محصولات دکتر موسی پور

محصولات دکتر موسی پور

  1. –

    @امیرحسین, سلام بله حق با شماست یکم سایت شلوغ شد از کارهای خودم موندم. اگه خدا بخواد حداکثر تا ده روز دیگه ممنونم که پیگیری میکنید

  2. (مهمان) –

    سلام استاد مثال های مرتبه دو و بهینه سازی رو قرار بود بذارید اما خبری نشد میشه بفرمایید دقیقا کی تو سایت میذارید

  3. –

    @محیا, سلام مهندس توی مرتبه بالا بعنوان مثال در مرتبه دو هدف اینه که هم اس و هم اس دات صفر بشن . این باعث میشه که اولا چترینگ کمتر بشه و در برخی موارد کاملا حذف بشه دوما خطای ردیابی کمتر بشه. ولی هدف اصلی اصلی همون صفر شدن اس هستش که با صفر شدنش خطامون صفر میشه منتها در مرتبه بالا اس دات هم صفر میشه که باعث مزایای فوق میشه. 2-روش های زیادی برای برطرف کردن این نیاز هست مثلا در همون پایان نامه که ذکر کردم برای مرتبه دوم این نیاز برطرف میشه یا در مد لغزشی مرتبه دوم الگوریتم سوپرتویستینگ نیازی به مشتقات بالا تر نیست. چشم حتما ممنونم از نظرات ارزندتون

  4. (مهمان) –

    سلام و با عرض احترام در مود لغزشی کلاسیک هدف اینه که با صفر کردن s به خطای صفر البته با توجه به شرایطی برسیم و u از رابطه مشتق سطح به دست می آد حالا تو مود مرتبه بالا دقیقا هدف چیه؟چون تو کتاب لوانت فقط اشاره کرده دوباره به s=0 و گفته u رو هم از رابطه مشتق r ام به دست میاد پس نقش صفرشدن بقیه مرتبه ها چیه؟ 2 – تو مرتبه بالا ها به مشتق سطح نیازه اما تو کتاب لوانت با تعریف یک سیگنال ورودی و با تعریف یه عملگر تحت شرایطی میاد این نیاز رو برطرف می کنه اگه امکانش است تو قسمت بعدی مرتبه بالا میشه یه توضیحی بدید

  5. –

    @صادق, سلام بله. آموزش گام به عقب هم توی سایت هست. البته جزوش هست و فیلم آموزشیش نیست. انشاالله این آموزشش رو هم آماده خواهم کرد درود

  6. (مهمان) –

    سلام بهتر نبود اول آموزش کنترل پسگام رو میذاشتید و بعد تلفیقش رو؟

  7. –

    @ابراهیم, سوالتون خیلی واضح نبود اما فکر کنم منظورتون اینه که چرا توی نموداری که اینجا هستش به جای رسم اس برحسب اس دات متغیرهای حالت رو بر حسب هم رسم کردیم. دلیلش اینه که توی اون نمودار اس با خود ایکس برابره

  8. –

    @امیر, سلام نه . عرض کردم که میشه برای سیستم های مرتبه دو سه چهار و.... از مد لغزشی مرتبه بالا استفاده کرد. عرضم این بود که شما در این جا باید سطح لغزش رو مثل حالت کلاسیک در نظر بگیرید ولی الگوریتم مد لغزشی مرتبه دوم سرجاش هست. اگه اجازه بفرمایید من دو جلسه برای مثال های ترمینال و مدلغزشی مرتبه دوم ارائه خواهم کرد انشاالله

  9. (مهمان) –

    چرا سطح لغزش که بر حسب خطا هستش و در حالت اس مساوی صفر اما نمودار برحسب متغیرهای حالت رسم میشه(مثل نمودار اول همین صفحه)

