محصولات دکتر موسی پور

محصولات دکتر موسی پور

  1. –

    @سمیه, خواهش می کنم. لطف دارید فعلا فکر میکنم همین دو روش کفایت میکنه. ضریب ساین رو فعلا نمیتونم وقت بذارم چون با همین دو جلسه هم دو روش مختلف مدلغزشی فازی گفته شد. بنابراین اجازه بدید به موضوعات دیگه مثل ترمینال اسلایدینگ و مد لغزشی مرتبه دو و مرتبه بالاتر بپردازیم. ضمن اینکه فازی کردن ضریب ساین شباهت بسیار زیادی با همین روش هایی داره که گفته شد. با این حال اگه تعداد افرادی که این روش رو هم خواستن زیاد شد این رو در اولویت قرار خواهیم داد سپاس

  2. (مهمان) –

    @مدیر سایت, ممنونم جلسه دوم هم خوب بود بازم جلسه ای باقی مونده؟ منظورم اینه میشه از روشهای دیگه ای هم مد لغزشی رو فازی کرد؟ و ضریب ساین رو کی میگین

  3. –

    @مدیر سایت, سلام دکتر ظاهرا حق با شماست. یک نفر سیستمی به من داد که در اون نیاز به بررسی پایداری دینامیک داخلی داشت. برای بررسی دینامیک داخلی دقیقا مثل روش خطی سازی با فیدبک باید عمل کرد

  4. –

    @مجید حسین نیا, سلام خواهش می کنم برای سیستم شما بله

  5. –

    سلام ممنون از پاسختون اینطور که فرمودید ورودی کنترلی u1 برحسب دوتا سطح لغزش s1 و s2 به دست میاد ؟ یعنی در شبیه سازی u1 دوتا تابع sign میاد درسته ؟

  6. –

    @مجید حسین نیا, سلام وقت بخیر ممنون از سوال خوبتون. همونطور که توی جلسه هشتم عرض کردم سیستم هایی از این دست خیلی نادر هستن که ضریب ورودی کنترلی یک ماتریس غیرقطری باشه. اما در مورد سیستم شما طراحی براساس مطالبی که توی فیلم های آموزشی عرض کردم براحتی قابل انجامه. الگوریتم طراحی: یک. سطح لغزش اول رو بصورت زیر در نظر بگیرید s1=x2-x2d و براساس گفت های فیلم های آموزشی پیش برید و ورودی کنترلی دوم رو بدست بیارید.(حالتی حدبهره نامعینی ندارد) دو.ورودی کنترلی دوم رو که از مرحله اول بدست آوردید در معادلات دوم جایگذاری کنید حالا معادلات شما فقط یک ورودی دارند و میتونید مد لغزشی رو برای ورودی اول هم بدست بیارید.(حالتی که حد بهره نامعینی دارد) در مرحله دوم سطح لغزش رو به صورت زیر باید در نظر بگیرید s2=x1-x1d درود

  7. –

    سلام آقای دکتر وقتتون به خیر برای سیستم زیر میخوام کنترل کننده مد لغزشی طراحی کنم اما موندم توش خیلی لطف میکنید اگه کمکم کنید xdot2= a2* x1 + b2*x2 -x3*u2 (xdot3 = a3( u1*x1 + u2*x2 برای x2 و x3 میخوام کنترل کننده کننده طراحی کنم توی رابطه دوم دوتا ورودی هست.ueq و u نهایی رو چگونه میشه به دست آورد ؟ ممنون از لطفتون

