طراحی و شبیه سازی کنید.
مطالب این جزوه بیست و هفت صفحه ای عبارتند از:
- مقدمه
- مفهموم روش گام به عقب و فلسفه استفاده از آن
- روند طراحی گام به عقب برای سیستم های آفین
- روند طراحی گام به عقب برای سیتم های آفین از دید فلسفی
- روند طراحی گام به عقب برای سیتم های آفین از دید ریاضی
- طراحی گام به عقب برای سیستم های غیر آفین
- ترکیب روش گام به عقب با روش های عددی نظیر الگوریتم ژنتیک الگوریتم مورچگان الگوریتم زنبور عسل و ..