  10. (مهمان) –

    سلام دکتر پس یعنی مود لغزشی مرتبه بالا فقط برای سیستم های تک ورودی تک خروجیه؟ و برای مثلا شش درجه آزادی ها فقط همون مود لغزشی مرتبه یک رو داریم اگه میشه یه نیمچه اشاره ای بکنید از کدوم یک از روش های بالا برای چند ورودی خروجی می تونیم استفاده کنیم؟ و اگه تو لیست بالا نیست امکان ارائه آموزش تو سایت وجود داره؟ ممنون

  11. –

    @ارمین, سلام چشم انشاالله نظر لطف شماست که به ما محبت دارید

  12. –

    @امیر, سلام خیر. این الگوریتم میتونه برای سیستم های مرتبه بالا هم استفاده بشه. اما اگه برای سیستم مرتبه یک استفاده بشه زمان رسیدن خطا به صفر محدود خواهد بود. شما باید سطح لغزش رو مثل حالت کلاسیک در نظر بگیرید. یعنی باید مشتق اس نسبت به ورودی مرتبه اول باشه

  13. (مهمان) –

    تدریس به همراه مثال های فراوان و شبیه سازی های مفید ممنون میشم کنترل مود لغزشی تطبیقی رو هم اضافه کنین هر روز سایت رو رفرش می کنم تا ببینم کی منتشر میشه با تشکر خدا قوت

  14. (مهمان) –

    سلام آیا الگوریتم های مرتبه دو برای سیستم های 6 درجه آزادی هم کاربرد داره؟ برای استفاده از الگوریتم فرا پیچشی مرتبه سیستم حتما باید یک باشد؟

  15. –

    @محیا, سلام عید شمام مبارک باشه نظرات شما گویای این هست که شما دانشجوی قوی هستین و این باعث افتخار ماست که شما در سایت ما حضور دارید . من می خوام از شما درخواست کنم که افرادی که مثل خودتون هستند رو تشویق کنید تا به سایت ما بیان این باعث انگیزه مضاعف ما خواهد شد اما در مورد سوالات 1- بله خاطرم هست این حرفو زدم و این رو قرار بود در جلسه ای که مد لغزشی مرتبه دو رو میگم و مبحث بسته میشه عرض کنم اما اون جلسه اینقدر طولانی شد که اضافه کردن تفاوت های این دو تا، برای کسی که گوش میده شاید حوصله بر بود. به همین خاطر تصمیم گرفتم توی جلسه ای که قراره مثالهایی در مورد مد لغزشی مرتبه دو بگم این تفاوت ها رو هم عرض کنم. از طرفی واقعا فکرشم نمیکردم کسی اینقدر براش مهم باشه . بازم از شما ممنونم 2- پاسخ در سوال شما نهفتست . ببینید ما میخوایم این ها صفر بشن این به این معنی نیست که از ابتدا صفر هستند بلکه این مطلوب ماست. به عنوان مثال در مد لغزشی معمولی هم میخوایم اس صفر بشه اما از ابتدا صفر نیست. در مد لغزشی مرتبه بالا علاوه بر اینکه میگیم میخوایم اس برابر با صفر بشه میخوایم اس دات هم برابر با صفر بشه. دقت بفرمایید میگیم میخوایم صفر بشه این یعنی این مطلوب ماست و نه واقعیت. در مورد قسمت دوم سوالتون اگه منظورتون مد لغزشی دینامیکه باید عرض کنم توضیح دادم که درجه نسبی هرچقدر بالاتر بره انتگرالهای بیشتری از یو ظاهر خواهد شد. در واقع اگه اون تفاوت هایی که فرمودید رو عرض میکردم شاید مفهوم تر بود. از طرفی قبول دارم که مثالهام خیلی کم بود اما باور بفرمایید همین مطالب رو هم که عرض کردم اگه میخواستید خودتون مطالعه کنید زمان زیادی از شما صرف میشد. با این حال احتمالا دو یا سه جلسه دیگه به این مجموعه اضافه میکنم 3-سوال خیلی خوبیه. ببینید در پایان نامه ای که اتچ کردم و در دسته بندی هاش این نوع از مد لغزشی رو جزء مد لغزشی مرتبه بالا قرار داده. این رو به این خاطر عرض کردم که از بابت رفرنس خیالتون راحت باشه. اما اینکه چرا این مد لغزشی رو جزء مد لغزشی مرتبه بالا قرار میدن من خودم یه شبیه سازی انجام دادم و پایان اون شبیه سازی اس دات رو برحسب اس رسم کردم و دیدم جفتشون به سمت صفر میل میکنن. با همه این حرفها تا حدی ایراد شما صحیحه . چون خود من هم توی اکثر مقالات که نگاه میکنم هیچ کس نمیاد این هارو از منظر مد لغزشی مرتبه بالا بررسی کنه. اینم به این دلیله که ویژگی بارز ترمینال اسلایدینگ زمان محدود بودنشه نه مرتبه بالا بودن. ا اینکه شما میفرمایید ترمینال رو همون مد لغزشی کلاسیک میدونید و فقط سطحش غیرخطی شده کاملا صحیحه و اینو خودمم بارها توی فیلم ها تکرار کردم. نتیجه اینکه: اگه جایی حرف از مد لغزشی مرتبه بالا شد منظور ترمینال اسلایدنگ نیست بلکه همون مد لغزشی مرتبه دو سه و ... ( به طور خاص مد لغزشی مرتبه دو) هستش. 4- این مورد رو هم در همون مورد شماره سه توضیح دادم. عرض کردم که در اون شبیه سازی که انجام دادم هم اس و هم اس دات به سمت صفر میل میکنن. اما کسی نمیاد بر این اساس اینهارو پیش ببره درود