  8. –

    @سمیه, سلام حداکثر تا فردا

  9. (مهمان) –

    سلام جلسه دوم رو کی میذارید؟

  10. –

    @یاسر, خواهش میکنم مهندس

  11. (مهمان) –

    ممنون از وقتی که میذارید

  12. –

    @عادل, سلام مجدد در مورد مینیمم فاز بودن در روش پسگام که توی کتاب اسلاتین به صراحت گفته که این روش برای سیستم های مینمم فاز و غیرمینمم فاز هستش برای مد لغزشی هم من تا به الان ندیدم که بحث غیرمینمم فاز بودن بررسی بشه. چون این روشها براساس تابع لیاپانوف هستن به نظرم اهمیتی نداره که سیستم مینمم فاز باشه یا نه. ۱- ظاهرا سیستم شما دارای اشباع روی ورودی هستش بنابراین باید به سراغ روشهایی برید که اشباع رو هم در نظر میگیرند. اما ساده ترین کاری که میتونید انجام بدید اینه که کنترل کننده رو طراحی کنید و بعد اشباع روی ورودی بگذارید این اشباع معمولا نمیتونه بیشتر از ده بیست درصد کاهش پیدا کنه . یعنی مثلا اگه دامنه وردی شما ده باشه دیگه تا نیم نمیتونه پایین بیاد و حداکثر تا هشت یا هفت بتونید روش اشباع قرار بدید. این یک روش مرسومه. اگه اشباع رو از یک حد بیشتر کنید سیستم ناپایدار خواهد شد. ۲- اینکه متغیرهای حالتتون هم نمیتونن از یک حد بیشتر باشند قاعدتا باید در بطن معادلات حالتتون این قیود وجود داشته باشن و اگه وجود ندارن احتمالا معادلات حالت کاملی در اختیار ندارید. اما برای رفع این مشکل شما باید یک تابع هزینه تعریف کنید که این قیود رو هم شامل بشه. مگه اینکه با ضرایب کنترل کننده ساده مد لغزشی اینقدر بازی کنید تا حالت هاتون از مقادیری که فرمودید تجاوز نکنن. در مورد سوال آخرتون اگه ورودی کنترلی نهایتا همونطوری که طراحی میشه به سیستمتون اعمال نشه قاعدتا نباید مدهای فرکانس بالای سیستمتون رو که مدل نشدن تحریک کنه. اما من در این مورد خیلی اطلاعاتی ندارم.

  13. –

    @عادل, عرض سلام و احترام ممنون ازینکه سوالتون رو توی سایت مطرح فرمودید اما در مورد مینیمم فاز نبودن. در روش های مد لغزشی و بک استپینگ اهمیتی نداره که سیستم مینمم فاز باشه یا نباشه . این قضیه در روش خطی سازی با فیدبک اهمیت پیدا میکنه. اما در روش مد لغزشی برای ما اهمیت نداره که سیستم غیرمینیمم فاز هست یا نه. در مورد سیستمی که مثال زدید من توی اون جلسه عرض کردم که اینطور سیستمها خیلی نادر هستن ولی اگه واقعا سیستمون به این فرم باشه باید براساس کتاب پیش برید و مهمترین قسمت طراحیش تخمین ماتریس بی هستش. بقیش کار پیچیده ای نیست.

  14. (مهمان) –

    سلام آقای دکتر از پاسخ سریع شما بسیار ممنون. اقای دکتر درخصوص مینیمم فاز بودن مطمئن هستید؟ من در مواجهه با سیستم تحت مطالعه خودم ، چند مشکل دارم: ۱- مقدار u2 بایستی بین ۰٫۵- , ۰٫۵+ باشه و مقدار u1 باید بین ۰٫۵ تا یک باشه . اگر اشباع در خروجی کنترل کننده لغزشی قرار دهم چه مشکلی پیش می آید؟ ایا این محدود سازی کنترل کننده نیست؟ ۲- هدف اصلی ردیابی x2 و x3 است البته چون من کار عملی انجام می دهم نمی خواهم x1 از یک حدی بیشتر شود درضمن عملا x1 و x2 نمی توانند هرگز منفی شوند.چگونه این قیود را در کنترل کننده لحاظ کنم؟ و سوال آخر اینکه درصورتیکه از PWM برای اعمال کنترل کننده به سیستم اصلی استفاده کنیم عملا فرکانس u ها به فرکانس PWM محدود می شود. در واقع در این شرایط چترینگ چگونه خواهد بود؟ ایا باز چترینگ معنی دارد؟ از اینکه وقت گذاشته و پاسخ می دهید بسیار ممنون. با تشکر فراوان