  16. (مهمان) –

    سلام عیدتون مبارک در آموزش دینامیک که من خریدم 1 – در آغاز درس می گید قصد دارم تفاوت دینامیک با مرتبه دو رو بگم اما نمی گید 2 – در مرتبه بالا باید اس و اس دات صفر شوند اما در اینجا اس دات رو برابر با کا در ساین قرار می دید پس کجاش شرط اصلی مرتبه بالا ها رو داره؟ چیزی که تو اول در مورد درجه نسبی نسبت به یو و درجه نسبی نسبی اس توضیح میدید تو مثال دیده نمیشه چون سطح رو که شما تفاضل دو تا یو می گیرید و بعد نمی گید رابطه این دو تا درجه بهتره چی باشه چون هر چی r بره بالا مساله سخت تر میشه و اصلا خیلی نا مفهومه 3 – در ترمینال هم به شرط مرتبه بالا یعنی حداقل اس دات مساوی صفر در مرتبه دو اشاره ای نمیشه و به عبارتی من ترمینال رو همون کلاسیک که فقط تعریف سطح در اون فرق کرده دیدم 4 - آیا این دو روش جزو مرتبه بالا اصلا هستند؟مگه به این نحو نیست شرط لازم مثلا مرتبه دو اس دات هم باید صفر باشه

  17. –

    سلام و درووود ببینید دوست خوبم این اصلا ربطی نداره که معادلات شما پایدار باشه یا نباشه. همونطور که قبلا هم عرض کردم وظیفه اول این روشها پایدار سازیه . پس مطمئن باشید یه جای کارتون اشتباس. یه پیشنهاد دارم شما اول با مد لغزشی معمولی رو برای سیستمون طراحی کنید بعدش برید سراغ الگوریتم های مد لغزشی مرتبه دو. لطفا نتیجه رو همین جا اعلام کنید. منتظرتون هستم ...

  18. (مهمان) –

    با عرض سلام معادلات دینامیکی(معادلات هم چک شده و درسته) در پروژم خیلی ناپایداره و مود مرتبه دو هم جواب نداد آیا اگه مرتبه رو بالا ببریم ممکنه پایدار بشه؟راهی واسش سراغ دارید؟ آیا الگوریتم های تو مرتبه دو ، تو مرتبه بالا هم هستند یا کلا چیز دیگه ای برقراره؟منبع می تونید معرفی کنید؟ آیا ترمینال و دینامیک تو مرتبه بالا هم هستند یا حداکثرشون استفاده تا مرتبه دو هستش؟

  19. –

    @امیرحسین, سلام اول تشکر میکنم از نظر خوبتون ببینید ذات مد لغزشی همون تابع علامته. و این یه روش سر راست برای طراحی یک کنترل کنندست. فلسفش خیلی واضحه . معنی تابع ساین اینه که هر وقت خطا مثبت باشه ورودی منفی و هر وقت خطا منفی باشه ورودی مثبت میشه. اگه روی کاغذ یه سیستم ساده تک ورودی و تک خروجی رو بنویسید با این مفهوم بیشتر آشنا خواهید شد. اینکه ورودی کنترلی معادل چرا اضافه میشه توی بحث فیلپف توضیح مختصری دادم. بحث ریاضیشو عرض کردم اما یه دلیل قابل لمسش اینه که اگه فقط یک تابع علامت استفاده کنیم و ورودی کنترلی معادل رو استفاده نکنیم ورودی کنترلی زیادی صرف خواهد شد و ورودی کنترلی بین دو عدد از ابتدا تا انتها چترینگ میکنه. اینکه یو رو به دو قسمت تقسیم میکنم دست ما نیست. این روش مد لغزشیه که میگه ورودی کنترلی دو قسمته یکی پیوسته یکی هم گسسته. در جلسه دوم نامعینی پارامتری مفصل بحث شده اما ایکاش کل جلسات رو نگاه میکردید چون بحث نامعینی های غیرپارامتری رو در مبحث حذف چترینگ گفتم. چون تا قبل از این نمیشه این مبحث رو مطرح کرد. اینم به خاطر اینه که نامعینی های غیرپارامتری به مبحث چترینگ ارتباط داره. کلا سه روش برای پاسخ s=0 وجود داره. یکیش فیلپف هست یکیش دینامیک معادل هست و یکیش هم آیزرمن هست که من توی این آموزشها نگفتم چون دیگه واقعا خیلی شلوغ میشد و ضرورتی هم ندیدم و واقعا نه توی پایان نامه نیازه نه توی انجام پروژه . و خیلی ها حتی از اساتید هم این مباحث رو نمیدونن. سطح لغزش در این آموزش به صورت خطی از خطا هست اما در آموزش انواع مد لغزشی مرتبه بالاتر که توی سایت موجوده سطح لغزش به صورت غیرخطی هم در نظر گرفته میشه (ترمینال اسلایدینگ). صفحه فاز برای سیستم های با دو متغیر حالت مجموعه ای از خطوط هست اما برای سیستم های با یک متغیر حالت یا مرتبه یک فقط یک منحنی هستش درود

  20. (مهمان) –

    سلام اول ممنون از آموزش خوبتون تو آموزشتون نمی فرمایید که اصلا تابع علامت چه طور تو معادلات میاد و فقط تاثیراتش رو می گید؟ و از اون مهم تر این که چرا با ueqترکیب شد؟؟ و این که چرا u رو به دو قسمت تقسیم کردید؟ تو جلسه دوم می گید نامعینی پارامتری با شرط لغزش مقاوم میشه اما در مورد نامعینی غیرپارامتری دیگه اسیر توضیح موضوعات دیگه میشید و دیگه هم توضیح نمیدید آیا هدف از فیلیپو جواب uدر حالت s=0 است؟ s در اینجا آیا حتما به صورت خطی از خطا باشد؟چون تو بعضی مقالات به صورت دست وپا شکسته من غیرخطی هم دیدم و چرا بعضی اوقات صفحه فاز به صورت منخنی هستش