  15. (مهمان) –

    سلام اقای دکتر بنده فیلم های آموزشی شما را مشاهده نمودم و برای اینجانب بسیار مفید بود. درصورت امکان لطفا به سوالات اینجانب پاسخ دهید. درصورتیکه سیستم غیر حداقل فاز باشد چه ملاحظاتی در استفاده از کنترل کننده مد لغزشی لازم است به عمل آید.در برخی از مقالات استفاده از یک PI را در ترکیب با SMC پیشنهاد کرده اند (روش کنترل دوحلقه ای با غیر مستقیم) که البته به نظر اینجانب وجود PI مزایای SMC را زیر سوال می برد. درضمن درصورتیکه در مثال جلسه ۸ اگر هر دو ورودی کنترلی در یک متغیر حالت ظاهر گردد مثلا به فرم زیر باشد انگاه روند طراحی به چه صورت خواهد بود. x1d=a1*x1^2*x2-b1*(x4^2+1)*u1+b2*u2; با تشکر

  16. –

    @majid, سلام عرض شد بله درسته. اما اول اینکه معلوم نیست برچه اساسی ایشون تدریس کردن. و آیا محتویات آموزش ایشون با من شباهت داشته باشه یا خیر دوم اینکه ایشون دو ساعت تدریس کردن درصورتیکه اینجا چهارساعت تدریس شده و البته به نظرم بازم جای کار داشت. سوم اینکه ایشون در محیط سیمولینک اینکارو کردن و استفاده از روش های ژنتیک، مورچگان پرندگان و ... در این محیط تقریبا غیرممکنه و درصورت امکان هم خیلی کند خواهد بود حال آنکه روشهای مبتنی برتکرار زمان بسیار زیادی رو نیاز به ران برنامه دارن. روش های عددی در محیط ادیتور (کدنویسی) براحتی قابل اعمال به روش های کنترلی هستند. چهارم اینکه ایشون دو ساعت آماده کردن اونم توی محیط سیمولینک و دوازده هزارتومان گذاشتن ماهم چهارجلسه آماده کردیم بیست و پنج هزارتومان . حتی اگه بخواید به قضیه خطی نگاه کنید بازم سرشمارو کلاه نذاشتم. پنجم اینکه ماهم تا دو سه سال دیگه این آموزش ها رو رایگان قرار خواهیم داد و ایران رو از وجود این بازارها پاک خواهیم کرد. انشاالله

  17. (مهمان) –

    با سلام همین آموزش تو سایت فرادرس با کیفیت آموزشی بالا با قیمت12000تومان ارائه میشه اون وقت تو این سایت... خیلی قیمت آموزشات بالا است اگه میخوای چیزی کاسب بشی بیار پاییین

  18. –

    @جواد, من الان همون جلسه پنجم رو اکسترکت کردم و مشکلی پیش نیومد. شما پنج پارت رو توی یک فولدر مجزا کپی کنید و اکسترکت هیر رو بزنید.

  19. (مهمان) –

    من فایل جلسه 5 رو دانلود کردم. موقع extract کردن بخش های اول و چهارم و پنجم ارور می دادند. و فایل mp4 اصلا ایجاد نمی شد. دوباره با 7zip امتحان کردم فایل mp4 باز شد ولی در هنگام اجرا همون 30 ثانیه اول خارج می شه.

  20. –

    @جواد, سلام من الان از ابتدا تا انتهاشو سریع نگاه کردم. مشکلی نداشت. منظورتون از اینکه یکهو وسط نمایش فایل از آن خارج میشود چیه؟ دقیقه چند مشکل داره؟